CN112269387A - 农林作业任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种农林作业任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取终端发起的农林作业指令；查询与农林作业指令相对应的地形仿真模型；根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成作业指令对应的农林作业任务；基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径；将多个作业路径反馈至终端，以使终端在展示多个作业路径并获取通过用户操作从多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照目标作业路径执行农林作业任务。采用本方法能够提高农林作业任务处理效率。
Description
技术领域
本申请涉及农业技术领域，特别是涉及一种农林作业任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着农业机械化和数字化的发展，农林机器人逐步兴起。农林机器人多采用遥控或自主行进模式作业，且在灭灾、灌溉、施肥等场景中的应用越来越多。
然而，现有的农林机器人主要是通过GPS地图来模拟出作业线路，再按照该作业线路执行农林作业任务。但由于GPS地图中包含的作业地区的信息量较少，这样农林机器人在实地作业的过程中，会受到地形、植被等环境因素影响，从而导致农林机器人在执行农林作业任务时的效率受到影响。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高农林作业任务处理效率的农林作业任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种农林作业任务处理方法，所述方法包括：
获取终端发起的农林作业指令；
查询与所述农林作业指令相对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
根据所述地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成所述作业指令对应的农林作业任务；
基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径；
将所述多个作业路径反馈至所述终端，以使所述终端在展示所述多个作业路径并获取通过用户操作从所述多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
在一个实施例中，所述基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径，包括：
基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息、以及所述位置信息，确定所述作业起点在所述地形仿真模型中对应的第一节点和所述作业终点在所述地形仿真模型中对应的第二节点；
从所述第一节点出发，基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索所述地形仿真模型中的节点，构建从所述第一节点到所述第二节点的多个作业路径。
在一个实施例中，所述基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径，包括：
确定所述农林作业任务的作业目标；
根据所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的农林数字资产信息，确定所述作业目标的生长信息以及所述作业目标所处的生态环境信息；
根据多种作业需求、所述生长信息和所述生态环境信息生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径，及各所述作业路径对应的机器人作业参数。
在一个实施例中，所述方法还包括：
根据各所述作业路径以及各所述作业路径对应的机器人作业参数，预测各所述作业路径各自对应的作业时间；
所述将所述多个作业路径反馈至所述终端，包括：
将所述多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至所述终端，以使所述终端展示所述多个作业路径和各自对应的作业时间。
在一个实施例中，所述方法还包括：
获取农林机器人的单位里程耗电量；
根据所述单位里程耗电量、各所述作业路径以及各所述作业路径对应的机器人作业参数，预测各所述作业路径各自对应的作业功耗；
所述将所述多个作业路径反馈至所述终端，包括：
将所述多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至所述终端，以使所述终端在所述目标作业路径对应的作业功耗超过所述农林机器人的当前电量时，指示农林机器人在充电后按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
在一个实施例中，所述方法还包括：
获取所述农林机器人发起的任务中断请求；
记录所述农林机器人的任务中断作业位置；
在获取所述终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将所述中断作业位置反馈至所述终端，以使所述终端指示所述农林机器人从所述任务中断作业位置起，继续按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
在一个实施例中，所述农林作业任务包括灌溉任务、施肥任务、除草任务和灭灾任务中的至少一种。
一种农林作业任务处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取终端发起的农林作业指令；
查询模块，用于查询与所述农林作业指令相对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
生成模块，用于根据所述地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成所述作业指令对应的农林作业任务；基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径；
反馈模块，用于将所述多个作业路径反馈至所述终端，以使所述终端在展示所述多个作业路径并获取通过用户操作从所述多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取终端发起的农林作业指令；
查询与所述农林作业指令相对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
根据所述地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成所述作业指令对应的农林作业任务；
