CN112249961A - 模型转运系统 - Google Patents

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王志华
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宋策
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Abstract

本发明提供了一种模型转运系统，属于机械设备技术领域，包括可移动升降车、模型转运车及夹持机构，所述可移动升降车包括行走底盘及升降平台，所述升降平台适于相对所述行走底盘在垂直方向上上下移动，所述模型转运车设置于所述升降平台上，所述夹持机构用于夹持待转运模型，所述夹持机构设置于所述模型转运车上，所述夹持机构包括夹持部，所述夹持部用于夹持待转运模型，所述夹持部适于在垂直方向上上下移动，绕坐标系中Y轴的方向转动，绕坐标系中Z轴的方向转动。通过本发明模型转运系统可实现模型转运，转运效率高、节省人力，通过夹持机构能够多角度、精确地调整待转运模型的位置和角度，提高模型与尾撑的对接精度。

Description

模型转运系统
技术领域
本发明涉及一种机械设备，具体涉及一种模型转运系统。
背景技术
风洞实验时需要将实验模型从准备间转运到风洞之中，然后与风洞中的 尾撑对接、固定。而风洞距离地面较高，并且模型重量大，目前普遍采用大 型气浮设备将模型转运到风洞之中，再利用平移车实现模型与尾撑的对接的 方式，该转运方式需要两套设备完成转运过程，效率低下，需要消耗大量的 人力。并且在利用平移车实现模型与尾撑对接的过程中，由于现有的夹持机 构的结构所限，很难按照要求精准地将模型放至指定地点、指定角度，导致 模型与尾撑对接精度低，需要后续调整，转运效率较低。
发明内容
本发明解决的问题是提供一种无需其他设备即可完成转运过程，并且对 接精度较高的模型转运系统。
为解决上述问题，本发明提供一种模型转运系统，包括可移动升降车、 模型转运车及夹持机构，
所述可移动升降车包括行走底盘及升降平台，所述行走底盘用于带动所 述升降平台行走，所述升降平台与所述行走底盘相连接，所述升降平台位于 所述行走底盘上方，所述升降平台适于相对所述行走底盘在垂直方向上上下 移动，
所述模型转运车设置于所述升降平台上，所述模型转运车能够在所述升 降平台上移动，
所述夹持机构用于夹持待转运模型，所述夹持机构设置于所述模型转运 车上，所述夹持机构包括支架、夹持悬臂及夹持部，所述夹持悬臂一端为安 装端、另一端为自由端，所述夹持悬臂的安装端连接于所述支架上，所述夹 持悬臂的自由端与所述夹持部相连接，所述夹持部用于夹持待转运模型，所 述夹持部适于在垂直方向上上下移动，绕坐标系中Y轴的方向转动，绕坐标 系中Z轴的方向转动。
进一步地，所述支架包括固定平台、移动平台，所述固定平台上设置有 导轨及第一垂直驱动装置，所述导轨沿垂直方向设置，所述移动平台上设置 有滑块与所述导轨相配合，所述夹持悬臂连接于所述移动平台上，所述第一 垂直驱动装置适于带动所述移动平台沿所述导轨上下滑动。
进一步地，所述第一垂直驱动装置包括电机、丝杠、升降机底座以及升 降螺母，所述电机带动所述丝杠转动，所述丝杠设置于所述升降机底座上， 所述升降机底座与所述固定平台相连接，所述升降螺母螺纹连接于所述丝杠 上，所述移动平台连接于所述升降螺母上。
进一步地，还包括第一回转驱动装置，所述第一回转驱动装置包括第一 外圈、第一内圈、第一驱动轴以及第一电机，所述第一内圈设置于所述第一 外圈内，所述第一外圈、所述第一内圈能够相对转动，所述第一电机通过所 述第一驱动轴带动所述第一外圈转动，所述第一外圈与所述夹紧悬臂相连接， 所述第一内圈与所述移动平台相连接，所述移动平台、所述第一内圈及所述 第一外圈均垂直设置。
