CN112253774A - 机械式泄压舱门高速运动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了机械式泄压舱门高速运动机构，包括座舱和真空储备舱，所述座舱与所述真空储备舱通过真空泄压管道连通，其特征在于，所述真空泄压管道上设置有真空蝶阀，所述真空蝶阀内移动的设置有快开舱门，所述快开舱门的移动方向垂直与所述真空泄压管道的轴线，所述真空蝶阀通过所述快开舱门的移动实现开阀和闭阀，所述快开舱门包括相对设置的左舱门和右舱门，所述左舱门和右舱门的移动方向相反。使快开舱门能快速的完全打开，满足泄压时间要求，同时降低了对驱动设备的要求。

Description

机械式泄压舱门高速运动机构
技术领域
本发明涉及自重构机器人泄压领域，具体为机械式泄压舱门高速运动机构。
背景技术
随着科学技术的迅猛发展，尤其是计算机、微电子、人工智能等技术的飞速发展，各种不同用途的机器人相继诞生，机器人的应用领域和范围也不断扩大，如空间机器人、水下机器人、微机器人等。机器人的发展和广泛应用不仅带来了生产效率的大幅提高，而且使得传统的生产发生变革，对人类社会的生产活动产生了深远的影响。然而随着人类探索范围的逐渐加大，人们对机器人的性能提出了更高的要求，希望机器人能够进入更多的领域，比如核电站检修、深海探测、火星探索等。这些领域的工作环境往往是复杂未知的，常常伴随着危险，若研制开发一种具有多功能且可靠性强的单一结构的机器人是非常困难的，而且成本高昂，因此需要开发一种具有高度灵活性和适应性、功能多样性的机器人。
自重构模块化机器人是由多个基本模块单元组成的复杂系统，这些基本模块单元能够重新排列构成不同的结构从而适应不同的工作任务。它可以灵活地改变自身的形状，具有系统结构多样性、可扩展性、对环境的自适应性、容错性和自修复等突出优点。特别适合于环境未知、执行任务变化的场合，在解决复杂问题上具有广阔的应用前景和重大的研究意义。
自重构模块化机器人上的多爪抓取机构通常采用机械泄压的方式进行抓取动作，为实现抓取动作的快速响应，需使泄压时间在210ms～350ms之内，实验室通过座舱和通过真空泄压管与座舱连通的真空储备舱进行模拟实验，需在真空泄压管道靠近真空储备舱一端设计一套快开机构，该快开机构称为爆破机构，要求机构为机械式，可重复使用，试验开始时要求机构在接受指令后迅速完全打开，使得座舱内高压气体迅速向真空储备舱内减压平衡，试验要求减压时间210ms～350ms，现有的爆破机构在泄压前，由于座舱和真空储备舱之间存在较大压强差，导致爆破机构需要克服压强差进行开启，从而导致完全打开的时间远不能达到要求，同时需要较大的转动惯量以克服压强差，从而对驱动设备的要求较高，从而大大提高实验成本。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供机械式泄压舱门高速运动机构，使快开舱门能快速的完全打开，满足泄压时间要求，同时降低了对驱动设备的要求。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：机械式泄压舱门高速运动机构，包括座舱和真空储备舱，所述座舱与所述真空储备舱通过真空泄压管道连通，所述真空泄压管道上设置有真空蝶阀，所述真空蝶阀内移动的设置有快开舱门，所述快开舱门的移动方向垂直与所述真空泄压管道的轴线，所述真空蝶阀通过所述快开舱门的移动实现开阀和闭阀；
所述快开舱门包括相对设置的左舱门和右舱门，所述左舱门和右舱门的移动方向相反。
进一步地，所述左舱门和右舱门的底部均固定有齿条，所述真空蝶阀内转动设置有两个齿轮，其中一所述齿轮与所述左舱门上的齿条啮合，另一所述齿轮与所述右舱门上的齿条啮合，两个所述齿轮均连接有电机飞轮驱动组。
进一步地，所述电机飞轮驱动组包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体内通过轴承转动设置有飞轮轴，所述第二壳体内通过轴承转动设置有齿轮轴，所述飞轮轴与齿轮轴通过电磁离合器连接，所述飞轮轴远离所述电磁离合器的一端与减速电机的输出轴连接，所述齿轮轴远离所述电磁离合器的一端与所述齿轮固定。