基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径；
将所述多个作业路径反馈至所述终端，以使所述终端在展示所述多个作业路径并获取通过用户操作从所述多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取终端发起的农林作业指令；
查询与所述农林作业指令相对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
根据所述地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成所述作业指令对应的农林作业任务；
基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径；
将所述多个作业路径反馈至所述终端，以使所述终端在展示所述多个作业路径并获取通过用户操作从所述多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
上述农林作业任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质，在获取到用户使用终端发起的农林作业指令后，即自动查询与该农林作业指令相对应的地形仿真模型，然后根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，生成农林作业任务，再基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，便可生成从作业起点至作业终点的多个作业路径供用户选择，继而指示农林机器人按照用户选择的作业路径执行农林作业任务。由于地形仿真模型包括了丰富的作业范围内的信息，基于此生成的作业路径更加准确，可提高农林作业任务处理效率，而且能够提供多个作业路径给用户选择，实用性强。
附图说明
图1为一个实施例中农林作业任务处理方法的应用环境图；
图2为一个实施例中农林作业任务处理方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中农林作业任务处理方法的流程示意图；
图4为一个实施例中农林作业任务处理装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的农林作业任务处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信，农林机器人106通过网络与服务器104进行通信，终端102也可通过网络与农林机器人106进行通信。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种农林作业任务处理方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取终端发起的农林作业指令。
其中，农林作业指令是指待农林机器人执行的农业和/或林业方面的作业。具体地，终端可提供发起农林作业指令的可视化界面，这样用户即可在该可视化界面进行操作，选取或者输入作业相关描述信息。终端从而获取到通过用户操作选取或者输入的作业相关描述信息，然后根据这些作业相关描述信息生成相应的农林作业指令，再将该农林作业指令发送至服务器。
在一个具体的实施例中，作业相关描述信息可以是对作业目标、作业目标所在位置和作业方式的描述。比如对XXX区域的XXX农作物进行灌溉等。
在一个实施例中，农林作业指令可以通过作业相关描述信息指定农林场景，还可以指定作业范围、作业起点以及作业终点。
步骤204，查询与农林作业指令相对应的地形仿真模型；地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息。
其中，地形仿真模型是通过计算机技术根据实际的农林场景模拟出的虚拟模型。地形仿真模型具体根据数字地形模型和农林数字资产信息共同构建得到。
可以理解，数字地形模型以密集的地形模型点的坐标X、Y、Z表达地面形态。农林数字资产信息是农林资产数字化后的结果。农林资产包括地形、植被种类、环境以及土壤等农业和/或林业方面的资源。计算机设备可以依托于数字地形模型，结合农林数字资产信息进行模拟与仿真，构建出较为精准的农林数字孪生空间，即地形仿真模型，用来模拟真实的农林场景。
具体地，不同的农林场景通常具有不同的农林数字资产信息，计算机设备可以针对不同的农林场景分别模拟出不同的地形仿真模型，然后将各种不同的农林场景和相应模拟出的地形仿真模型对应存储。这样，服务器在接收到终端发起的农林作业指令后，即可获取该农林作业指令所指定的作业场景，即农林场景，再查询与该农林场景相对应的地形仿真模型。
步骤206，根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成作业指令对应的农林作业任务。
其中，农林作业任务是由农林机器人执行的农业和/或林业方面的任务。作业范围的区域信息包括描述作业区域边界的信息。作业起点和作业终点的位置信息可以是地理位置名称或者地理位置经纬度等。
在一个具体的实施例中，农林作业任务可以是灌溉任务、施肥任务、除草任务、收割任务、播种任务、耕地任务和灭灾任务等中的至少一种。
具体地，服务器根据数字地形模型的空间几何信息，分析农林场景的空间位置特征和地形属性，如坡度、坡向、山峰、边界、坑洼等来确定作业边界信息，得到作业范围的区域信息，服务器另外也会确定作业起点和作业终点的位置信息。服务器再基于这些信息生成作业指令对应的农林作业任务。
步骤208，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径。
其中，作业路径是农林机器人执行农林作业任务的具体线路。
可以理解，在实际作业中，农林区域往往地形较为复杂，天气多变，且农林机器人的作业效果也收到路线、地形等因素的影响，单一作业路线的规划通常难以满足实际作业的需求。在本申请实施例中，服务器基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，可以生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，供用户根据实际需要进行选择。
在一个实施例中，步骤208，包括：基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的多个作业路径。
具体地，地形仿真模型中可以包括多个节点，这些节点基于地形仿真模型实际模拟的真实农林场景中的障碍物信息、农林作物信息以及地形信息确定。服务器具体可在地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息所覆盖的节点中，确定作业起点对应的第一节点和作业终点对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的多个作业路径。这多个作业路径的规划均避开了作业范围内的障碍物，且能够覆盖作业目标。
