CN112272236A - 一种基于bim的巡检系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于BIM的巡检系统及方法，该系统包括：BIM模型制作服务器，根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图；巡检设备，初次启动时，通过传感器测算巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离；巡检设备启动后持续向云端服务器发送移动数据；云端服务器，根据基于BIM模型的地图、距离信息确定初次运行位置；根据初次运行位置、移动数据，确定巡检设备的当前位置和活动轨迹，并发送给客户端；客户端，在基于BIM模型的地图中展示巡检设备的当前位置、活动轨迹。本申请能够将巡视设备上各类传感器获取的数据与巡视设备当前位置及巡视轨迹直接展示在BIM模型地图中，更为直观的展示了被巡视场所的各类状态。

Description

一种基于BIM的巡检系统及方法

技术领域

本发明属于巡检监控领域，具体而言，涉及一种基于BIM的巡检系统及方法。

背景技术

随着技术的发展，如今越来越多的机房采用巡检机器人进行巡检，能够有效的避免机房故障带来的隐患，提升机房设备的安全性；同时采用巡检机器人也提高了巡检效率，避免了机房给巡检员工造成辐射等伤害。但目前机房的巡检系统还不能很好满足实际应用的需要。

发明内容

为了解决目前机房的巡检系统还不能很好满足实际应用的需要的问题，本申请实施例提供了一种基于BIM的巡检系统及方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于BIM的巡检系统，包括：

BIM模型制作服务器，用于：根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图，将所述基于BIM模型的地图发送给云端服务器；

巡检设备，用于：初次启动时，通过传感器测算所述巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离，将距离信息发送给云端服务器；所述巡检设备启动后持续向所述云端服务器发送移动数据；

云端服务器，用于：接收所述基于BIM模型的地图、距离信息、移动数据，根据所述基于BIM模型的地图、距离信息确定所述巡检设备在地图中的初次运行位置；根据所述初次运行位置、移动数据，确定所述巡检设备在地图中的当前位置和活动轨迹；将当前位置、活动轨迹发送给客户端；

客户端，用于：在基于BIM模型的地图中展示所述巡检设备的当前位置、活动轨迹。

其中，所述云端服务器，用于：

根据所述巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离信息，在所述基于BIM模型的地图中确定第一位置，所述第一位置在基于BIM模型的地图中与四周墙壁之间的第一距离信息与所述距离信息相同，所述第一位置为所述巡检设备在地图中的初次运行位置。

其中，所述BIM模型制作服务器，用于根据巡检现场情况制作基于BIM模型的1:1仿真地图。

其中，所述客户端还用于：接收用户输入的操控巡检设备的指令，将所述指令发送给云端服务器；所述云端服务器还用于：将所述指令发送给所述巡检设备；所述巡检设备还用于：接收、解读所述云端服务器传输的计算机指令，做出相应的操作。

其中，所述巡检设备还用于：通过360°摄像机及传感器采集数据，将采集的数据不间断的传输给云端服务器做数据分析；

所述云端服务器还用于：通过数据分析，当设备正常时，将“0”作为设备正常信号传递给客户端，当设备异常时，将“1”作为设备异常信号传递给客户端；

所述客户端还用于：当接收到设备正常信号“0”时，显示监测的设备为正常状态，当接收到设备异常信号“1”时，显示监测的设备为异常状态。

其中，所述移动数据包括巡检设备移动的速度、位移、时间、方向。

其中，所述巡检设备为轮式巡检机器人或轨式巡检机器人。

其中，所述客户端包括PC客户端与手机客户端。

其中，所述巡检设备包括高清摄像头、红外摄像头、温度传感器、湿度传感器、激光雷达、蓄电池、避障系统、充电系统、无线传输模块。

第二方面，本申请提供了一种基于BIM的巡检方法，包括：

BIM模型制作服务器根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图，将所述基于BIM模型的地图发送给云端服务器；

巡检设备初次启动时，通过传感器测算所述巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离，将距离信息发送给云端服务器；所述巡检设备启动后持续向所述云端服务器发送移动数据；

云端服务器接收所述基于BIM模型的地图、距离信息、移动数据，根据所述基于BIM模型的地图、距离信息确定所述巡检设备在地图中的初次运行位置；根据所述初次运行位置、移动数据，确定所述巡检设备在地图中的当前位置和活动轨迹；将当前位置、活动轨迹发送给客户端；