进一步地，还包括第二回转驱动装置，所述夹紧悬臂的自由端设置有安 装平台，所述安装平台水平设置，所述第二回转驱动装置设置于所述安装平 台上，所述第二回转驱动装置包括第二内圈、第二外圈、第二回转驱动齿轮、 第二回转驱动电机，所述第二内圈、所述第二外圈均水平设置，所述第二内 圈位于所述第二外圈内，所述第二内圈、所述第二外圈能够相对转动，所述 第二回转驱动电机带动所述第二回转驱动齿轮转动，所述第二回转驱动齿轮 带动所述第二内圈转动，所述第二内圈与所述夹持部连接，所述第二外圈与所述夹紧悬臂相连接。
进一步地，所述夹持部包括夹持旋转座及至少一个夹持抱环，所述夹持 旋转座与所述第二内圈连接，
所述夹持抱环上设置有半圆夹持孔，所述夹持旋转座上表面设置有半圆 柱夹持区，所述夹持抱环一端可转动连接于所述夹持旋转座的所述半圆柱夹 持区的一侧，所述夹持抱环另一端可拆卸连接于所述夹持旋转座的所述半圆 柱夹持区的另一侧，所述半圆夹持孔与半圆柱夹持区形成圆柱形夹持区，所 述圆柱形夹持区用于夹持待转运模型。
进一步地，所述夹持机构还包括至少一组并排设置的抱环支座，所述抱 环支座连接于所述夹持旋转座上，所述夹持抱环的与所述夹持旋转座相连接 的一端设置于一组所述抱环支座之间，所述夹持抱环能够相对于所述抱环支 座旋转，所述抱环支座底面上设有定位凸台，所述夹持旋转座表面设置有定 位凹槽，所述定位凸台设置于所述定位凹槽内。
进一步地，所述安装平台上开设有安装凹槽，所述第二外圈设置于所述 安装凹槽内。
进一步地，所述可移动升降车还包括升降驱动装置、升降剪叉及底座， 所述底座连接于所述行走底盘上，所述升降剪叉包括内剪叉臂、外剪叉臂及 转动轴，所述内剪叉臂与所述转动轴相互固定，所述外剪叉臂可相对所述转 动轴转动，所述内剪叉臂一端铰接于所述底座上，所述内剪叉臂另一端连接 于所述升降平台的底面上，并且所述内剪叉臂能够相对所述升降平台底面移 动，所述外剪叉臂一端连接于所述底座上，并且所述外剪叉臂能够相对所述 底座表面移动，所述外剪叉臂另一端铰接于所述升降平台底面上，所述转动轴上设置有内剪叉销轴，所述外剪叉臂与所述底座相连接的一端设置有外剪 叉销轴，所述升降驱动装置一端为安装端、另一端为动力输出端，所述升降 驱动装置的安装端铰接于所述外剪叉销轴上，所述升降驱动装置的动力输出 端铰接于所述内剪叉销轴上。
进一步地，所述可移动升降车还包括升降车控制箱及升降车遥控器，所 述升降车控制箱设置于所述行走底盘上，所述升降车遥控器用于发送控制信 号，所述升降车控制箱用于接收所述控制信号并根据所述控制信号控制所述 行走底盘的行走及所述升降平台的升降。
进一步地，所述模型转运车包括转运车行走底盘、转运车控制箱、转运 车遥控器，所述转运车行走底盘上设置有麦克纳姆轮轴系的转轮，所述转运 车控制箱设置于所述转运车行走底盘上，所述转运车遥控器用于发送控制信 号，所述转运车控制箱用于接收所述控制信号并根据所述控制信号控制所述 模型转运车的行走与工作。
由于升降平台适于相对行走底盘在垂直方向上上下移动，行走底盘能够 带动升降平台行走，并且升降平台上设置有模型转运车，模型转运车能够在 升降平台上移动，模型转运车上设置有夹持机构，夹持机构的夹持部适于在 垂直方向上上下移动，绕坐标系中Y轴的方向转动，绕坐标系中Z轴的方向 转动，因此通过本发明模型转运系统的可移动升降车、模型转运车可实现模 型转运，转运效率高、节省人力，通过夹持机构能够多角度、精确地调整待 转运模型的位置和角度，提高模型与尾撑的对接精度，还能够实现自动化操 作。
附图说明
图1为本发明实施例一种模型转运系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中夹持机构的结构示意图；
