CN112262070A - 用于替换车辆的模块的方法、控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质 - Google Patents

用于替换车辆的模块的方法、控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于将车辆(1)的第一模块(30、40)替换为新的模块(30、30’、40)的方法，车辆(1)包括：至少一个驱动模块(30)；以及至少一个功能模块(40)，车辆(1)还包括独特车辆标识，该方法包括：将车辆(1)设置(s101)为维护模式，指示车辆(1)不可用于操作；以及使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备(s102)；该方法还包括：当第一模块(30、40)已与车辆(1)物理断开且新的模块(30、30’、40)已物理连接至车辆(1)时：在新的模块(30、30’、40)与车辆(1)之间建立(s103)电气连接；给新的模块(30、30’、40)分配(s104)车辆(1)的独特车辆标识；将车辆(1)设置(s105)为操作模式；以及对新的模块(30、30’、40)的电气连接进行验证(s106)。

Description

用于替换车辆的模块的方法、控制装置、车辆、系统、计算机程 序和计算机可读介质
技术领域
本发明涉及一种用于替换由模块组组装而成的车辆的模块的方法。更具体地说，本发明涉及一种用于将车辆的第一模块替换为新的模块的方法。本发明还涉及一种控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质。
背景技术
当今的车辆通常是为特定目的而制造的，例如，制造公交车是为了运送人员，制造卡车是为了运送货物。这类车辆通常在工厂制造并完全组装，也可能在工厂进行部分组装并在车身制造商处完成。一旦车辆组装完成，车辆将只用于特定用途。因此，公交车将只作为公交车使用，垃圾车将只作为垃圾车使用。因此，不同的用途需要不同的车辆，这可能需要一个庞大的车队，这可能会非常昂贵。因此，可能需要一种更灵活的、能够进行定制的车辆。
例如，有已知的解决方案，通过将混凝土搅拌器改为装载平台，可以对卡车进行改造。这增加了灵活性，并且可以借助于单一车辆实现两种不同的功能。文件US-2016/0129958A公开了一种使用可互换的车辆组装模块的模块化电动汽车。用户可以由此拆解和重新组装车辆以用于不同的应用。
在这种模块化车辆的模块例如开始发生故障的情况下，车辆可以被操作到车间，以便修理该模块。备选地，可以将失效的模块替换为新的功能模块。替换模块可能是非常繁琐和耗时的过程，影响车辆的实用性。
发明内容
尽管本领域有已知的解决方案，但仍期望实现一种用于将车辆的模块替换为新的模块的方法，该方法解决或至少减轻了现有技术的至少一些缺点。
因此，本发明的一个目的是实现一种用于将由模块组组装而成的车辆的模块替换为新的模块的新的和有利的方法，该方法比现有技术解决方案更容易且更省时。本发明的另一目的是实现一种新的和有利的控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质，用于以更容易且更省时的方式将模块替换为新的模块。
根据独立权利要求，这里提到的目的是通过一种用于将车辆的第一模块替换为新的模块的方法、控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质来实现的。
因此，根据本发明的一方面，提供了一种由模块组组装而成的车辆的控制装置执行的用于将车辆的第一模块替换为来自该模块组中的新的模块的方法。该车辆包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中，该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并且驱动组装好的车辆。该车辆还包括独特车辆标识。该方法包括：将车辆设置成维护模式，指示车辆不可用于操作；以及使车辆为第一模块的物理断开做好准备。该方法还包括，当第一模块已与车辆物理断开且新的模块已物理连接至车辆时：在新的模块与车辆之间建立电气连接；给新的模块分配车辆的独特车辆标识；将车辆设置成操作模式；以及对新的模块的电气连接进行验证。
根据本发明的另一个方面，提供了一种由模块组组装而成的车辆的控制装置，控制装置配置成将车辆的第一模块替换为来自该模块组中的新的模块。该车辆包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，其中该车辆还包括独特车辆标识。控制装置配置成：将车辆设置成维护模式，指示车辆不可用于操作；以及使车辆为第一模块的物理断开做好准备。控制装置还配置成，当第一模块已与车辆物理断开且新的模块已物理连接至车辆时：在新的模块与车辆之间建立电气连接；给新的模块分配车辆的独特车辆标识；将车辆设置成操作模式；以及对新的模块的电气连接进行验证。
根据本发明的又一个方面，提供了一种由模块组组装而成的车辆。该车辆包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块。该车辆还包括如本文公开的控制装置。
根据本发明的一个方面，提供了一种配置成将由模块组组装而成的车辆的模块替换为来自该模块组中的新的模块的系统，该车辆包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作和驱动组装好的车辆。该系统包括：布置成与车辆通信的控制中心。该系统还包括如本文公开的控制装置。
将车辆由模块组组装而成，可以根据当前要执行的任务或功能，动态地组装模块化的车辆。这样，从同模块组中，例如可以组装出卡车、垃圾车、公交车或扫雪车。这不仅将导致灵活性增加，而且与使多个不同的车辆用于不同的应用相比，车辆所有者的成本将显著降低。通过使用至少一个被自主操作的驱动模块，驱动模块可以自主/自动地执行与第二模块的物理连接和电气连接。这样，不需要人工工作，车辆的组装也不那么繁琐，时间效率大大提高。当模块化车辆的第一模块出现故障、需要维修或需要对第一模块的储能单元进行充电时，可以第一模块替换为新的模块。在已确认车辆的第一模块例如需要维修的情况下，车辆可以被操作到车间、服务站或类似场所，在那里可以替换第一模块。备选地，车辆被操作到路边的安全地点，在那里可以替换第一模块。无论车辆停在哪里以替换第一模块，新的模块都可以被自主地操作到车辆的位置，或者新的模块可以借助于另一车辆运输到车辆的位置。第一模块可以被称为出错模块，意味着存在导致替换第一模块的事件。因此，出错并不一定意味着第一模块正发生故障。借助于所公开的方法，可以以比以前已知的更容易和更有效的方式替换模块。该方法由车辆的控制装置执行，这意味着减少了人工工作。通过将车辆设置成维护模式，车辆和任何操作者被告知车辆不可用于操作。随后，使车辆为第一模块的物理断开做好准备，此后，第一模块被物理断开并被替换为新的模块。新的模块的类型适当与第一模块相似。当新的模块已物理连接至车辆的其余模块后，在新的模块和车辆之间建立电气连接。这样，新的模块与车辆的其他模块之间的通信和/或功率传输就被启用。通过给新的模块分配独特车辆标识，新的模块被链接/连接至其现在所在的车辆上。因此，新的模块不再可用于另一车辆的组装。最后，车辆被设置成操作模式，使得其可以继续执行其任务/工作，并对新的模块的电气连接进行验证。通过对新的模块的电气连接进行验证，可以确保在操作车辆之前正确地进行了电气连接，并且已电气连接了正确的模块。这样一来，安全性得到了提高。