客户端在基于BIM模型的地图中展示所述巡检设备的当前位置、活动轨迹。

本申请实施例基于BIM的巡检系统及方法具有如下有益效果：

本申请能够实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视，代替人工进行设备与环境的大范围、不间断巡视、检查，利用BIM技术生成的1:1立体地图代替传统的2D地图，可将巡视设备上各类传感器获取的数据与巡视设备当前位置及巡视轨迹直接展示在BIM模型地图中，更为直观的展示了被巡视场所的各类状态，有效地提高设备健康水平和运维的智能化，同时保障运维人员安全，降低人工运维成本。

附图说明

图1为本申请实施例基于BIM的巡检系统结构示意图；

图2为本申请实施例基于BIM的巡检系统另一种结构示意图；

图3为本申请实施例基于BIM的巡检系统中远程遥控巡检设备的流程示意图；

图4为本申请实施例基于BIM的巡检系统中模型轨迹生成的流程示意图；

图5为本申请实施例基于BIM的巡检系统中智能报警的流程示意图；

图6为本申请实施例基于BIM的巡检方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本发明的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

如图1-5所示，本申请基于BIM(Building Information Modeling，建筑信息模型)的巡检系统包括：BIM模型制作服务器204，用于：根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图，将基于BIM模型的地图发送给云端服务器；巡检设备201，用于：初次启动时，通过传感器测算巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离，将距离信息发送给云端服务器；巡检设备启动后持续向云端服务器发送移动数据；云端服务器202，用于：接收基于BIM模型的地图、距离信息、移动数据，根据基于BIM模型的地图、距离信息确定巡检设备在地图中的初次运行位置；根据初次运行位置、移动数据，确定巡检设备在地图中的当前位置和活动轨迹；将当前位置、活动轨迹发送给客户端；客户端203，用于：在基于BIM模型的地图中展示巡检设备的当前位置、活动轨迹。

在一些实施例中，云端服务器202，用于：根据巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离信息，在基于BIM模型的地图中确定第一位置，第一位置在基于BIM模型的地图中与四周墙壁之间的第一距离信息与距离信息相同，第一位置为巡检设备在地图中的初次运行位置。

在一些实施例中，BIM模型制作服务器，用于根据巡检现场情况制作基于BIM模型的1:1仿真地图。

如图3所示，在一些实施例中，客户端还用于：接收用户输入的操控巡检设备的指令，将指令发送给云端服务器；云端服务器还用于：将指令发送给巡检设备；巡检设备还用于：接收、解读云端服务器传输的计算机指令，做出相应的操作。本系统中远程操控巡检设备的功能通过用户在客户端软件上根据需求点击相应命令按钮发出对应计算机指令，通过云端服务器及互联网传输给前端巡检机器设备，巡检机器设备接收解读云端服务器传输的计算机指令做出相应的操作。

如图4所示，在一些实施例中，模型轨迹生成是建立在BIM环境模型的基础上实现的，模型轨迹的生成要依靠BIM服务器中存入的1:1BIM模型。其核心流程为，在巡检设备初次启动时通过自身传感器测算设备与四周墙壁、机柜之间距离并代入进BIM地图中判定巡检设备初次运行位置。之后巡检设备通过无线网络不间断向云端服务器传输自身的位置数据及巡检设备的移动数据(速度、位移、时间)，云端服务器解读数据之后传输给客户端，客户端就可以依托BIM环境模型展示出前端采集设备的位置及活动轨迹。

如图5所示，巡检设备还用于：通过360°摄像机及传感器采集数据，将采集的数据不间断的传输给云端服务器做数据分析；

云端服务器还用于：通过数据分析，当设备正常时，将“0”作为设备正常信号传递给客户端，当设备异常时，将“1”作为设备异常信号传递给客户端；

客户端还用于：当接收到设备正常信号“0”时，显示监测的设备为正常状态，当接收到设备异常信号“1”时，显示监测的设备为异常状态。

巡检设备智能报警的实现原理是通过前端巡检设备的360°摄像机及传感器作为数据的采集器，将采集的数据不间断的传输给云端服务器做数据分析，设备正常情况采集的数据转化为二进制后为数字“0”，云端服务器会将“0”作为设备正常信号传递给客户端，此时客户端显示监测的设备为正常状态，当设备异常情况采集的数据转化为二进制后数字为“1”，云端服务器会将“1”作为异常信号传递给客户端，此时客户端显示的监测设备为异常状态。