图3为图2中A处的局部放大图；
图4为本发明实施例中第一垂直驱动装置的结构示意图；
图5为本发明实施中固定平台的结构示意图；
图6为本发明实施例中第一回转驱动装置的结构示意图；
图7为本发明实施例中夹紧悬臂的结构示意图；
图8为本发明实施例中第二回转驱动装置的结构示意图；
图9为本发明实施例中夹持抱环的结构示意图；
图10为本发明实施例中夹持旋转座的结构示意图；
图11为本发明实施例中抱环支座的结构示意图；
图12为本发明实施例中抱环支座另一方向的结构示意图；
图13为本发明实施例中夹持机构夹持待转运模型时的结构示意图；
图14为本发明实施例中夹持旋转座另一方向的结构示意图；
图15为本发明实施例中可移动升降车的结构示意图；
图16为本发明实施例中可移动升降车不包含行走底盘的的结构示意图；
图17为本发明实施例中行走底盘的结构示意图；
图18为本发明实施例中模型转运车的结构示意图；
图19为本发明实施例中模型转运车的另一结构示意图；
图20为本发明实施例中模型转运车的再一结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图 对本发明的具体实施例做详细的说明。
本发明的实施例中出现的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右” 等指示的方向或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于 描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语 “设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体 情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二” 等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含 指明所指示的技术特征的数量。
本发明实施例一种模型转运系统，如图1、图2所示，包括可移动升降车10、模型转运车20及夹持机构30，
可移动升降车10包括行走底盘11及升降平台12，行走底盘11用于带动 升降平台12行走，升降平台12与行走底盘11相连接，升降平台12位于行 走底盘11上方，升降平台12适于相对行走底盘11在垂直方向上上下移动，
模型转运车20设置于升降平台12上，模型转运车20能够在升降平台12 上移动，
夹持机构30用于夹持待转运模型，夹持机构30设置于模型转运车20上， 夹持机构30包括支架、夹持悬臂35及夹持部，夹持悬臂35一端为安装端、 另一端为自由端，夹持悬臂35的安装端连接于支架上，夹持悬臂35的自由 端与夹持部相连接，夹持部用于夹持待转运模型，夹持部适于在垂直方向上 上下移动，绕坐标系中Y轴的方向转动，绕坐标系中Z轴的方向转动。
由于升降平台12适于相对行走底盘11在垂直方向上上下移动，行走底 盘11能够带动升降平台12行走，并且升降平台12上设置有模型转运车20， 模型转运车20能够在升降平台12上移动，模型转运车20上设置有夹持机构 30，夹持机构30的夹持部适于在垂直方向上上下移动，绕坐标系中Y轴的方 向转动，绕坐标系中Z轴的方向转动，因此通过本发明模型转运系统的可移 动升降车10、模型转运车20可实现模型转运，转运效率高、节省人力，通过 夹持机构能够多角度、精确地调整待转运模型的位置和角度，提高模型与尾 撑的对接精度，还能够实现自动化操作。