本发明的进一步的目的、优点和新颖的特征将从以下细节中，以及通过将本发明付诸实践，对本领域的技术人员来说是显而易见的。虽然下面描述了本发明的实施例，但应注意到其并不限于所描述的具体细节。有机会获得本文教导的专家将认识到在其他领域内的进一步应用、修改和合并，这些都在本发明的范围内。
附图说明
为了更充分地理解本发明及其进一步的目的和优点，应结合附图阅读下面的详细说明，在附图中，相同的附图标记表示各图中的类似项目，其中：
图1示意性地展示根据一实施例的控制装置；
图2示意性地展示根据一实施例的系统；
图3示意性地展示根据一实施例的系统的应用；
图4a-b展示根据一实施例的用于替换车辆的模块的方法的流程图；以及
图5示意性地展示根据一实施例的控制装置或计算机。
具体实施方式
在由模块组组装而成的车辆(也称为模块化车辆)的操作期间，可能会出现一个或多个模块需要维修、充电或仅仅是进行保养的情况。由于车辆是模块化的，因此可以替换需要维修/保养/充电的模块，而不是将整车驶离道路，直到模块可以再次使用。因此，减少了车辆驶离道路(VOR)的时间，这是与普通车辆相比的一大优势。然而，即使替换模块可能会导致更好地使用车辆，但替换过程可能是繁琐和耗时的。为了方便这种替换并确保安全，已开发了一种用于将车辆第一模块替换为新的模块的方法。本公开的内容适用于所有类型的道路车辆。然而，本公开可以涉及重型车辆，诸如公交车、卡车等。具体而言，本公开可以涉及用于公共道路上的车辆。
根据本公开的一方面，提供了一种通过由模块组组装而成的车辆的控制装置执行的用于将车辆的第一模块替换为该模块组中的新的模块的方法。该车辆包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆。该车辆还包括独特车辆标识。该方法包括：将车辆设置成维护模式，指示车辆不可用于操作；以及使车辆为第一模块的物理断开做好准备。该方法还包括：当第一模块已与车辆物理断开且新的模块已物理连接至车辆时：在新的模块与车辆之间建立电气连接；给新的模块分配车辆的独特车辆标识；将车辆设置成操作模式；以及对新的模块的电气连接进行验证。因此，该方法包括：将车辆设置成维护模式，指示车辆不可用于操作；使车辆为第一模块的物理断开做好准备；在新的模块与车辆之间建立电气连接，新的模块已替换第一模块并物理连接至车辆；给新的模块分配车辆的独特车辆标识；将车辆设置成操作模式；以及对新的模块的电气连接进行验证。
组装成车辆的该模块组可以包括多个驱动模块和多个功能模块。因此，第一模块可以是驱动模块或功能模块。新的模块是与第一模块类似的类型。因此，如果第一模块是驱动模块，则新的模块也是驱动模块。该模块组的不同驱动模块可以是相同的，或者驱动模块例如可以具有不同类型/尺寸的车轮、不同的悬挂、不同的功率容量和/或不同的充电容量。在一个实施例中，每个驱动模块包括主体，该主体上设有一对布置在驱动模块的两个相对侧的车轮。在一个实施例中，驱动模块只具有一对车轮。每个驱动模块包括至少一个连接至该对车轮的推进单元。推进单元可以是连接至车轮的电动机。因此，驱动模块的该对车轮可以被称为驱动轮。在一个实施例中，驱动模块包括两个电动机，一个连接至每个车轮。电动机可以布置在车轮的轮缘中。因此，驱动模块的车轮可以彼此独立地被驱动。电动机也可以作为发电机工作，并在制动车轮时产生电力。驱动模块还可以包括与车轮连接的转向系统。这样，驱动模块是可以转向的。驱动模块还可以包括用于制动车轮的制动系统。适合的是，制动系统包括用于驱动模块的每个车轮的车轮制动器。冗余性的实现在于，在转向系统发生故障的情况下，驱动模块可以借助于电动机和/或车轮制动器进行转向。在一个实施例中，驱动模块还包括至少一个储能单元，用于向推进单元提供能量。储能单元可以是电池。电池可以是可充电的。驱动模块配置成被自主操作意味着驱动模块包括多个传感器和系统，用于根据常规方法将驱动模块作为独立单元自动转向和驱动。根据一实施例，驱动模块包括导航系统和用于检测驱动模块周围的物体的传感器。驱动模块可以被称为被自主操作的车辆，即它被允许在公共道路上操作。
该模块组中的每个功能模块配置成在作为组装好的车辆的一部分时执行预先确定的功能。在一个实施例中，功能模块配置成容纳或支撑负载。功能模块可以配置成容纳乘客，并且因此在与至少一个驱动模块组装时可以构成公交车。功能模块可以备选地配置成运输货物，并且当与至少一个驱动模块组装在一起时，可以因此构成卡车。功能模块可以是垃圾车车体、装载平台、叉车的货叉布置和扫雪车中的任何一种。功能模块可以包括不能驱动或转向的拖轮。功能模块不能单独移动，而是需要连接至至少一个驱动模块上才能够移动，功能模块和驱动模块由此共同构成车辆。功能模块可以包括储能单元，诸如电池。
第一模块可以通过对应的物理接口物理连接至车辆的另一个模块。这样的物理接口可以以不同的方式配置，例如可以包括适应于啮合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。需要理解的是，物理接口的配置不是本发明本身的一部分。第一模块可以包括用于在第一模块的至少两个不同侧面上与另一模块连接的物理接口。这样，第一模块与另一模块的连接方式可以多种多样，灵活性得到提高。在第一模块为驱动模块的情况下，第一模块可以包括在第一模块的前侧和第一模块的后侧两者上的物理接口。第一模块可以由此连接至功能模块的前部和功能模块的后部，而无需转动第一模块。附加或备选地，作为驱动模块的第一模块可以包括在第一模块的顶侧上的物理接口。用于与另一模块连接的不同物理接口可以在第一模块的所有侧面上相同。通过使用可用于与另一驱动模块以及功能模块连接的标准接口，增加了第一模块的灵活性，并有利于车辆的组装。当第一模块和/或新的模块是被自主操作的驱动模块时，物理连接可以被自主执行。
需要理解的是，执行所公开方法的控制装置可以作为单独的实体实施，也可以分布在两个或多个物理实体中。控制装置可以包括一个或多个控制单元和/或计算机。根据一个实施例，第一模块和新的模块都包括控制单元。车辆的每个模块可以包括控制单元。因此，如下文进一步描述的控制装置可以包括车辆的每个模块的控制单元，包括新的模块的控制单元。备选地，控制装置被包括在车辆的作为主模块操作的模块中。这将在下文中进一步描述。因此，控制装置可以由包括处理器和存储器的控制装置实施或实现，存储器包括指令，当由处理器执行时，该指令使得控制装置执行本公开的方法步骤。
根据一个实施例，基于从布置成与车辆通信的控制中心接收的命令，将车辆设置成维护模式。控制装置布置成与控制中心通信。控制中心可以被称为车外系统。控制中心可以在地理上与车辆和新的模块保持一定距离。适合的是，车辆的所有模块配置成与控制中心通信。控制中心可以作为单独的实体实施，或者分布在两个或多个物理实体中。控制中心可以包括一个或多个计算机。控制中心可以适于接收关于要执行的任务或功能的信息，并基于该任务/功能来启动车辆的组装/拆解。控制中心还可以适于给组装好的车辆分配不同的任务。此外，控制中心可以配置成确定何时出于某种原因应该将一模块替换为新的类似模块。控制中心可以向车辆的控制装置发送命令，以启动第一模块的替换。因此，控制装置可以从控制中心接收替换某个模块的命令，从而将车辆设置成维护模式。
备选地，控制装置确认应该将第一模块替换为新的模块，并在此后将车辆设置成维护模式。因此，该方法可以包括，在将车辆设置成维护模式之前，确认应该将第一模块替换为新的模块。控制装置可以基于与模块的操作和一般状态有关的信息来确认应该替换模块。