在一个具体的实施例中，图搜索法是一种经典的寻路算法，图搜索法依靠已知的环境地图以及地图中的障碍物信息构建节点，从选定的起始节点出发，遍历节点直到到达目标节点，识别最优路径，构造从起点到终点的可行路径。图搜索法主要分成深度优先和广度优先两个方向。深度优先算法优先扩展搜索深度大的节点，可以快速的得到一条可行路径，但是深度优先算法得到的第一条路径往往是较长的路径。广度优先算法优先扩展深度小的节点，呈波状的搜索方式。广度优先算法搜索到的第一条路径就是最短路径。
在另外的实施例中，服务器也可采用其他寻路算法，本申请在此不做限定。
上述实施例中，结合当前农林作业任务的实际作业场景所对应的地形仿真模型，从作业范围实际对应的空间几何信息和农林数字资产信息出发，规划出从作业起点至作业终点的多个作业路径供用户选择，既提高了路径规划的多样性，又提高了路径规划的准确性，进而大大提高了农林作业任务处理的实用性。
步骤210，将多个作业路径反馈至终端，以使终端在展示多个作业路径并获取通过用户操作从多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照目标作业路径执行农林作业任务。
具体地，服务器可将这多个作业路径反馈至终端，终端然后展示这多个作业路径供用户选择。终端再获取通过用户操作从这多个作业路径中选中的目标作业路径，然后将该目标作业路径反馈至服务器。服务器再将目标作业路径下发至农林机器人，指示农林机器人按照该目标作业路径执行农林作业任务。
在另外的实施例中，终端可以直接将目标作业路径下发至农林机器人，指示农林机器人按照该目标作业路径执行农林作业任务。
上述农林作业任务处理方法，在获取到用户使用终端发起的农林作业指令后，即自动查询与该农林作业指令相对应的地形仿真模型，然后根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，生成农林作业任务，再基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，便可生成从作业起点至作业终点的多个作业路径供用户选择，继而指示农林机器人按照用户选择的作业路径执行农林作业任务。由于地形仿真模型包括了丰富的作业范围内的信息，基于此生成的作业路径更加准确，可提高农林作业任务处理效率，而且能够提供多个作业路径给用户选择，实用性强。
在一个实施例中，步骤208，包括：确定农林作业任务的作业目标；根据地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的农林数字资产信息，确定作业目标的生长信息以及作业目标所处的生态环境信息；根据多种作业需求、生长信息和生态环境信息生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，及各作业路径对应的机器人作业参数。
其中，作业目标是农林机器人的作业对象。比如灌溉任务下待灌溉的农作物，或者施肥任务下待施肥的农作物等。
作业目标的生长信息包括农作物品种以及农作物分布密度等。作业目标所处的生态环境信息包括农作物生长的土壤环境或者气候环境等。
在一个实施例中，作业需求是指用户对作业方式由需要而产生的要求，比如：速度要求，精细度要求或者区域要求等。在不同的作业需求下可以生成不同的作业路径，比如：快速作业路径、细致作业路径或者局部作业路径等。
在一个实施例中，作业需求是指用户对作业目标由需要而产生的要求，比如：灌溉要求，施肥要求或者灭灾要求等。在不同的作业需求下可以生成不同的作业路径，比如：灌溉作业路径、施肥作业路径或者灭灾作业路径等。
机器人作业参数是描述农林机器人作业时的数据，比如农林机器人的行进方式、行进速度或者作业吸力等。
具体地，服务器会根据地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的农林数字资产信息，确定作业目标的生长信息以及作业目标所处的生态环境信息，从作业目标的生态条件、品种以及密度等实际情况出发，通过分析地形参数、土壤、植被等信息，按照不同的作业需求，调整机器人作业参数，比如调整行进方式、行进速度或者作业吸力等参数的权重来满足不同的作业需求，将路径规划与作业需求相结合则可以规划出更符合用户需求的作业路径。
上述实施例中，根据多种作业需求，并基于地形仿真模型所包括数据的完整性和全面性，设计出多个作业路线供用户选择，实用性强。
在一个具体的实施例中，在灌溉(施肥)场景下，服务器基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的作业路径。服务器具体可以再从各个植被不同的生态条件、品种、密度等实际情况出发，以及灌溉(施肥)引水过程中由于渠系漏水、蒸发等引起的水量损失，结合规划的作业路径计算作业距离、面积，合理确定灌溉(施肥)总量，制定多个作业方案反馈至终端供用户选择。
在另外的实施例中，服务器基于地形仿真模型生成多个作业路线时，可以基于地形仿真模型所包括数据的完整性，再结合农林机器人的机械信息(比如速度、里程数据、电量等)，模拟生成多种行进方式、速度、吸力的设计的作业路线，以满足不同的作业需求。
可以理解，现有的农林机器人通过GPS地图来模拟出行进路线。但由于GPS地图中仅包含作业地区的平面几何信息，以及部分高程信息。在农林机器人实地作业过程中，会受到地形、植被、等环境因素影响。因此单靠GPS地图所得到的路线并不精确。因而也无法精确估算出农林机器人作业时间、能耗。
在一个实施例中，该农林作业任务处理方法还包括：根据各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业时间；将多个作业路径反馈至终端，包括：将多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至终端，以使终端展示多个作业路径和各自对应的作业时间。
其中，作业时间是指农林机器人完成农林作业任务需要花费的时间。具体地，服务器在规划从多个作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数后，可根据各作业路径的作业里程和农林机器人的行进速度预测作业时间。服务器在预测出各作业路径各自对应的作业时间后，可将多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至终端，终端展示这多个作业路径和各自对应的作业时间，供用户结合预测的作业时间根据其需求选择目标作业路径。
在本实施例中，由于地形仿真模型包括了丰富的作业范围内的信息，基于此生成的作业路径更加准确，因而也可以精确估算出农林机器人作业时间。
在一个实施例中，服务器基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的多个作业路径后，可以根据各作业路径的作业里程和农林机器人配置的行进速度预测作业时间。