进一步地，所述第一壳体内设置有飞轮，所述飞轮固定套设在所述飞轮轴上。
进一步地，所述真空蝶阀内上下间隔设置两个直线导轨，所述快开舱门的顶部和底部分别与两个所述直线导轨滑动连接。
进一步地，所述左舱门靠近所述右舱门的一端开设有密封槽，所述右舱门靠近所述左舱门的一端固定有密封条，所述密封条与所述密封槽相适配。
进一步地，所述密封槽与所述密封条的截面均为梯形。
进一步地，所述真空泄压管道与所述真空储备舱连通的一端延伸至所述真空蝶阀内，所述左舱门和右舱门靠近所述真空储备舱的一侧均开设有半圆槽，当所述密封条与所述密封槽相适配时，所述半圆槽与所述真空泄压管道同心设置且所述半圆槽的内壁与所述真空泄压管道的外壁相接触。
本发明的有益效果是：
1、机械式泄压舱门高速运动机构，快开舱门的移动方向垂直与真空泄压管道的轴线，使快开舱门沿真空泄压管道的轴线侧向开启，从而不需要克服座舱与真空储备舱之间的压强差进行回转开启，只需克服快开舱门在侧向移动产生的摩擦力即可，降低了对驱动设备的要求。
2、采用两个相对设置的左舱门和右舱门实现双向开门，相对于整体门的方式减小了一半运动行程，从而缩短了一半的开启时间，大大的减少了减压时间。
3、通过采用电机飞轮驱动组进行驱动，在发出开启快开舱门指令前需要发出准备指令，当接收到准备指令后，减速电机带动飞轮开始匀加速到设定速度匀速转动等待，当接收到开启指令后，电磁离合器闭合，飞轮轴带动齿轮轴转动，通过齿轮轴带动齿轮转动，从而推动左舱门和右舱门迅速移动打开，从而减少了电机飞轮驱动组加速至设定速度的时间，进一步地减少了快开舱门完全开启的时间。
附图说明
图1为本发明机械式泄压舱门高速运动机构的整体结构示意图；
图2为本发明机械式泄压舱门高速运动机构中真空蝶阀的内部结构示意图；
图3为图2中A处放大图；
图4为本发明机械式泄压舱门高速运动机构中电机飞轮驱动组的内部结构示意图；
图5为本发明机械式泄压舱门高速运动机构中左舱门与右舱门适配示意图；
图中，1-座舱，2-真空储备舱，3-真空泄压管道，4-真空蝶阀，5-左舱门，6-右舱门，7-齿条，8-齿轮，9-飞轮，10-第一壳体，11-第二壳体，12-飞轮轴，13-齿轮轴，14-电磁离合器，15-减速电机，16-直线导轨，17-密封槽，18-密封条。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1至图5所示，机械式泄压舱门高速运动机构，包括座舱1和真空储备舱2，座舱1与真空储备舱2通过真空泄压管道3连通，真空泄压管道3上设置有真空蝶阀4，真空蝶阀4内移动的设置有快开舱门，快开舱门的移动方向垂直与真空泄压管道3的轴线，真空蝶阀4通过快开舱门的移动实现开阀和闭阀；
试验前座舱真空压力维持约75.2KPa，真空储备舱2真空度维持约18.8KPa，真空泄压管道3采用直径DN750，需在真空泄压管道3靠近真空储备舱2一端设计一套快开机构，该快开机构称为爆破机构，要求机构为机械式，可重复使用，试验开始时要求机构在接受指令后迅速完全打开，使得座舱1内高压气体迅速向真空储备舱2内减压平衡，试验要求减压时间210ms～350ms，因此要求快开机构能在此时间范围内迅速开启；值得注意的是，快开舱门的重量不超过130kg。
真空蝶阀4内上下间隔设置两个直线导轨16，快开舱门的顶部和底部分别与两个直线导轨16滑动连接
真空蝶阀4内设置有快开舱门，由于座舱1与真空储备舱2之间存在较大的压强差，导致快开舱门受到较大的正压力，如果采用回转式开启快开舱门，导致快开舱门需要克服较大的正压力产生旋转，需要较大转动惯量进行驱动，对驱动设备的要求较高，同时快开舱门的完全开启时间较长，达不到减压时间要求。而本申请将快开舱门的移动方向垂直与真空泄压管道3的轴线，使快开舱门沿真空泄压管道3的轴线侧向开启，从而不需要克服座舱1与真空储备舱2之间的压强差进行回转开启，只需克服快开舱门在侧向移动产生的摩擦力即可，降低了驱动设备的要求；本发明采用直线导轨副进一步的降低快开舱门侧向开启所要克服摩擦力的大小，快开舱门侧向开启时，快开舱门在直线导轨16上滑动，因此侧向开门时需克服快开舱门与直线导轨16之间的摩擦力即可，而直线导轨16的摩擦系数一般在0.02-0.05之间，所以在快开舱门开启的时候受到的摩擦力仅为受到正压力的2％-5％，因此，使座舱1与真空储备舱2之间的压差变化对快开舱门驱动力的影响较小。