根据另一实施例，基于经由车辆上的操作者接口或经由智能装置接收的来自操作者的命令将车辆设置成维护模式。作为示例，车辆可能由于出错模块而在车间中，或者出错模块可能在保养期间被确认。然后，机械师/操作者可以借助于命令车辆执行替换来触发出错模块的替换。然后，车辆的控制装置自行执行本公开的方法。这样，减少了人工工作。机械师可以借助于按下车辆上的按钮、经由车辆上的显示屏、经由计算机或经由车辆外部的智能装置，诸如智能手机、平板电脑、智能手表、智能手环、智能钥匙链或类似装置，将该命令传送给控制装置。
第一模块与车辆的物理断开可以由操作者、机械师或类似人员手动执行。类似地，新的模块的物理连接可以由操作者、机械师或类似人员手动执行。备选地，第一模块的物理断开和/或新的模块的物理连接可以自主地执行。车辆可以包括用于在自动连接/断开出现故障的情况下手动使用的应急联接器。借助于紧急联接器，可以以简单的方式手动物理连接/断开各模块。紧急联接器也可以电气连接/断开各模块。
将车辆设置成维护模式可以涉及将车辆的所有模块设置成维护模式。备选地，将车辆设置成维护模式涉及将车辆的一个或多个模块设置成维护模式。将车辆设置成维护模式可以包括将保存在控制装置的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成维护模式。将车辆设置成维护模式可以包括将保存在车辆的每个模块的每个控制装置的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成维护模式。在给组装好的车辆分配任务之前，控制中心可以从组装好的车辆请求车辆模式状态。可以从车辆的所有模块请求车辆模式，或者可以从作为主模块操作的模块请求车辆模式。在车辆模式被设置成维护模式的情况下，控制中心被告知该车辆尚未为操作做好准备，因此该车辆将不会被分配任何任务。此外，如果在本文所公开的正在进行的任务期间车辆由于模块的替换而被设置成维护模式，则车辆模式状态的改变可能触发控制装置以重新计算或改变计划好的车辆路线以完成任务。控制中心也可以取决于任务考虑将任务交给另一个可操作的车辆。类似地，将车辆设置成操作模式可以包括将保存在控制装置的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成操作模式。将车辆设置成操作模式可以包括将保存在车辆的每个模块的每个控制装置的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成操作模式。这样，当控制中心请求车辆模式状态时，其被告知车辆已为操作做好准备。备选地或附加地，将车辆设置成维护模式可以包括设置控制装置的软件标记(旗标)以指示维护模式。因此，将车辆设置成维护模式可以包括设置车辆模块的控制装置的软件标记(旗标)以指示维护模式。作为示例，当车辆处于操作模式时，旗标可以被设b置成1，当车辆处于维护模式时，旗标被可以设置成0。需要理解的是，可以使用其他旗标来指示车辆的不同模式。通过检查车辆模块的旗标，控制中心将会知道车辆是否已为执行任务做好准备。
根据一实施例，使车辆为第一模块的物理断开做好准备包括控制各模块，使得该至少一个功能模块的负载不再由该至少一个驱动模块支撑。当该至少一个功能模块的负载不再由该至少一个驱动模块支撑时，该至少一个驱动模块和该至少一个功能模块可以彼此物理断开。为了将该至少一个功能模块的负载从该至少一个驱动模块移除，该至少一个功能模块可以被控制以伸出至少一个支撑腿，使得该至少一个功能模块的负载由该至少一个支撑腿支撑。由此，该至少一个功能模块是站在地面上的，并且物理断开成为可能。备选地或附加地，该至少一个驱动模块的悬挂被控制，使得车辆被降低，从而该至少一个功能模块被降低并停留在地面上。无论该至少一个功能模块是否应该被替换或该至少一个驱动模块是否应该被替换，都确保该至少一个驱动模块不承担该至少一个功能模块的负载。然而，这可能仅在该至少一个功能模块构成第一模块并且即将被替换时，或者在该至少一个功能模块物理连接至第一模块时才相关。根据一实施例，车辆包括第一驱动模块和第二驱动模块，其中第一驱动模块物理连接至该至少一个功能模块，第二驱动模块物理连接至第一驱动模块。如果第二驱动模块应该被替换从而构成第一模块，则可能不需要将该至少一个功能模块的负载从第一驱动模块移除。
使车辆为第一模块的物理断开做好准备可以包括从第一模块中删除车辆的独特车辆标识。独特车辆标识可以在车辆已被组装好时由控制中心生成，并且其可以被传送到组装好的车辆的每个模块中的控制单元并保存在其中。独特车辆标识可以是数字、字母和/或数字的组合或特定的单词。具有保存在存储器中的独特车辆标识的模块构成车辆的一部分，控制中心可由此被告知该模块在用于组装另一车辆的该模块组中不再可用。另外，通过给车辆的模块分配独特车辆标识，控制中心和/或作为主模块操作的模块可以在车辆的操作期间确定正确的模块被包括在正操作的车辆中。如果第一模块在被替换时保持其独特车辆标识，则控制中心将难以知道哪些模块实际上是正操作的车辆的一部分。因此，不再是车辆一部分的模块不应该包括任何独特车辆标识。独特车辆标识通常保存在车辆的每个模块的控制单元的存储器中的预先确定位置上。存储器中的预先确定位置是专门用于独特车辆标识的位置。因此，从第一模块中删除车辆的独特车辆标识可以包括从第一模块中控制装置的存储器中的预先确定位置删除独特车辆标识。控制装置可以通过命令第一模块的控制单元删除车辆独特标识来确保删除车辆独特标识。即使模块被替换，车辆独特车辆标识也保持不变。因此，独特车辆标识保持不变，直到车辆被拆解。独特车辆标识可以用于控制中心与车辆的模块之间的通信中。通过从第一模块中删除独特车辆标识，第一模块与车辆的其余部分之间的联系被移除，并且第一模块由此为被从车辆中移除做好准备。这样，与第一模块通信的控制中心可以被告知，当用于替换的原因被纠正后，第一模块可以用于另一车辆。
根据一实施例，使车辆为第一模块的物理断开做好准备包括将第一模块的操作数据保存在第一模块中。控制装置可以确保第一模块的操作数据被本地保存在第一模块的。控制装置可以通过命令第一模块的控制单元保存操作数据来确保操作数据被本地保存在第一模块。这样的操作数据可以包括第一模块的储能单元的充电状态、在第一模块的操作期间激活的错误代码、总行驶距离、最近一次任务期间的行驶距离、最近一次任务期间第一模块中的最大/最小温度、最近一次任务期间的最大加速度/迟缓度/振动、检测到的与其他模块的通信问题或关于储能单元状态的信息。将操作数据本地保存在第一模块中有利于在第一模块被从车辆中移除时确认第一模块中可能的错误。例如，异常事件，诸如储能单元的突然高加速度和异常放电，可能有助于确认错误。
使车辆为第一模块的物理断开做好准备还可以包括将第一模块的操作数据传送到布置成与车辆通信的控制中心。将第一模块的操作数据集中保存在控制中心是额外的安全措施。然而，修理第一模块的本地车间可能不连接至控制中心，因此，至关重要的是操作数据在第一模块中本地可用。将操作数据保存在第一模块和/或控制中心中，也意味着操作数据可以被传递给新的模块。这样，新的模块可以接收关于第一模块在当前任务期间如何操作的有用信息，这可能在成为车辆的一部分时对新的模块产生帮助。使车辆为第一模块的物理断开做好准备可以另外或备选地包括将第一模块与车辆电气断开。根据一实施例，将第一模块与车辆电气断开包括将第一模块中的通信构件停机。车辆的各模块适当地经由相应的电气接口电气连接。第一模块的通信构件可以被包括在第一模块的电气接口中。这样的电气接口可以配置成传输电能和/或传输和/或接收电信号。该电气接口可以是无线接口和/或导电接口。因此，第一模块中的通信构件是用于向/从车辆的其他模块传输电能和/或传输/接收电信号的构件。通信构件可以包括内部通信网络，诸如CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似网络。通信构件可以备选地或额外地包括用于无线通信的发射器和/或接收器。通信构件可以借助于控制开关、接触器或类似物来停机。除了用于与另一模块通信的通信构件外，第一模块还包括用于与控制中心通信的无线通信构件。