在一个实施例中，该农林作业任务处理方法还包括：获取农林机器人的单位里程耗电量；根据单位里程耗电量、各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业功耗；将多个作业路径反馈至终端，包括：将多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至终端，以使终端在目标作业路径对应的作业功耗超过农林机器人的当前电量时，指示农林机器人在充电后按照目标作业路径执行农林作业任务。
具体地，作业功耗是指农林机器人完成农林作业任务需要耗费的电量。具体地，服务器在规划从多个作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数后，可根据各作业路径的作业里程和农林机器人的单位里程耗电量预测作业功耗。服务器在预测出各作业路径各自对应的作业功耗后，可将多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至终端，终端展示这多个作业路径和各自对应的作业功耗，供用户结合预测的作业功耗根据其需求选择目标作业路径。
而且，在用户选择的目标作业路径的作业功耗超过农林机器人的当前电量时，可提示用户指示农林机器人在充电后按照目标作业路径执行农林作业任务。
在本实施例中，由于地形仿真模型包括了丰富的作业范围内的信息，基于此生成的作业路径更加准确，因而也可以精确估算出农林机器人作业功耗，从而可以判断农林机器人是否需要提前充电能够一次性完成农林作业任务，继而在需要充电时及时充电使得农林机器人可以能够一次性完成农林作业任务，提高农林作业任务处理效率。
在一个实施例中，农林作业任务处理方法还包括：获取农林机器人发起的任务中断请求；记录农林机器人的任务中断作业位置；在获取终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将中断作业位置反馈至终端，以使终端指示农林机器人从任务中断作业位置起，继续按照目标作业路径执行农林作业任务。
其中，任务中断请求用于请求中断处理农林作业任务。具体地，终端或者农林机器人均可触发任务中断请求。农林机器人发起的任务中断请求可直接发送至服务器，也可由终端转发。服务器在接收到任务中断请求后，记录农林机器人的任务中断作业位置。这样服务器在后续获取终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将中断作业位置反馈至终端，以使终端指示农林机器人从任务中断作业位置起，继续按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个具体的实施例中，如图3所示，提供了一种农林作业任务处理方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤302，获取终端发起的农林作业指令。
步骤304，查询与农林作业指令相对应的地形仿真模型；地形仿真模型包括农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息。
步骤306，根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成作业指令对应的农林作业任务。
步骤308，确定农林作业任务的作业目标；根据地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的农林数字资产信息，确定作业目标的生长信息以及作业目标所处的生态环境信息。
步骤310，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点。
步骤312，根据多种作业需求、生长信息和生态环境信息生成从第一节点至第二节点的多个作业路径，及各作业路径对应的机器人作业参数。
步骤314，根据各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业时间。
步骤316，获取农林机器人的单位里程耗电量；根据单位里程耗电量、各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业功耗。
步骤318，将多个作业路径和各自对应的作业功耗、作业时间反馈至终端。
上述农林作业任务处理方法，在获取到用户使用终端发起的农林作业指令后，即自动查询与该农林作业指令相对应的地形仿真模型，然后根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，生成农林作业任务，再基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，便可生成从作业起点至作业终点的多个作业路径供用户选择，继而指示农林机器人按照用户选择的作业路径执行农林作业任务。由于地形仿真模型包括了丰富的作业范围内的信息，基于此生成的作业路径更加准确，可提高农林作业任务处理效率，而且能够提供多个作业路径给用户选择，实用性强。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种农林作业任务处理装置，包括：获取模块401、查询模块402、生成模块403和反馈模块404，其中：
获取模块401，用于获取终端发起的农林作业指令；
查询模块402，用于查询与农林作业指令相对应的地形仿真模型；地形仿真模型包括农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
生成模块403，用于根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成作业指令对应的农林作业任务；基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径；
反馈模块404，用于将多个作业路径反馈至终端，以使终端在展示多个作业路径并获取通过用户操作从多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，生成模块403还用于基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的多个作业路径。
在一个实施例中，生成模块403还用于确定农林作业任务的作业目标；根据地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的农林数字资产信息，确定作业目标的生长信息以及作业目标所处的生态环境信息；根据多种作业需求、生长信息和生态环境信息生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，及各作业路径对应的机器人作业参数。