如图2和图3所示，快开舱门包括相对设置的左舱门5和右舱门6，左舱门5和右舱门6的移动方向相反。
采用两个相对设置的左舱门5和右舱门6实现双向开门，相对于整体门的方式减小了一半运动行程，从而缩短了一半的开启时间，进一步地减少了减压时间。
左舱门5和右舱门6的底部均固定有齿条7，真空蝶阀4内转动设置有两个齿轮8，其中一齿轮8与左舱门5上的齿条7啮合，另一齿轮8与右舱门6上的齿条7啮合，两个齿轮8均连接有电机飞轮驱动组。
采用齿轮齿条副实现左舱门5和右舱门6的侧向移动开启，电机飞轮驱动组驱动齿轮8转动，齿轮8通过与齿条7的啮合带动左舱门5和右舱门6移动，两齿轮8连接的两个电机飞轮驱动组的驱动方向相反设置，从而实现左舱门5和右舱门6方向移动，完成泄压动作。
如图4所示，电机飞轮驱动组包括第一壳体10和第二壳体11，第一壳体10内通过轴承转动设置有飞轮轴12，第二壳体11内通过轴承转动设置有齿轮轴13，飞轮轴12与齿轮轴13通过电磁离合器14连接，飞轮轴12远离电磁离合器14的一端与减速电机15的输出轴连接，齿轮轴13远离电磁离合器14的一端与齿轮8固定，第一壳体10内设置有飞轮9，飞轮9固定套设在飞轮轴12上。
本发明为了进一步降低快开舱门完全开启的时间，使开启时间满足实验的减压时间，本发明采用电机飞轮驱动组进行驱动，在发出开启快开舱门指令前需要发出准备指令，当接收到准备指令后，减速电机15带动飞轮9开始匀加速到设定速度匀速转动等待，当接收到开启指令后，电磁离合器14电磁吸合，飞轮轴12带动齿轮轴13转动，通过齿轮轴13带动齿轮8转动，从而推动左舱门5和右舱门6迅速移动打开，从而减少了电机飞轮驱动组加速至设定速度的时间，进一步地减少了快开舱门完全开启的时间，使快开舱门完全开启的时间位于试验要求减压时间(210ms～350ms)之间。
如图5所示，左舱门5靠近右舱门6的一端开设有密封槽17，右舱门6靠近左舱门5的一端固定有密封条18，密封条18与密封槽17相适配，密封槽17与密封条18的截面均为梯形。
当密封条18与密封槽17相适配时，左舱门5和右舱门6组成封闭的快开舱门对真空泄压管道3的管口进行密封，优选地，在密封条18的外壁设置密封长条，从而使密封条18与密封槽17适配产生的密封效果更好，避免座舱1和真空储备舱2内的气体流动，从而影响座舱1和真空储备舱2之间的压强差。
真空泄压管道3与真空储备舱2连通的一端延伸至真空蝶阀4内，左舱门5和右舱门6靠近真空储备舱2的一侧均开设有半圆槽，当密封条18与密封槽17相适配时，半圆槽与真空泄压管道3同心设置且半圆槽的内壁与真空泄压管道3的外壁相接触。
当密封条18与密封槽17相适配时，两个半圆槽组成封闭的圆形槽，使圆形槽的内壁紧贴在真空泄压管道3的外壁上，值得注意的是，圆形槽的内壁直径等于真空泄压管道3的外壁直径，从而进一步提高密封效果，保证左舱门5和右舱门6闭合后，座舱1与真空储备舱2之间的压强差不发生变化。
验证上述快开舱门的完全开启时间是否满足试验要求的减压时间：
齿轮8选择模数m为5，齿数z为20，则分度圆直径为100mm，则齿轮8每转动一周快开舱门移动距离等于齿轮8以分度圆为直径的周长，约为314mm，实际舱门直径为750mm，由于采用左舱门5和右舱门6双向移动的方式，因此左舱门5和右舱门6实际移动距离为375mm，在此取较大值400mm进行计算，由400/314可知，打开快开舱门的完全开启只需齿轮8转动1.27转。假设左舱门5和右舱门6的质量为100KG(实验要求中快开舱门质量不超过130KG，考虑到其它附件质量，左舱门5和右舱门6取较大值100KG进行计算)；
本方案中飞轮9直径为100mm，厚度为270mm，材料为304不锈钢，质量为44.4Kg，转动惯量为4.1×105Kg.mm2。
根据动量守恒定律可知：
Jω＝Jω1+mω1D
代入数值得：
Figure BDA0002712785450000051
其公式中J为飞轮9的转动惯量，ω为飞轮9在电磁离合器14电磁吸合之前的角速度，ω1飞轮9在电磁离合器14电磁吸合之后的角速度，m为左舱门5或右舱门6的质量，Jω为电磁离合器14吸合前飞轮9的角动量，