因此，在新的模块与车辆之间建立电气连接可以包括激活新的模块中的通信构件。这样，与车辆的其他模块的通信就得以实现。与新的模块物理连接的模块的通信构件也可以被激活。在新的模块和车辆之间建立电气连接还可以包括交换关于新的模块和与新的模块物理连接的模块的信息。这些信息可能是组装好的车辆的操作所必需的。此外，经由信息的交换，各模块可能能够确定新的模块是否是要与之电气连接的正确模块。在新的模块和车辆之间建立电气连接可以响应于从控制中心接收用于电气连接的指令而执行。备选地，建立电气连接可以响应于检测到新的模块与车辆之间的物理连接已被建立而执行。因此，该方法可以包括从控制中心接收用于建立电气连接的指令，或者可以包括检测新的模块与车辆之间的物理连接已被建立。新的模块与车辆之间的物理连接可以借助于来自至少一个传感器装置的信号来检测。该至少一个传感器装置可以布置在新的模块处和/或车辆的模块处。该至少一个传感器装置可以配置成感应新的模块和车辆何时已被正确地物理连接。控制装置可以布置成与该至少一个传感器装置通信，并且可以由此接收来自传感器装置的信号，指示物理连接被成功执行。
当新的模块已电气连接至车辆时，其被分配独特车辆标识。给新的模块分配独特车辆标识可以包括将独特车辆标识与指示将独特车辆标识保存在控制单元的存储器的预先确定位置上的指令一起传送到新的模块的控制单元。这样，新的模块与车辆链接，并且新的模块将由此知道其属于车辆。此外，控制中心可以通过向新的模块请求独特车辆标识来了解到新的模块构成组装好的车辆的一部分，因此不再可用于另一车辆的组装。控制中心知道车辆有多少模块以及由哪些类型的模块组装而成。具有某种独特车辆标识的某个组装好的车辆在其操作期间通常应该包括相同数量和相同类型的模块。如果一模块被移除或一模块被增加，则该车辆可能成为新的车辆类型，应该被分配新的独特车辆标识。如果一模块在车辆的操作期间被替换，则新的模块(同一类型)必须被分配独特车辆标识，或者控制中心可以确定车辆已被修改，使得新的独特车辆标识应该被生成。此后，车辆被设置成操作模式，指示车辆再次可以被操作。对新的模块的电气连接进行验证可以包括将验证传送到布置成与车辆通信的控制中心。这样，控制中心被告知车辆已被电气配置，并且该车辆已为执行在第一模块的替换之前所执行的任务/功能做好准备。该验证可能对控制中心有用，例如，能够在车队内规划运输任务。对新的模块的电气连接进行验证可以备选地或附加地包括将验证传送到作为主模块操作的车辆的模块。
根据一实施例，该方法还包括指示新的模块作为主模块或作为从属模块操作。在车辆由两个或多个驱动模块组成的情况下，方便的做法是指定一个驱动模块以作为主模块操作，而指定其余的驱动模块和该至少一个功能模块作为从属模块操作。主模块将会决定如何操作驱动模块，从而决定如何操作组装好的车辆。因此，重要的是车辆的所有模块可以相互通信，以便主模块能够以最佳方式操作车辆。因此，根据本公开的控制装置可以指示新的模块作为主模块或作为从属模块操作。合适的是，新的模块的控制装置被指示将新的模块作为主模块或作为从属模块操作。如果新的模块替换了作为从属模块操作的模块，则新的模块也将被指示作为从属模块操作。在这种情况下，作为主模块操作的模块可以指示新的模块作为从属模块操作。因此，控制装置可以被包括在作为主模块操作的模块中。作为主模块操作的模块可能已被控制中心指定为主模块。控制中心可以例如基于能量存储单元的充电状态和/或组装好的车辆的主要行驶方向而指定某个模块作为主模块操作。根据另一实施例，组装好的车辆本身决定车辆的哪个模块作为主模块操作，以及哪个模块作为从属模块操作。在第一模块作为主模块操作的情况下，在替换第一模块的同时，车辆的另一个模块将会被指定作为临时主模块操作。当新的模块已物理连接且电气连接至车辆时，其可以被指示作为主模块操作，而临时主模块将回到作为从属模块操作。
本公开还涉及一种由模块组组装而成的车辆的控制装置。控制装置配置成将车辆的第一模块替换为新的模块。该车辆包括至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆。该车辆还包括独特车辆标识。控制装置配置成：将车辆设置成维护模式，指示车辆不可用于操作；以及使车辆为第一模块的物理断开做好准备。控制装置还配置成，当第一模块已与车辆物理断开且新的模块已物理连接至车辆时：在新的模块与车辆之间建立电气连接；给新的模块分配车辆的独特车辆标识；将车辆设置成操作模式；以及对新的模块的电气连接进行验证。
可以理解的是，针对控制装置执行的本发明的方法方面所描述的所有实施方式也适用于本发明的控制装置方面。也就是说，控制装置可以配置成根据上述各种实施方式执行该方法的任何一个步骤。
控制装置可以配置成控制第一模块的操作。在第一模块是驱动模块的情况下，控制装置可以因此配置成将控制信号传送给第一模块的各个系统和部件，以控制例如第一模块的转向和推进。因此，控制装置可以适于基于(例如从控制中心)接收到的命令和基于关于其周围环境和定位的传感器输入来自主地操作第一模块。在这种情况下，控制装置适于从远程控制中心接收命令，并将命令转换为控制信号，以控制第一模块的各个系统和组件。控制装置可以配置成从各种传感器装置接收关于周围环境的数据，并基于该数据控制第一模块。控制装置还可以配置成与各种交通系统进行通信。因此，控制装置可以能够确定交通灯的状态，确定是否已发生事故，并基于此确定车辆的新路线，如果没有与功能模块连接，则确定自身的新路线等。控制装置可以适于直接与这样的交通系统进行通信，也可以适于经由控制中心与这样的交通系统进行通信。
本公开还涉及一种包含指令的计算机程序，当程序被计算机执行时，该指令使得计算机执行上述公开的方法。本公开还涉及一种包含指令的计算机可读介质，该指令在由计算机执行时使得计算机执行上述公开的方法。
根据本公开的一方面，提供了一种由模块组组装而成的车辆。该车辆包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块。该至少一个驱动模块可以包括一对车轮并且可以配置成被自主操作并驱动组装好的车辆。该车辆还包括如本公开的控制装置。
此外，本公开涉及一种配置成将车辆的模块替换为新的模块的系统。该车辆由模块组组装而成，并且包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作和驱动组装好的车辆。该系统包括布置成与组装好的车辆通信的控制中心和如本文公开的控制装置。
现在将参照附图进一步展示本公开。
术语“链路”在此指的是通信链路，该通信链路可以是物理连接(诸如光电子通信线路)或非物理连接(诸如无线连接)，例如无线电链路或微波链路。
应当理解的是，在相对于车辆分别提到新的模块与第一模块的连接/断开时，分别是指相对于车辆的另一模块，新的模块与第一模块的连接/断开。