可选地，支架包括固定平台32、移动平台33，固定平台32上设置有导 轨及第一垂直驱动装置34，导轨沿垂直方向设置，夹持悬臂35的安装端连接 于移动平台33上，第一垂直驱动装置34能够带动移动平台33沿导轨上下滑 动，使夹持悬臂35沿垂直方向即图1中坐标系中Z轴的方向上下移动。由于 固定平台32上设置有导轨，第一垂直驱动装置34能够带动移动平台33沿导 轨上下滑动，因此在调整夹持悬臂35的高度时更加平稳、可控，进一步提高 待转运模型与尾撑的对接精度。
可选地，如图4、图5所示，第一垂直驱动装置34包括电机341、丝杠342、升降机底座343以及升降螺母344，电机341带动丝杠342转动，丝杠 342设置于升降机底座343上，升降机底座343与固定平台32通过螺钉相连 接，升降螺母344螺纹连接于丝杠342上，移动平台33连接于升降螺母344 上。具体地，固定平台32呈“L”形，通过螺钉连接在固定底座31上，移动 平台33上设置有滑块331，滑块331用于相对固定平台32上的导轨滑动，电 机341采用伺服电机，启动电机341，在升降螺母344的带动下，移动平台 33在垂直方向上上下移动。还可以是，第一垂直驱动装置34采用除丝杠、螺 母外的其他升降装置。
可选地，如图6所示，夹持机构30还包括第一回转驱动装置36，第一回 转驱动装置36包括第一外圈361、第一内圈362、第一驱动轴363以及第一 电机364，第一内圈362设置于第一外圈361内，第一外圈361、第一内圈362 能够相对转动，第一电机364通过第一驱动轴363带动第一外圈361转动， 第一外圈361与夹紧悬臂35相连接，第一内圈362与移动平台33相连接， 移动平台33、第一内圈362及第一外圈361均垂直设置。由于第一回转驱动 装置36包括第一外圈361、第一内圈362，第一外圈361、第一内圈362能够 相对转动，第一外圈361与夹紧悬臂35相连接，第一内圈362与移动平台33 相连接，使夹紧悬臂35能够能够相对移动平台33自由旋转，任意调整相对 旋转角度，进一步提高待转运模型与尾撑的对接精度。
具体地，第一电机364采用伺服电机，如图7所示，夹紧悬臂35呈半圆 柱状，夹紧悬臂35的安装端设有安装法兰351，第一外圈361与安装法兰351 通过螺钉连接，移动平台33表面设置有安装法兰332，第一内圈362与移动 平台33上的安装法兰332通过螺钉连接。第一电机364通过第一驱动轴363 带动第一外圈361转动，从而使夹紧悬臂35也随之转动，此转动副为夹持部 在Y轴方向的转动自由度。
可选地，如图8所示，夹持机构30还包括第二回转驱动装置37，夹紧悬 臂35的自由端设置有安装平台，安装平台水平设置，第二回转驱动装置37 设置于安装平台上，第二回转驱动装置37包括第二内圈371、第二外圈372、 第二回转驱动齿轮373、第二回转驱动电机374，第二内圈371、第二外圈372 均水平设置，第二内圈371位于第二外圈372内，第二内圈371、第二外圈 372能够相对转动，第二回转驱动电机374带动第二回转驱动齿轮373转动，第二回转驱动齿轮373带动第二内圈371转动，第二内圈371与夹持部连接， 第二外圈372与夹紧悬臂35相连接。第二回转驱动电机374带动第二回转驱 动齿轮373转动，进而带动第二内圈371转动，从而使夹持部跟随第二内圈 371转动，此转动副为夹持部在Z轴方向的转动自由度。由于第二回转驱动装 置37包括第二内圈371、第二外圈372，第二内圈371、第二外圈372能够相 对转动，第二内圈371与夹持部连接，第二外圈372与夹紧悬臂35相连接， 便于夹持部相对夹紧悬臂35自由旋转，进一步提高待转运模型与尾撑的对接 精度。
可选地，如图3、图9所示，夹持部包括夹持旋转座38及一个或多个夹 持抱环310，夹持旋转座38与第二内圈371连接，第二回转驱动电机374带 动第二回转驱动齿轮373转动，进而带动夹持旋转座38转动。