在一些实施例中，移动数据包括巡检设备移动的速度、位移、时间、方向。巡检设备为轮式巡检机器人或轨式巡检机器人。客户端包括PC客户端与手机客户端。巡检设备包括高清摄像头、红外摄像头、温度传感器、湿度传感器、激光雷达、蓄电池、避障系统、充电系统、无线传输模块。

本申请基于BIM的数字孪生巡检系统是一种融合了BIM技术、人工智能技术、移动机器人技术、无线传输技术、图像识别技术并通过互联网组网技术组建的可无限扩展并具备深度学习的巡检监控系统。该系统可实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视，代替人工进行设备与环境的大范围、不间断巡视、检查，利用BIM技术生成的1:1立体地图代替传统的2D地图，可将巡视设备上各类传感器获取的数据与巡视设备当前位置及巡视轨迹直接展示在BIM模型地图中，更为直观的展示了被巡视场所的各类状态，有效地提高设备健康水平和运维的智能化，同时保障运维人员安全，降低人工运维成本。

本系统包括巡检设备、云端服务器、BIM模型制作服务器、客户端。

(一)巡检设备

本系统的巡检设备可以是轮式或轨式巡检机器人，也可以是位置不可移动的监控设备。巡检设备可集成高清摄像头、红外摄像头、温度传感器、湿度传感器、激光雷达、蓄电池、避障系统、充电系统、无线传输模块等功能模块。巡检设备包含下列功能：

1.360°高清视频巡检

巡检设备所使用的高清与红外摄像头均可360度旋转。其中高清摄像头负责拍摄设备的运行状态，可准确读取各类设备指示灯状态；红外摄像头则负责检测设备温度分部状态，及时发现异常状况。巡检设备具备高清成像和高速数据传输技术，能够实现后台网管终端的视频回传功能，并可实现高清图像抓拍。

2.智慧巡检

巡检设备可通过移动终端与或WEB客户端进行远程控制；实时将巡检设备工作数据及监控过程进行记录存储并上传至远端服务器，实现痕迹化管理，管理人员可在电脑web端或手机端实时查看任务计划完成率，报表分析等数据，预测隐患问题，提高巡检的管理水平，降低设备管理成本。

3.自动巡航

如巡检设备为轮式或柜式巡检机器人，则该巡检设备可按照设定的巡检任务与计划在巡检场所内实现无人工干预的全自动巡检，并在发生异常情况时能按照设定的规则采取相应处理机制。

通过巡检设备上的激光雷达向周围360度(或小于360度)环境高密度的发出激光，同时通过接收反射光确定其某一个角度上物体的距离，通过360度测量，激光雷达可以感知到自身周围的物体。使用这种方式，在一个有限环境中进行遍历，可以建立环境中障碍物之间关系的分布图，这个功能为地图构建，自动巡检机房的每个角落。

4.远程指挥

巡检设备含有远程手动控制模块，通过远程遥控器或远程键盘控制机器人的位移、拍摄等操作，并具有操作记录的功能，该操作主要通过wifi网络远程控制，需要制定标准的通信接口。巡检位置设定模块：类似于飞行器的航迹点，在地图中设置重要的路径点与拍摄位置，该信息的输入可分为3种方式：通过远程手动控制模块记录；通过配置文件输入相对坐标；在地图信息中加载，可实现远程人工手动巡检，机器人可在受站内终端与远程网管终端控制下，实现人工手动巡检。优先级高于全自动巡检。巡检方式可采用操作控制器或界面控制方式实现。操控可靠稳定，且控制功能受预设安全机制限制。

5.设备监控与识别

巡检设备可实现对被巡检场所的设备监控和识别，指示灯，开关机时间、当前运行程序、当前运行界面、故障代码、报错内容等的数据采集；用户只需在办公室即可直观、快速了解机房所有设备的运行状态(运行、停机、空闲、调试、关机)以及参数信息。

6.设备异常智能预警

巡检设备能实现对各类机柜、设备、板卡等装置的类型、状态进行图像处理与识别分析，能够检测设备异常或告警等状态信息。

7.智能防误报

巡检设备具备智能防误报分析功能，该功能可以适应不同的监控机房环境变化，包含光照、四季、昼夜、晴雨等，并可以很好地抗摄像头颤动。不仅仅局限于提供视频画面，而且能主动对视频信息进行智能分析，识别和区别物体，可自定义事件类型，一旦发现异常情况或突发事情能及时的宣布警报，保证正确率，防止误报。