图1示意性地展示根据一实施例的由模块组组装而成的车辆的控制装置100。控制装置100配置成将车辆的第一模块替换为来自该模块组中的新的模块。该车辆包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆。该车辆还包括独特车辆标识。第一模块可以是驱动模块或功能模块。新的模块是与第一模块相似类型的模块。该车辆、该模块组、该至少一个驱动模块、该至少一个功能模块以及因此第一模块和新的模块在图3中公开。控制装置100被包括在车辆中。
如图中的虚线框所示，控制装置100可以作为单独的实体实施，也可以包括多个实体，诸如控制单元或计算机。这些实体可以分布在车辆的不同模块中，或者整个控制装置可以被包括在车辆的一个模块中。控制装置100可以至少部分地被包括在作为主模块操作的车辆的模块中。控制装置100可以配置成与图2中公开的控制中心通信。
控制装置100配置成：将车辆设置成维护模式，指示车辆不可用于操作；以及使车辆为第一模块的物理断开做好准备。控制装置100还配置成，当第一模块与车辆物理断开且新的模块物理连接至车辆时，在新的模块与车辆之间建立电气连接；给新的模块分配车辆的独特车辆标识；将车辆设置成操作模式；以及对新的模块的电气连接进行验证。
控制装置100可以配置成基于从布置成与车辆通信的控制中心接收的命令而将车辆设置成维护模式。备选地，控制装置100配置成基于经由车辆上的操作者接口或经由智能装置接收的来自操作者的命令而将车辆设置成维护模式。控制装置100可以配置成通过将车辆的一个或多个模块设置成维护模式而将车辆设置成维护模式。控制装置100可以配置成通过将保存在控制装置100的存储器中的预先确定位置上的车辆模式状态改变成维护模式而将车辆设置成维护模式。控制装置100可以配置成通过设置控制装置的软件标记(旗标)以指示维护模式而将车辆设置成维护模式。作为示例，控制装置100可以配置成在车辆1处于操作模式时将旗标设置成1，并且在车辆1处于维护模式时将旗标设置成0。
根据一实施例，控制装置100配置成通过控制模块使得该至少一个驱动模块不支撑该至少一个功能模块的负载来使车辆为第一模块的物理断开做好准备。控制装置100可以配置成控制该至少一个功能模块以伸出至少一个支撑腿，使得该至少一个功能模块的负载由该至少一个支撑腿支撑。附加地或者备选地，控制装置100配置成控制该至少一个驱动模块，使得车辆被降低并且该至少一个功能模块停留在地面上。这样，该至少一个驱动模块将不会承载该至少一个功能模块的任何负载。典型地，控制装置100配置成控制该至少一个驱动模块的悬挂，使得车辆朝向其所站立的地面被降低。
控制装置100还可以配置成通过从第一模块中删除车辆的独特车辆标识来使车辆为第一模块的物理断开做好准备。控制装置100可以配置成通过命令第一模块的控制单元从控制单元的存储器中的预先确定位置删除车辆的独特车辆标识来从第一模块中删除车辆的独特车辆标识。控制装置100可以配置成通过将第一模块的操作数据保存在第一模块中来使车辆为第一模块的物理断开做好准备。在控制装置100至少部分地被包括在第一模块中的情况下，控制装置100可以配置成保存第一模块的操作数据。在控制装置100至少部分地被包括在作为主模块操作的模块中的情况下，控制装置100可以配置成通过命令第一模块的控制单元保存第一模块的操作数据来确保第一模块的操作数据保存在第一模块中。
根据另一实施例，控制装置100配置成通过将第一模块从车辆上电气断开来为第一模块的物理断开做好准备。控制装置100可以配置成通过使第一模块中的通信构件停机来将第一模块与车辆电气断开。控制装置100可以备选地配置成通过命令第一模块的控制单元以将第一模块中的通信构件停机来将第一模块与车辆电气断开。
控制装置100可以配置成通过激活新的模块中的通信构件来在新的模块与车辆之间建立电气连接。控制装置100可以备选地配置成通过命令新的模块的控制单元激活新的模块中的通信构件来在新的模块与车辆之间建立电气连接。控制装置100可以配置成在新的模块与车辆之间建立电气连接，作为对以下任何一项的响应：从控制中心接收用于激活的指令，或检测到新的模块与车辆之间的物理连接已被建立。控制装置100可以布置成与布置在新的模块上和/或布置在与新的模块物理连接(并且先前与第一模块物理连接)的车辆的模块上的至少一个传感器装置60通信。控制装置100布置成经由链路L60与该至少一个传感器装置60通信。因此，控制装置100可以配置成接收来自该至少一个传感器装置60的指示物理连接已被正确执行的信号，并基于此激活新的模块中的通信构件。
控制装置100可以配置成指示新的模块作为主模块或作为从属模块操作。合适的是，控制装置100取决于第一模块的操作方式指示新的模块作为主模块或从属模块操作。因此，如果第一模块作为主模块操作，则新的模块将会被指示作为主模块操作，并且如果第一模块作为从属模块操作，则新的模块将会被指示作为从属模块操作。
根据一实施例，控制装置100配置成通过向布置成与车辆通信的控制中心发送验证来对新的模块的电气连接进行验证。
图2示意性地示出了配置成将车辆的第一模块替换为新的模块的系统10。系统10包括控制中心200和控制装置100。控制装置100配置成如图1中公开的控制装置100。控制装置100被包括在车辆中。控制装置100可以至少部分地被包括在车辆的第一模块中。控制装置100布置成经由相应的链路L200与控制中心200通信。控制中心200可以被称为车外系统。控制中心200可以作为单独的实体实施，或者分布在两个或多个物理实体中。控制中心200可以包括一个或多个计算机。
图3示意性地示出如图2所公开的系统10的应用的实施例。因此，图3展示系统10可以使用的背景。该图展示在方案A中由模块组20组装而成的车辆1。车辆1包括如图1中公开的控制装置100，并且因此可以与如图2中公开的控制中心200通信。该模块组20包括多个驱动模块30和多个功能模块40，其中每个驱动模块30包括一对车轮32并且配置成被自主操作。该模块组20中的每个模块30、40包括至少一个可释放地连接至另一模块30、40上的相应接口的接口。模块30、40适当地包括至少一个物理接口和至少一个电气接口。通过组合驱动模块30和功能模块40可以实现不同类型的车辆1。有些车辆1需要两个驱动模块30，有些车辆1只需要一个驱动模块30，这取决于功能模块40的结构配置。每个驱动模块30可以包括用于与其它模块30、40可释放地连接的多个接口。驱动模块30的各接口可以布置在驱动模块30的不同侧面上，从而能够在驱动模块30的多个侧面上与其他模块30、40连接。驱动模块30和功能模块40上的各接口分别适当地布置在对应的位置上，以实现模块30、40之间的连接。每个模块30、40包括用于与另一模块30、40进行通信的通信构件50。通信构件50可以构成每个模块30、40的该至少一个接口的一部分。每个模块30、40的通信构件50由模块30、40的控制装置100控制。通信构件50可以包括内部通信网络，诸如CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似物。通信构件50可以附加或备选地包括用于模块30、40之间无线通信的发射器和接收器。通信构件50可以借助于控制开关、接触器或类似物来激活。每个模块30、40还包括配置成感测两个模块之间的物理连接何时被执行的至少一个传感器装置60。