可选地，夹持抱环310上设置有半圆夹持孔3102，如图10所示，夹持旋 转座38上表面设置有半圆柱夹持区383，夹持抱环310一端可转动连接于夹 持旋转座38的半圆柱夹持区383的一侧，夹持抱环310另一端可拆卸连接于 夹持旋转座38的半圆柱夹持区383的另一侧，半圆夹持孔3102与半圆柱夹 持区383形成圆柱形夹持区，圆柱形夹持区用于夹持待转运模型。由于半圆 夹持孔3102与半圆柱夹持区383形成圆柱形夹持区，圆柱形夹持区用于夹持 待转运模型，使待转运模型在转运过程中能够被夹持牢固。
可选地，夹持机构30还包括旋转轴311及一组或多组并排设置的抱环支 座39，如图11、图12所示，抱环支座39上设置有销轴孔392，抱环支座39 连接于夹持旋转座38上，夹持抱环310的与夹持旋转座38相连接的一端开 设有圆孔3101、另一端开设有锁定孔3103，一个夹持抱环310设置于一组抱 环支座39之间，旋转轴311穿过销轴孔392、圆孔3101，使夹持抱环310能 够相对于所述抱环支座39旋转，夹持旋转座38上开设有锁定螺纹孔384，将待转运模型的支杆放入圆柱形夹持区，然后将夹持抱环310闭合压在待转运 模型支杆上，将紧固螺钉312穿过锁定孔3103拧进锁定螺纹孔384，即可将 待转运模型05固定在夹持机构上，如图13所示。
可选地，所述抱环支座39底面上设有定位凸台391，夹持旋转座38表面 设置有定位凹槽382，定位凸台391设置于定位凹槽382内。由于抱环支座 39底面上设有定位凸台391，夹持旋转座38表面设置有定位凹槽382，便于 抱环支座39安装，并且提高安装精度。
可选地，如图7所示，安装平台上开设有安装凹槽352，第二外圈372设 置于安装凹槽352内。第二外圈372设置于安装凹槽352内，便于提高第二 外圈372的安装精度。
进一步地，如图14所示，夹持旋转座38底部设置有安装法兰381，第二 内圈371与安装法兰381通过螺钉连接。由于第二内圈371与安装法兰381 通过螺钉连接，使第二内圈371与夹持旋转座38连接更方便。
可选地，可移动升降车10还包括升降驱动装置，升降驱动装置一端为安 装端、另一端为动力输出端，升降驱动装置带动升降平台12相对行走底盘11 在垂直方向上上下移动。
可选地，如图15、图16所示，可移动升降车10还包括升降剪叉123及 底座121，底座121连接于行走底盘11上，升降剪叉123包括内剪叉臂1231、 外剪叉臂1232及转动轴1233，内剪叉臂1231与转动轴1233相互固定，外剪 叉臂1232可相对转动轴1233转动，内剪叉臂1231一端铰接于底座121上， 内剪叉臂1231另一端连接于升降平台12的底面上，并且内剪叉臂1231能够 相对升降平台12的底面移动，外剪叉臂1232一端连接于底座121上，并且 外剪叉臂1232能够相对底座121的表面移动，外剪叉臂1232另一端铰接于 升降平台12底面上，转动轴1233上设置有内剪叉销轴，外剪叉臂1232与底 座121相连接的一端设置有外剪叉销轴，升降驱动装置的安装端铰接于外剪 叉销轴上，升降驱动装置的动力输出端铰接于内剪叉销轴上。升降驱动装置 的动力输出端伸出时，通过内剪叉销轴带动转动轴1233转动，转动轴1233 通过内剪叉臂1231带动升降平台12向上移动，升降驱动装置的动力输出端收回时，升降平台12向下移动。由于升降剪叉123的设置，升降平台12在 垂直方向上的升降更平稳，便于可移动升降车转运较大重量的模型或样品， 由于底座121的设置，使本发明可移动升降车制造安装更方便。