在一个实施例中，生成模块403还用于根据各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业时间。反馈模块404还用于将多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至终端，以使终端展示多个作业路径和各自对应的作业时间。
在一个实施例中，生成模块403还用于获取农林机器人的单位里程耗电量；根据单位里程耗电量、各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业功耗。反馈模块404还用于将多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至终端，以使终端在目标作业路径对应的作业功耗超过农林机器人的当前电量时，指示农林机器人在充电后按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，反馈模块404还用于获取农林机器人发起的任务中断请求；记录农林机器人的任务中断作业位置；在获取终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将中断作业位置反馈至终端，以使终端指示农林机器人从任务中断作业位置起，继续按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，农林作业任务包括灌溉任务、施肥任务、除草任务和灭灾任务中的至少一种。
上述农林作业任务处理装置，在获取到用户使用终端发起的农林作业指令后，即自动查询与该农林作业指令相对应的地形仿真模型，然后根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，生成农林作业任务，再基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，便可生成从作业起点至作业终点的多个作业路径供用户选择，继而指示农林机器人按照用户选择的作业路径执行农林作业任务。由于地形仿真模型包括了丰富的作业范围内的信息，基于此生成的作业路径更加准确，可提高农林作业任务处理效率，而且能够提供多个作业路径给用户选择，实用性强。
关于农林作业任务处理装置的具体限定可以参见上文中对于农林作业任务处理方法的限定，在此不再赘述。上述农林作业任务处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储地形仿真模型。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种农林作业任务处理方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取终端发起的农林作业指令；查询与农林作业指令相对应的地形仿真模型；地形仿真模型包括农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成作业指令对应的农林作业任务；基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径；将多个作业路径反馈至终端，以使终端在展示多个作业路径并获取通过用户操作从多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，包括：基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的多个作业路径。
在一个实施例中，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，包括：确定农林作业任务的作业目标；根据地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的农林数字资产信息，确定作业目标的生长信息以及作业目标所处的生态环境信息；根据多种作业需求、生长信息和生态环境信息生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，及各作业路径对应的机器人作业参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业时间。将多个作业路径反馈至终端，包括：将多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至终端，以使终端展示多个作业路径和各自对应的作业时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取农林机器人的单位里程耗电量；根据单位里程耗电量、各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业功耗。将多个作业路径反馈至终端，包括：将多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至终端，以使终端在目标作业路径对应的作业功耗超过农林机器人的当前电量时，指示农林机器人在充电后按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取农林机器人发起的任务中断请求；记录农林机器人的任务中断作业位置；在获取终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将中断作业位置反馈至终端，以使终端指示农林机器人从任务中断作业位置起，继续按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，农林作业任务包括灌溉任务、施肥任务、除草任务和灭灾任务中的至少一种。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取终端发起的农林作业指令；查询与农林作业指令相对应的地形仿真模型；地形仿真模型包括农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；根据地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成作业指令对应的农林作业任务；基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径；将多个作业路径反馈至终端，以使终端在展示多个作业路径并获取通过用户操作从多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，包括：基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息、以及位置信息，确定作业起点在地形仿真模型中对应的第一节点和作业终点在地形仿真模型中对应的第二节点；从第一节点出发，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索地形仿真模型中的节点，构建从第一节点到第二节点的多个作业路径。