(二)云端服务器

云端服务器为本系统的信息中转与存储中心，主要负责将巡检设备传输来各项信息展示到BIM模型制作服务器制作的与监控场所完全一致的立体地图中的对应位置上并将所有信息传输至PC或手机客户端中。当用户对巡检设备进行了各项命令操作后，负责将操作信息传输至巡检设备中。

(三)BIM模型制作服务器

BIM模型制作服务器主要负责根据现场实际情况利制作基于BIM模型的1:1仿真地图。

基于现场图纸文件并结合专业工程师拍摄的设备照片从而获得相关BIM建模数据。配合修图软件修剪设备照片后应用Bentley、Revit、Bimmake等建模软件载入相应图纸、图片并切换至顶视图。将参考文件合并到主文件后确定统一坐标点，放置世界坐标系原点，运用测量命令确定数据在此软件环境中是否正确，如不正确运用缩放命令纠正数值，依次运用软件命令加照片辅助，建出基础模型。

新建三维文件、运用软件顶部工具栏建筑设计绘制标高轴网，参考相应图纸，以标高轴网与所有图纸文件共有的某一点为参照点，建立房建模型。

根据基础模型布置图在房建模型中布置基础模型工程文件，依次建立新的不同文件，参考相对应建出的工程文件，确保参考进入的文件位置不变，形成其他工程模型文件最终建成完整的BIM地图。

本系统支持Bentley软件导出的gn、dwg、dxf、dgnlib、rdl、ifc、log、jt、js、dae、kml、kmz、skp、fbx、obj、lxo、svg、stl、wrl、cgm、sat、x_t、hln等格式的模型文件；Revit软件导出的rvt、rfa、dwf/dwfx、fbx、gbxxml、ifc、cad等格式的模型文件；BIMMAKE软件导出的png、dwg、3ds、ply、dxf、gmc等格式的模型文件。本系统支持导入上述类型格式的文件，导入后可在系统内浏览3D模型，系统支持BIM地图全场景的整体导入，也可单独导入单个BIM设备模型。

(四)客户端

本系统含PC客户端与手机客户端，其中手机客户端支持Android系统手机与苹果IOS系统手机。用户在客户端上可通过巡检设备摄像头直接查看被巡检场所各设备状态同时也可在BIM模型地图中一步了然的查看被巡检场所如温度、湿度、各设备异常报警、巡检路线、巡检设备当前位置等各项信息。同时可以通过客户端对巡检设备进行手动遥控，可进行摄像头角度调节、巡检设备巡检路线规划、巡检设备行驶轨迹操控等操作。PC客户端上还可查询用户操作历史记录、设备状态报表分析、隐患预测报告等内容。

本系统采用的是基于BIM技术的仿真地图，该地图根据现场实际情况1:1制作生成，场景内各设备精细度达到了LOD500级别，可精确展现出设备各类指示灯状态。

通过该地图不仅可以了解巡检设备的当前位置以及历史巡检路线，还可在地图上直观的了解到被巡检场景的温度、湿度、设备状态、各类指示灯的告警状态等信息，弥补了巡检设备摄像头在同一时间内只能拍摄有限区域设备状态的缺陷，可随时对整个被巡检场景进行各类信息的全局监控。

本系统对BIM模型文件具有极高的兼容性，可打开Bentley、Revit、Bimmake等市面上所有主流BIM建模软件生成的所有格式的模型文件。如被巡检场所设备进行了移动或布局发生了变化，通过BIM模型制作服务器可快速进行对应的调整，有效解决了传统巡检软件中普遍存在的地图制作、调整困难的问题。

本系统适用于各类机房、院所、房屋、建筑的室内及室外等各类需要巡检、监控的场景。

本系统采用PC客户端和手机客户端(安卓系统或IOS系统)，结合基于BIM技术的数据模型存储，数据包括巡检设备的名称、数量、尺寸、技术参数及各类设备专业属性。巡检机器人可在指定的巡检路径对周围以录入BIM模型设备的数据进行识别及在线查看(通过已导入的BIM模型数据)。由于地图根据现场实际情况1:1制作生成，精细度达到了LOD500级别，因此巡检设备可精确调取巡检过程中的各类巡检设备参数，更好的对巡检场景进行各类信息的全局监控。