可选地，内剪叉臂1231的与升降平台12相连接的一端设置有上滚轮销 轴，上滚轮销轴上设置有一组上滚轮，外剪叉臂1232的与底座121相连接的 一端设置有下滚轮销轴，下滚轮销轴上设置有一组下滚轮，升降平台12底面 上设置有上滚轮滑轨，上滚轮能够沿上滚轮滑轨滚动，底座121上设置有下 滚轮滑轨1211，下滚轮能够沿下滚轮滑轨1211滚动，上滚轮滑轨与下滚轮滑 轨1211相互平行。
可选地，升降驱动装置为液压缸122，液压缸122设置两组或多组。当液 压缸122伸长时，带动升降平台12升高，当液压缸122收回时，带动升降平 台12降低，升降驱动装置还可以选择气压缸或其他能够升降平台12升降的 装置。
可选地，升降平台12包括上平台124、固定护栏125及活动护栏127， 固定护栏125、活动护栏127均与上平台124相互垂直，固定护栏125与上平 台124固定连接，活动护栏127与上平台124可拆卸连接。由于上平台124 上设置有固定护栏125及活动护栏127，防止待转运模型从升降平台12上跌 落，使转运过程更安全。
可选地，如图17所示，行走底盘11上设置有转轮，转轮设置于麦克纳 姆轮轴系111上。行走底盘11上还设置有主车架112、右侧蒙皮113、左侧 蒙皮114、车前蒙皮115、车后蒙皮116。
可选地，可移动升降车10还包括升降车控制箱13、升降车遥控器、升降 车电池及液压泵站，升降车控制箱13、升降车电池及液压泵站均设置于行走 底盘11上，升降车遥控器用于发送控制信号，升降车控制箱13用于接收控 制信号并根据控制信号控制行走底盘11的行走及升降平台12的升降。升降 车控制箱13上还设置有工作开关、显示屏、充电接口，升降车电池为蓄电池， 可为升降车控制箱13、麦克纳姆轮轴系111、液压泵站工作提供能源，升降 车电池电量不足时可通过升降车控制箱13上的充电接口充电。显示屏可显示 麦克纳姆轮轴系111的状态、升降平台12的升降高度、升降车电池的电量状 态等信息，液压泵站为液压缸122伸缩提供动力。由于升降车控制箱13及升 降车遥控器的设置，使本发明可移动升降车能够通过升降车控制箱13及升降 车遥控器实现自动控制，提高设备的自动化程度，使设备操作更简便，使用 蓄电池能源工作，无需额外添加气源提供动力，可大幅节省车间建设成本。
可选地，如图18、如图19、图20所示，模型转运车20包括转运车行走 底盘21、转运车控制箱22、转运车遥控器及转运车电池，转运车行走底盘21 上设置有转轮，转轮设置于麦克纳姆轮轴系211上，转运车控制箱22、转运 车电池设置于转运车行走底盘21上，转运车遥控器用于发送控制信号，转运 车控制箱22用于接收控制信号并根据控制信号控制模型转运车20的行走与 工作情况。转运车行走底盘21上还设置有麦克纳姆轮轴系211、主车架212、 右侧蒙皮213、左侧蒙皮214、车前蒙皮215、车后蒙皮216、顶部花纹板217。 转运车控制箱22上设有工作开关、显示屏及充电接口，显示屏可显示轮系状 态、电池状态等信息，转运车电池为蓄电池，可为转运车控制箱22、麦克纳 姆轮轴系211提供能源，转运车电池电量不足时可通过转运车控制箱22上的 充电接口充电。由于转运车控制箱22及转运车遥控器的设置，进一步使本发 明可移动升降车能够实现自动控制，提高设备的自动化程度。
本发明实施例一种模型转运系统工作时，首先将升降平台12下降至最低 位置，将待转运模型固定在模型转运车20上，通过升降车遥控器操纵行走地 盘11从模型准备间移动到风洞部段处；之后用升降车遥控器将升降平台12 提升到风洞下壁板的高度，打开升降平台12上的活动护栏127，利用转运车 遥控器操纵模型转运车20从升降平台12上移动到风洞之中，然后调整夹持 部的高度及旋转角度，将模型与风洞中的尾撑对接、固定，松开紧固螺钉312， 即实现模型与夹持机构的分离。
虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术 人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些 变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种模型转运系统，其特征在于，
包括可移动升降车(10)、模型转运车(20)及夹持机构(30)，
所述可移动升降车(10)包括行走底盘(11)及升降平台(12)，所述行走底盘(11)用于带动所述升降平台(12)行走，所述升降平台(12)与所述行走底盘(11)相连接，所述升降平台(12)位于所述行走底盘(11)上方，所述升降平台(12)适于相对所述行走底盘(11)在垂直方向上上下移动，
所述模型转运车(20)设置于所述升降平台(12)上，所述模型转运车(20)能够在所述升降平台(12)上移动，
所述夹持机构(30)用于夹持待转运模型，所述夹持机构(30)设置于所述模型转运车(20)上，所述夹持机构(30)包括支架、夹持悬臂(35)及夹持部，所述夹持悬臂(35)一端为安装端、另一端为自由端，所述夹持悬臂(35)的安装端连接于所述支架上，所述夹持悬臂(35)的自由端与所述夹持部相连接，所述夹持部用于夹持待转运模型，所述夹持部适于在垂直方向上上下移动，绕坐标系中Y轴的方向转动，绕坐标系中Z轴的方向转动。
2.根据权利要求1所述的模型转运系统，其特征在于，
所述支架包括固定平台(32)、移动平台(33)，所述固定平台(32)上设置有导轨及第一垂直驱动装置(34)，所述导轨沿垂直方向设置，所述移动平台(33)上设置有滑块与所述导轨配合，所述夹持悬臂(35)连接于所述移动平台(33)上，所述第一垂直驱动装置(34)适于带动所述移动平台(33)沿所述导轨上下滑动。
3.根据权利要求2所述的模型转运系统，其特征在于，
所述第一垂直驱动装置(34)包括电机(341)、丝杠(342)、升降机底座(343)以及升降螺母(344)，所述电机(341)带动所述丝杠(342)转动，所述丝杠(342)设置于所述升降机底座(343)上，所述升降机底座(343)连接于所述固定平台(32)上，所述升降螺母(344)螺纹连接于所述丝杠(342)上，所述移动平台(33)连接于所述升降螺母(344)上。
4.根据权利要求1所述的模型转运系统，其特征在于，
还包括第一回转驱动装置(36)，所述第一回转驱动装置(36)包括第一外圈(361)、第一内圈(362)、第一驱动轴(363)以及第一电机(364)，所述第一内圈(362)设置于所述第一外圈(361)内，所述第一外圈(361)、所述第一内圈(362)能够相对转动，所述第一电机(364)通过所述第一驱动轴(363)带动所述第一外圈(361)转动，所述第一外圈(361)与所述夹紧悬臂(35)相连接，所述第一内圈(362)与所述移动平台(33)相连接，所述移动平台(33)、所述第一内圈(362)及所述第一外圈(361)均垂直设置。
5.根据权利要求1所述的模型转运系统，其特征在于，
还包括第二回转驱动装置(37)，所述夹紧悬臂(35)的自由端设置有安装平台，所述安装平台水平设置，所述第二回转驱动装置(37)设置于所述安装平台上，所述第二回转驱动装置(37)包括第二内圈(371)、第二外圈(372)、第二回转驱动齿轮(373)、第二回转驱动电机(374)，所述第二内圈(371)、所述第二外圈(372)均水平设置，所述第二内圈(371)位于所述第二外圈(372)内，所述第二内圈(371)、所述第二外圈(372)能够相对转动，所述第二回转驱动电机(374)带动所述第二回转驱动齿轮(373)转动，所述第二回转驱动齿轮(373)带动所述第二内圈(371)转动，所述第二内圈(371)与所述夹持部连接，所述第二外圈(372)与所述夹紧悬臂(35)相连接。