在一个实施例中，基于地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，包括：确定农林作业任务的作业目标；根据地形仿真模型包括的、且与作业范围对应的农林数字资产信息，确定作业目标的生长信息以及作业目标所处的生态环境信息；根据多种作业需求、生长信息和生态环境信息生成从作业起点至作业终点的多个作业路径，及各作业路径对应的机器人作业参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业时间。将多个作业路径反馈至终端，包括：将多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至终端，以使终端展示多个作业路径和各自对应的作业时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取农林机器人的单位里程耗电量；根据单位里程耗电量、各作业路径以及各作业路径对应的机器人作业参数，预测各作业路径各自对应的作业功耗。将多个作业路径反馈至终端，包括：将多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至终端，以使终端在目标作业路径对应的作业功耗超过农林机器人的当前电量时，指示农林机器人在充电后按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取农林机器人发起的任务中断请求；记录农林机器人的任务中断作业位置；在获取终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将中断作业位置反馈至终端，以使终端指示农林机器人从任务中断作业位置起，继续按照目标作业路径执行农林作业任务。
在一个实施例中，农林作业任务包括灌溉任务、施肥任务、除草任务和灭灾任务中的至少一种。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种农林作业任务处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取终端发起的农林作业指令；
查询与所述农林作业指令相对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
根据所述地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成所述作业指令对应的农林作业任务；
基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径；
将所述多个作业路径反馈至所述终端，以使所述终端在展示所述多个作业路径并获取通过用户操作从所述多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径，包括：
基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息、以及所述位置信息，确定所述作业起点在所述地形仿真模型中对应的第一节点和所述作业终点在所述地形仿真模型中对应的第二节点；
从所述第一节点出发，基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索所述地形仿真模型中的节点，构建从所述第一节点到所述第二节点的多个作业路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径，包括：
确定所述农林作业任务的作业目标；
根据所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的农林数字资产信息，确定所述作业目标的生长信息以及所述作业目标所处的生态环境信息；
根据多种作业需求、所述生长信息和所述生态环境信息生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径，及各所述作业路径对应的机器人作业参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据各所述作业路径以及各所述作业路径对应的机器人作业参数，预测各所述作业路径各自对应的作业时间；
所述将所述多个作业路径反馈至所述终端，包括：
将所述多个作业路径和各自对应的作业时间反馈至所述终端，以使所述终端展示所述多个作业路径和各自对应的作业时间。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取农林机器人的单位里程耗电量；
根据所述单位里程耗电量、各所述作业路径以及各所述作业路径对应的机器人作业参数，预测各所述作业路径各自对应的作业功耗；
所述将所述多个作业路径反馈至所述终端，包括：
将所述多个作业路径和各自对应的作业功耗反馈至所述终端，以使所述终端在所述目标作业路径对应的作业功耗超过所述农林机器人的当前电量时，指示农林机器人在充电后按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述农林机器人发起的任务中断请求；
记录所述农林机器人的任务中断作业位置；
在获取所述终端发起的农林作业任务二次作业指令时，将所述中断作业位置反馈至所述终端，以使所述终端指示所述农林机器人从所述任务中断作业位置起，继续按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述农林作业任务包括灌溉任务、施肥任务、除草任务和灭灾任务中的至少一种。
8.一种农林作业任务处理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取终端发起的农林作业指令；
查询模块，用于查询与所述农林作业指令相对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述农林作业指令所对应作业场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
生成模块，用于根据所述地形仿真模型，确定作业范围的区域信息以及作业起点和作业终点的位置信息，以生成所述作业指令对应的农林作业任务；基于所述地形仿真模型包括的、且与所述作业范围对应的空间几何信息和农林数字资产信息，生成从所述作业起点至所述作业终点的多个作业路径；
反馈模块，用于将所述多个作业路径反馈至所述终端，以使所述终端在展示所述多个作业路径并获取通过用户操作从所述多个作业路径中选中的目标作业路径后，指示农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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