本图中的方案B示出了这样一种情况，即操作者4已确认车辆1的第一模块30应该被替换为来自该模块组20中的新的模块30’。在本实施例中，第一模块30和新的模块30’是驱动模块30，但可以理解的是，第一模块，进而新的模块，可以是功能模块40。在本实施例中，控制装置100包括分布在第一模块30、功能模块40和新的模块30’中的多个实体。要理解的是，第一模块30的替换可以备选地由控制装置100和/或控制中心200来确认。替换第一模块30的原因例如可以是发生故障、需要保养或低电量状态。如何识别模块30、40的替换不是本申请本身的一部分，因此将不再进一步描述。对替换的需求可能是紧急的，因此替换可以在路边进行，或者对替换的需求并不紧急，因此替换可以在车间或类似的地方进行。新的模块30’可以被自主地操作到车辆1的位置，或者新的模块30’可以借助于其他车辆被运输到车辆1的位置。在该实施例中，对替换的需求已在组装好的车辆1的保养期间由操作者4确认。然后，操作者4可以借助于车辆1上的操作接口70，或者经由智能装置72，命令车辆1执行第一模块30的替换。因此，操作接口70和智能装置72配置成与车辆1的控制装置100通信。操作接口70可以是车辆1上的按钮、杠杆、开关或显示屏。智能装置72可以是智能手机、平板电脑、智能手表、智能手环、智能钥匙链或类似物。然后，车辆1的控制装置100执行图4a-b中公开的方法。因此，车辆1被设置成维护模式，并且控制中心200由此被告知车辆1不再可用于操作。随后，使车辆1为第一模块30的物理断开做好准备，此后，第一模块30被物理断开并被替换为新的模块30’之后。第一模块30的物理断开可以由操作人员4手动完成，新的模块30’的物理连接可以由操作人员手动完成。当新的模块30’已与车辆1的其余模块物理连接时，电气连接在新的模块30’与车辆1之间建立。这样，新的模块30’与车辆1的其它模块之间的通信和/或电力传输就被启用。新的模块30’还被分配了独特车辆标识，从而新的模块30’被链接/连接至车辆1。由此，新的模块30’不再可用于另一车辆的组装。最后，车辆1被设置成操作模式，使得其可以继续执行其任务/工作，并且对新的模块30’的电气连接进行验证。通过对新的模块30’的电气连接进行验证，可以确保电气连接已被正确执行。
图4a展示由模块组组装而成的车辆的控制装置执行的方法的流程图，该方法用于将车辆的第一模块替换为来自该模块组中的新的模块。该车辆由模块组组装而成。因此，该方法涉及图1中公开的控制装置100、图2中公开的车辆1和图3中公开的该模块组20。车辆1包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40，其中该至少一个驱动模块30包括一对车轮32，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆1。车辆1还包括独特车辆标识。该方法包括：将该车辆1设置s101成维护模式，指示该车辆1不可用于操作；以及使车辆1为第一模块30、40的物理断开做好准备s102。该方法还包括，当第一模块30、40已与车辆1物理断开且新的模块30、30’、40已物理连接至车辆1时：在新的模块30、30’、40与车辆1之间建立s103电气连接；给新的模块30、30’、40分配s104车辆1的独特车辆标识；将车辆1设置s105成操作模式；以及对新的模块30、30’、40的电气连接进行验证s106。
第一模块30、40可以是驱动模块30或功能模块40，新的模块30、30’、40可以是驱动模块30、30’或功能模块40。
将车辆1设置s101成维护模式的步骤可以基于从布置成与车辆1通信的控制中心200接收的命令。控制中心200可以配置成确定车辆1的某个模块，由于某种原因，何时应该被替换为新的类似模块。控制中心200可以向车辆1的控制装置100发送命令，以启动第一模块30、40的替换。由此，控制装置100可以从控制中心200接收命令以替换某个模块30、40，从而将车辆1设置成维护模式。
备选地，当控制装置100已确认第一模块30、40应该被替换为新的模块30、30’、40时，可以执行将车辆1设置s101成维护模式的步骤。根据另一实施例，将车辆1设置s101成维护模式的步骤是基于经由车辆1上的操作者接口70或经由智能装置72接收的来自操作者4的命令。
将车辆1设置s101成维护模式可以涉及将车辆1的部分或全部模块30、40设置成维护模式。将车辆1设置s101成维护模式可以包括将保存在控制装置100的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成维护模式。将车辆1设置s101成维护模式可以包括将保存在车辆1的每个模块30、40的每个控制装置的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成维护模式。备选地或附加地，将车辆1设置s101成维护模式可以包括设置控制装置100的软件标记(旗标)以指示维护模式。因此，将车辆1设置s101成维护模式可以包括设置车辆模块30、40的控制装置的软件标记(旗标)以指示维护模式。作为示例，当车辆1处于操作模式时，旗标可以设置成1，而当车辆1处于维护模式时，旗标可以设置成0。
使车辆1为第一模块30、40物理断开做好准备s102的步骤可以包括控制模块30、40，使得该至少一个驱动模块30不支撑该至少一个功能模块40的负载。因此，使车辆1为第一模块30、40的物理断开做好准备s102可以包括控制该至少一个功能模块40以伸出至少一个支撑腿(未示出)，使得该至少一个功能模块40的负载由该至少一个支撑腿支撑。备选地或附加地，使车辆1为第一模块30、40的物理断开做好准备s102包括控制该至少一个驱动模块30的悬挂，使得车辆1被降低，从而至少一个功能模块40被降低并停留在地面上。
使车辆1为第一模块30、40的物理断开做好准备s102还可以包括从第一模块30、40中删除车辆1的独特车辆标识。从第一模块30、40中删除车辆1的独特车辆标识可以包括从第一模块30、40中的控制装置的存储器中的预先确定位置删除独特车辆标识。控制装置100可以通过命令第一模块30、40中的控制单元删除独特车辆标识来确保独特车辆标识被删除。
根据一实施例，使车辆1为第一模块30、40的物理断开做好准备s102包括将第一模块30、40的操作数据保存在第一模块30、40中。控制装置100可以确保第一模块30、40的操作数据本地保存在第一模块30、40中。控制装置100可以通过命令第一模块30、40的控制单元保存操作数据来确保操作数据本地保存在第一模块30、40。
使车辆1为第一模块30、40的物理断开做好准备s102可以附加地或备选地包括将第一模块30、40与车辆1电气断开。根据一实施例，将第一模块30、40与车辆1电气断开包括使第一模块30、40中的通信构件50停机。通信构件50可以包括内部通信网络，诸如CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似的网络。通信构件50可以备选地或附加地包括用于无线通信的发射器和/或接收器。通信构件50可以借助于控制开关、接触器或类似的装置来停机。
在新的模块30、30’、40与车辆1之间建立s103电气连接的步骤可以包括激活新的模块30、30’、40中的通信构件50。在新的模块30、30’、40与车辆1之间建立s103电气连接还可以包括交换关于新的模块30、30’、40和与新的模块30、30’、40物理连接的模块30、40的信息。在新的模块30、30’、40和车辆1之间建立s103电气连接可以响应于从控制中心200接收用于电气连接的指令来执行。备选地，建立s103电气连接可以响应于检测到新的模块30、30’、40与车辆1之间的物理连接已被建立而执行。因此，该方法可以包括从控制中心200接收用于建立电气连接的指令，或者可以包括检测新的模块30、30’、40与车辆1之间的物理连接已被建立。新的模块30、30’、40和车辆1之间的物理连接可以借助于来自布置在新的模块30、30’、40处和/或车辆1的模块处的至少一个传感器装置60的信号来检测。