Figure BDA0002712785450000052
为电磁离合器14吸合后飞轮9的角动量，mω1D为电磁离合器14吸合后左舱门5或右舱门6的动量。
可见，在电磁离合器14吸合瞬间，飞轮9速度的损失非常小，考虑到其它未计转动惯量也不会低于0.9倍。
假设飞轮9转速为500转/分，则连接后为450转/分，则开启舱门需要时间为：1.27/450×60＝169.33ms。
另外，电磁离合器的吸合时间不大于40ms，考虑控制以及其它损失按40ms计算。则整个快开舱门的开启时间为：249.33ms，在试验要求的减压时间210ms～350ms内，满足技术条件要求，由于均采用较大值进行计算，因此实际开启时间将小于249.33ms，此外，在系统允许下，也可以通过调整飞轮9的转速实现更快的泄压动作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.机械式泄压舱门高速运动机构，包括座舱(1)和真空储备舱(2)，所述座舱(1)与所述真空储备舱(2)通过真空泄压管道(3)连通，其特征在于，所述真空泄压管道(3)上设置有真空蝶阀(4)，所述真空蝶阀(4)内移动的设置有快开舱门，所述快开舱门的移动方向垂直与所述真空泄压管道(3)的轴线，所述真空蝶阀(4)通过所述快开舱门的移动实现开阀和闭阀；
所述快开舱门包括相对设置的左舱门(5)和右舱门(6)，所述左舱门(5)和右舱门(6)的移动方向相反。
2.根据权利要求1所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述左舱门(5)和右舱门(6)的底部均固定有齿条(7)，所述真空蝶阀(4)内转动设置有两个齿轮(8)，其中一所述齿轮(8)与所述左舱门(5)上的齿条(7)啮合，另一所述齿轮(8)与所述右舱门(6)上的齿条(7)啮合，两个所述齿轮(8)均连接有电机飞轮驱动组。
3.根据权利要求2所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述电机飞轮驱动组包括第一壳体(10)和第二壳体(11)，所述第一壳体(10)内通过轴承转动设置有飞轮轴(12)，所述第二壳体(11)内通过轴承转动设置有齿轮轴(13)，所述飞轮轴(12)与齿轮轴(13)通过电磁离合器(14)连接，所述飞轮轴(12)远离所述电磁离合器(14)的一端与减速电机(15)的输出轴连接，所述齿轮轴(13)远离所述电磁离合器(14)的一端与所述齿轮(8)固定。
4.根据权利要求3所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述第一壳体(10)内设置有飞轮(9)，所述飞轮(9)固定套设在所述飞轮轴(12)上。
5.根据权利要求1所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述真空蝶阀(4)内上下间隔设置两个直线导轨(16)，所述快开舱门的顶部和底部分别与两个所述直线导轨(16)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述左舱门(5)靠近所述右舱门(6)的一端开设有密封槽(17)，所述右舱门(6)靠近所述左舱门(5)的一端固定有密封条(18)，所述密封条(18)与所述密封槽(17)相适配。
7.根据权利要求6所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述密封槽(17)与所述密封条(18)的截面均为梯形。
8.根据权利要求7所述的机械式泄压舱门高速运动机构，其特征在于，所述真空泄压管道(3)与所述真空储备舱(2)连通的一端延伸至所述真空蝶阀(4)内，所述左舱门(5)和右舱门(6)靠近所述真空储备舱(2)的一侧均开设有半圆槽，当所述密封条(18)与所述密封槽(17)相适配时，所述半圆槽与所述真空泄压管道(3)同心设置且所述半圆槽的内壁与所述真空泄压管道(3)的外壁相接触。
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