如图6所示，本申请基于BIM的巡检方法包括：

S101，BIM模型制作服务器根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图，将基于BIM模型的地图发送给云端服务器；

S103，巡检设备初次启动时，通过传感器测算巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离，将距离信息发送给云端服务器；巡检设备启动后持续向云端服务器发送移动数据；

S105，云端服务器接收基于BIM模型的地图、距离信息、移动数据，根据基于BIM模型的地图、距离信息确定巡检设备在地图中的初次运行位置；根据初次运行位置、移动数据，确定巡检设备在地图中的当前位置和活动轨迹；将当前位置、活动轨迹发送给客户端；

S107，客户端在基于BIM模型的地图中展示巡检设备的当前位置、活动轨迹。

本申请中，基于BIM的巡检方法实施例与基于BIM的巡检系统实施例基本相似，相关之处请参考基于BIM的巡检系统实施例的介绍。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、IC(Integrated Circuit，集成电路)等。

本发明实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件而实现。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于BIM的巡检系统，其特征在于，包括：

BIM模型制作服务器，用于：根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图，将所述基于BIM模型的地图发送给云端服务器；

巡检设备，用于：初次启动时，通过传感器测算所述巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离，将距离信息发送给云端服务器；所述巡检设备启动后持续向所述云端服务器发送移动数据；

云端服务器，用于：接收所述基于BIM模型的地图、距离信息、移动数据，根据所述基于BIM模型的地图、距离信息确定所述巡检设备在地图中的初次运行位置；根据所述初次运行位置、移动数据，确定所述巡检设备在地图中的当前位置和活动轨迹；将当前位置、活动轨迹发送给客户端；

客户端，用于：在基于BIM模型的地图中展示所述巡检设备的当前位置、活动轨迹。

2.根据权利要求1所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述云端服务器，用于：

根据所述巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离信息，在所述基于BIM模型的地图中确定第一位置，所述第一位置在基于BIM模型的地图中与四周墙壁之间的第一距离信息与所述距离信息相同，所述第一位置为所述巡检设备在地图中的初次运行位置。

3.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述BIM模型制作服务器，用于根据巡检现场情况制作基于BIM模型的1:1仿真地图。

4.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述客户端还用于：接收用户输入的操控巡检设备的指令，将所述指令发送给云端服务器；所述云端服务器还用于：将所述指令发送给所述巡检设备；所述巡检设备还用于：接收、解读所述云端服务器传输的计算机指令，做出相应的操作。

5.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述巡检设备还用于：通过360°摄像机及传感器采集数据，将采集的数据不间断的传输给云端服务器做数据分析；

所述云端服务器还用于：通过数据分析，当设备正常时，将“0”作为设备正常信号传递给客户端，当设备异常时，将“1”作为设备异常信号传递给客户端；

所述客户端还用于：当接收到设备正常信号“0”时，显示监测的设备为正常状态，当接收到设备异常信号“1”时，显示监测的设备为异常状态。

6.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述移动数据包括巡检设备移动的速度、位移、时间、方向。

7.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述巡检设备为轮式巡检机器人或轨式巡检机器人。

8.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述客户端包括PC客户端与手机客户端。

9.根据权利要求1或2所述基于BIM的巡检系统，其特征在于，所述巡检设备包括高清摄像头、红外摄像头、温度传感器、湿度传感器、激光雷达、蓄电池、避障系统、充电系统、无线传输模块。

10.一种基于BIM的巡检方法，其特征在于，包括：

BIM模型制作服务器根据巡检现场情况制作基于BIM模型的地图，将所述基于BIM模型的地图发送给云端服务器；

巡检设备初次启动时，通过传感器测算所述巡检设备与巡检现场四周墙壁之间的距离，将距离信息发送给云端服务器；所述巡检设备启动后持续向所述云端服务器发送移动数据；

云端服务器接收所述基于BIM模型的地图、距离信息、移动数据，根据所述基于BIM模型的地图、距离信息确定所述巡检设备在地图中的初次运行位置；根据所述初次运行位置、移动数据，确定所述巡检设备在地图中的当前位置和活动轨迹；将当前位置、活动轨迹发送给客户端；

客户端在基于BIM模型的地图中展示所述巡检设备的当前位置、活动轨迹。

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