将车辆1设置s104成操作模式的步骤可以包括将保存在控制装置100的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成操作模式。将车辆1设置s104成操作模式可以包括将保存在车辆1的每个模块30、40的每个控制装置的存储器中的预先确定位置上的车辆模式的状态改变成操作模式。将车辆1设置s104成操作模式可以包括设置控制装置100的软件标记(旗标)以指示操作模式。因此，将车辆1设置s104成操作模式可以包括设置车辆模块30、40的控制装置的软件标记(旗标)以指示维护模式。作为示例，当车辆1处于操作模式时，旗标可以被设置成1。
对新的模块30、30’、40的电气连接进行验证s106可以包括向布置成与车辆1通信的控制中心200传送验证。这样，控制中心被告知车辆已被电气配置，并且该车辆已准备好执行其在第一模块的替换之前所执行的任务/功能。对新的模块30、30’、40的电气连接进行验证s106可以备选地或附加地包括向作为主模块操作的车辆1的模块30、40传送验证。
图4b展示通过由模块组组装而成的车辆的控制装置执行的一种方法的流程图，该方法用于将车辆的第一模块替换为来自该模块组中的新的模块。因此，该方法涉及图1中公开的控制装置100、图2中公开的车辆1和图3中公开的该模块组20。车辆1包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40，其中该至少一个驱动模块30包括一对车轮32并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆1。车辆1还包括独特车辆标识。第一模块30、40可以是驱动模块30或功能模块40，新的模块30、30’、40可以是驱动模块30、30’或功能模块40。
该方法包括确认s107应该将车辆1的第一模块30、40替换为新的模块30、30’、40。控制装置100可以基于与第一模块30、40的操作和一般状态相关的信息来确认第一模块30、40应该被替换。备选地，控制装置100可以基于经由车辆1上的操作者接口70或经由智能装置72接收的来自控制中心200的命令或基于来自操作者4的命令来确定第一模块30、40应该被替换。
该方法还包括如图4a中公开的步骤。
此外，该方法包括指示s108新的模块30、30’、40作为主模块或作为从属模块操作。这是在第一模块30、30’、40与车辆1之间建立s103电气连接之后并且在将车辆设置s105成操作模式之前进行的。主模块30、40将会决定如何操作从属模块30、40，从而决定如何操作组装好的车辆1。控制装置100可以指示s108新的模块30、30’、40作为主模块操作或作为从属模块操作。适合的是，新的模块30、30’、40的控制装置被指示将新的模块30、30’、40作为主模块或作为从属模块操作。如果新的模块30、30’、40替换作为从属模块操作的第一模块30、40，则新的模块30、30’、40将被指示为也作为从属模块操作。在第一模块30、40作为主模块操作的情况下，在将第一模块30、40替换为新的模块30、30’、40同时，车辆1的另一个模块30、40将会被指定作为临时主模块操作。当新的模块30、30’、40已物理连接和电气连接至车辆1后，该新的模块可以被指示作为主模块操作，然后临时主模块将会回到作为从属模块操作。
图5是装置500的一个版本的示意图。参照图1和图2所述的控制装置100在一个版本中可以包括装置500。装置500包括非易失性存储器520、数据处理单元510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储元件530，在该第一存储元件中存储有用于控制装置500功能的计算机程序，例如操作系统。装置500还包括总线控制器、串行通信端口、I/O手段、A/D转换器、时间和日期输入和传输单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储元件540。
提供了一种计算机程序P，其包括用于将车辆的第一模块替换为新的模块的例程。该程序P可以以可执行的形式或以压缩的形式被存储在存储器560和/或读/写存储器550中。
当数据处理单元510被描述为执行某种功能时，意味着数据处理单元510对存储在存储器560中的程序的某一部分或存储在读/写存储器550中的程序的某一部分产生影响。
数据处理装置510可以经由数据总线515与数据端口599通信。非易失性存储器520旨在通过数据总线512与数据处理装置510通信。单独的存储器560旨在经由数据总线511与数据处理装置510通信。读/写存储器550适于通过经由总线514与数据处理单元510通信。
当在数据端口599上接收到数据时，它们被暂时存储在第二存储元件540中。当接收到的输入数据已被暂时存储时，数据处理单元510准备如上所述实现代码执行。
此处描述的方法的一部分可以由装置500借助于数据处理单元510来实现，该数据处理单元运行存储在存储器560或读/写存储器550中的程序。当装置500运行该程序时，这里所述的方法被执行。
对本发明的优选实施方式的上述描述是为了说明和描述的目的而提供的。它不是为了详尽无遗或将发明限制在所描述的变型中。许多修改和变型对于本领域的熟练人员来说显然是显然的。选择和描述这些实施方式是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使专家有可能理解本发明的各种实施方式和适合于预期用途的各种修改。

Claims (26)

1.一种通过由模块组(20)组装而成的车辆(1)的控制装置(100)执行的方法，用于将车辆(1)的第一模块(30、40)替换为来自所述模块组(20)中的新的模块(30、30’、40)，车辆(1)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆(1)，车辆(1)还包括独特车辆标识，所述方法包括：
将车辆(1)设置(s101)成维护模式，指示车辆(1)不可用于操作；以及
使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备(s102)；
所述方法还包括，当第一模块(30、40)已与车辆(1)物理断开且新的模块(30、30’、40)已物理连接至车辆(1)时：
在新的模块(30、30’、40)与车辆(1)之间建立(s103)电气连接；
给新的模块(30、30’、40)分配(s104)车辆(1)的独特车辆标识；
将车辆(1)设置(s105)成操作模式；以及
对新的模块(30、30’、40)的电气连接进行验证(s106)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中根据从布置成与车辆(1)通信的控制中心(200)接收的命令将车辆(1)设置(s101)成维护模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其中基于经由车辆(1)上的操作者接口(70)或经由智能装置(74)接收的来自操作者(4)的命令将车辆(1)设置(s101)成维护模式。