6.根据权利要求5所述的模型转运系统，其特征在于，
所述夹持部包括夹持旋转座(38)及至少一个夹持抱环(310)，所述夹持旋转座(38)与所述第二内圈(371)连接，
所述夹持抱环(310)上设置有半圆夹持孔(3102)，所述夹持旋转座(38)上表面设置有半圆柱夹持区(383)，所述夹持抱环(310)一端可转动连接于所述夹持旋转座(38)的所述半圆柱夹持区(383)的一侧，所述夹持抱环(310)另一端可拆卸连接于所述夹持旋转座(38)的所述半圆柱夹持区(383)的另一侧，所述半圆夹持孔(3102)与半圆柱夹持区(383)形成圆柱形夹持区，所述圆柱形夹持区用于夹持待转运模型。
7.根据权利要求6所述的模型转运系统，其特征在于，
所述夹持机构还包括至少一组并排设置的抱环支座(39)，所述抱环支座(39)连接于所述夹持旋转座(38)上，所述夹持抱环(310)的与所述夹持旋转座(38)相连接的一端设置于一组所述抱环支座(39)之间，所述夹持抱环(310)能够相对于所述抱环支座(39)旋转，所述抱环支座(39)底面上设有定位凸台(391)，所述夹持旋转座(38)表面设置有定位凹槽(382)，所述定位凸台(391)设置于所述定位凹槽(382)内。
8.根据权利要求5所述的模型转运系统，其特征在于，
所述安装平台上开设有安装凹槽(352)，所述第二外圈(372)设置于所述安装凹槽内。
9.根据权利要求1所述的模型转运系统，其特征在于，
所述可移动升降车(10)还包括升降驱动装置、升降剪叉(123)及底座(121)，所述底座(121)连接于所述行走底盘(11)上，所述升降剪叉(123)包括内剪叉臂(1231)、外剪叉臂(1232)及转动轴(1233)，所述内剪叉臂(1231)与所述转动轴(1233)相互固定，所述外剪叉臂(1232)可相对所述转动轴(1233)转动，所述内剪叉臂(1231)一端铰接于所述底座(121)上，所述内剪叉臂(1231)另一端连接于所述升降平台(12)的底面上，并且所述内剪叉臂(1231)能够相对所述升降平台(12)底面移动，所述外剪叉臂(1232)一端连接于所述底座(121)上，并且所述外剪叉臂(1232)能够相对所述底座(121)表面移动，所述外剪叉臂(1232)另一端铰接于所述升降平台(12)底面上，所述转动轴(1233)上设置有内剪叉销轴，所述外剪叉臂(1232)与所述底座(121)相连接的一端设置有外剪叉销轴，所述升降驱动装置一端为安装端、另一端为动力输出端，所述升降驱动装置的安装端铰接于所述外剪叉销轴上，所述升降驱动装置的动力输出端铰接于所述内剪叉销轴上。
10.根据权利要求1所述的模型转运系统，其特征在于，
所述可移动升降车(10)还包括升降车控制箱(13)及升降车遥控器，所述升降车控制箱(13)设置于所述行走底盘(11)上，所述升降车遥控器用于发送控制信号，所述升降车控制箱(13)用于接收所述控制信号并根据所述控制信号控制所述行走底盘(11)的行走及所述升降平台(12)的升降。
11.根据权利要求1所述的模型转运系统，其特征在于，
所述模型转运车(20)包括转运车行走底盘(21)、转运车控制箱(22)、转运车遥控器，所述转运车行走底盘(21)上设置有麦克纳姆轮轴系的转轮，所述转运车控制箱(22)设置于所述转运车行走底盘(21)上，所述转运车遥控器用于发送控制信号，所述转运车控制箱(22)用于接收所述控制信号并根据所述控制信号控制所述模型转运车(20)的行走与工作。
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