4.根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备(s102)包括控制模块(30、40)，使得所述至少一个驱动模块(30)不支撑所述至少一个功能模块(40)的负载。
5.根据权利要求4所述的方法，其中控制所述至少一个功能模块(40)以伸出至少一个支撑腿，使得所述至少一个功能模块(40)的负载由所述至少一个支撑腿支撑。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备(s102)包括从第一模块(30、40)中删除车辆(1)的独特车辆标识。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备(s102)包括将第一模块(30、40)的操作数据保存在第一模块(30、40)中。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备(s102)包括将第一模块(30、40)与车辆(1)电气断开。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
指示(s108)新的模块(30、30’、40)作为主模块或作为从属模块操作。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中将车辆(1)设置(s101)成维护模式涉及将车辆(1)的一些或所有模块(30、40)设置成维护模式。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对新的模块(30、30’、40)的电气连接进行验证(s106)包括向布置成与车辆(1)通信的控制中心(200)传送验证。
12.一种包括指令的计算机程序(P)，所述指令在程序由计算机(100；500)执行时使得计算机(100；500)执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
13.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机(100；500)执行时使得计算机(100；500)执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
14.一种由模块组(20)组装而成的车辆(1)的控制装置(100)，控制装置(100)配置成将车辆(1)的第一模块(30、40)替换为来自所述模块组(20)中的新的模块(30、30’、40)，车辆(1)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆(1)，其中车辆(1)还包括独特车辆标识，控制装置(100)配置成：
将车辆(1)设置成维护模式，表示车辆(1)不可用于操作；以及
使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备；
其中控制装置(100)还配置成，当第一模块(30、40)已与车辆(1)物理断开且新的模块(30、30’、40)已物理连接至车辆(1)时：
在新的模块(30、30’、40)与车辆(1)之间建立电气连接；
给新的模块(30、30’、40)分配车辆(1)的独特车辆标识；
将车辆(1)设置成操作模式；以及
对新的模块的电气连接(30、30’、40)进行验证。
15.根据权利要求14所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成基于从布置成与车辆(1)通信的控制中心(200)接收的命令来将车辆(1)设置成维护模式。
16.根据权利要求14所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成基于经由车辆(1)上的操作者接口(70)或经由智能装置(72)接收的来自操作者(4)的命令来将车辆(1)设置成维护模式。
17.根据权利要求14-16中任一项所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成通过控制各模块(30、40)使得所述至少一个驱动模块(30)不支撑所述至少一个功能模块(40)的负载来使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备。
18.根据权利要求17所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成控制所述至少一个功能模块(40)伸出至少一个支撑腿，使得所述至少一个功能模块(40)的负载由所述至少一个支撑腿支撑。
19.根据权利要求14-18中任一项所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成通过从第一模块(30、40)中删除车辆(1)的独特车辆标识来使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备。
20.根据权利要求14-19中任一项所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成通过将第一模块(30、40)的操作数据本地保存在第一模块(30、40)来使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备。
21.根据权利要求14-20中任一项所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成通过将第一模块(30、40)从车辆(1)电气断开来使车辆(1)为第一模块(30、40)的物理断开做好准备。
22.根据权利要求14-21中任一项所述的控制装置(100)，还配置成指示新的模块(30、30’、40)作为主模块或作为从属模块操作。
23.根据权利要求14-22中任一项所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成通过将车辆(1)的一些或所有模块(30、40)设置成维护模式而将车辆(1)设置成维护模式。
24.根据权利要求14-23中任一项所述的控制装置(100)，其中控制装置(100)配置成通过向布置成与车辆(1)通信的控制中心(200)传送验证来对新的模块(30、30’、40)的电气连接进行验证。
25.一种由模块组(20)组装而成的车辆(1)，车辆(1)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中车辆(1)还包括根据权利要求14-24中任一项所述的控制装置(100)。
26.一种系统(10)，配置成用于将由模块组(20)组装而成的车辆(1)的第一模块(30、40)替换为来自所述模块组(20)中的新的模块(30、30’、40)，车辆(1)包括至少一个驱动模块(30)和至少一个功能模块(40)，其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主操作并驱动装配好的车辆(1)，其中车辆(1)还包括独特车辆标识，所述系统(10)包括：
布置成与车辆(1)通信的控制中心(200)，
其中系统(10)还包括根据权利要求14-24中任一项所述的控制装置(100)。
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