CN112249640A - 用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备，自移机尾包括：底盘和刚性架，该方法包括在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离；如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。通过本申请能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

Description

用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备

技术领域

本申请涉及采煤机械技术领域，尤其涉及一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备。

背景技术

带式输送机用自移机尾与带式转载机一起，用于全断面煤巷快速掘进工作面的煤炭转运。带式输送机用自移机尾与带式转载机的长距离搭接，实现一个生产班内的皮带接续，在检修班内对带式输送机用自移机尾进行移动，与带式转载机重新搭接，为下一个生产班的掘进工作做好准备。

目前，带式输送机用自移机尾与带式转载机的搭接，通过遥控操作进行，需对相应的操作键进行反复操作，才能达到生产班所需要的搭接行程，且操作中需要人工对每一步骤的状态进行观察、判断，以这一步骤是否完成，下一操作是否可以开始，非常的耗费时间和人力。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法，所述自移机尾包括：底盘和刚性架，包括：在所述底盘下降撑地，所述刚性架举升离地的过程中，检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离；如果所述底盘已移动第一设定距离，并且所述刚性架已移动第二设定距离，则控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离，包括：

实时地检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测所述刚性架是否已移动第二设定距离。

在本申请的一些实施例中，其中，

如果所述底盘尚未移动所述第一设定距离，或者，所述刚性架尚未移动所述第二设定距离，则持续地对所述底盘进行下降控制，并持续地对所述刚性架进行举升控制。

在本申请的一些实施例中，在所述控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离之后，还包括：

对所述底盘进行举升控制，并对所述刚性架进行下降控制；

在所述底盘举升，所述刚性架下降的过程中，检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置；

如果所述底盘已移动至所述第一设定位置，所述刚性架已移动至所述第二设定位置，则控制所述底盘沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述底盘已移动第四设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置，包括：

实时地检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

实时地检测所述自移机尾与侧帮之间的距离；

根据所述距离，判断所述自移机尾是否偏移；

如果所述自移机尾偏移，则确定当前偏移状态；

根据所述偏移状态对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后所述自移机尾不偏移。

本申请第一方面实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法，在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的用于自移机尾的行走控制装置，所述自移机尾包括：底盘和刚性架，包括：检测模块，用于在所述底盘下降撑地，所述刚性架举升离地的过程中，检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离；控制模块，用于在所述底盘已移动第一设定距离，并且所述刚性架已移动第二设定距离时，控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述检测模块，具体用于：

实时地检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测所述刚性架是否已移动第二设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述控制模块，还用于：

如果所述底盘尚未移动所述第一设定距离，或者，所述刚性架尚未移动所述第二设定距离，则持续地对所述底盘进行下降控制，并持续地对所述刚性架进行举升控制。

在本申请的一些实施例中，所述控制模块，还用于：

在所述控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离之后，还对所述底盘进行举升控制，并对所述刚性架进行下降控制；在所述底盘举升，所述刚性架下降的过程中，触发所述检测模块检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置；

所述控制模块，还用于在所述底盘已移动至所述第一设定位置，所述刚性架已移动至所述第二设定位置时，控制所述底盘沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述底盘已移动第四设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述检测模块，还用于：

实时地检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置。

在本申请的一些实施例中，其中，

所述检测模块，进一步用于实时地检测所述自移机尾与侧帮之间的距离；

所述控制模块，进一步用于根据所述距离，判断所述自移机尾是否偏移，并在所述自移机尾偏移时，确定当前偏移状态，以及根据所述偏移状态对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后所述自移机尾不偏移。

本申请第二方面实施例提出的用于自移机尾的行走控制装置，在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的控制设备，包括：本申请第二方面实施例提出的用于自移机尾的行走控制装置。

本申请第三方面实施例提出的控制设备，在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中自移机尾的结构示意图；

图3是本申请另一实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提出的用于自移机尾的行走控制装置的结构示意图；

图5是本申请一实施例提出的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。相反，本申请的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本申请一实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法的流程示意图。

本实施例以用于自移机尾的行走控制方法被配置为用于自移机尾的行走控制装置中来举例说明。

本实施例中用于自移机尾的行走控制方法可以被配置在用于自移机尾的行走控制装置中，用于自移机尾的行走控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在计算机设备中，本申请实施例对此不作限制。

本实施例以用于自移机尾的行走控制方法被配置在计算机设备中为例。

需要说明的是，本申请实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者计算机设备中的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在软件上可以例如为服务器或者计算机设备中的相关的后台服务，对此不作限制。

本申请实施例中的自移机尾包括底盘和刚性架，参见图2，图2为本申请实施例中自移机尾的结构示意图，包括底盘，刚性架，底盘的滑轨。

参见图1，该用于自移机尾的行走控制方法包括：

S101：在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离。

在带式输送机用自移机尾与带式转载机的长距离搭接的过程中，通常会控制底盘下降撑地，刚性架举升离地，并且当底盘是否已移动第一设定距离，刚性架是否已移动第二设定距离时，控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动。

本申请实施例中实现在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，自动地检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离。

其中，第一设定距离和第二设定距离，可以是具体根据带式输送机用自移机尾与带式转载机的尺寸、型号，搭接应用需求自适应设置的，对此不做限制。

第一设定距离例如为2米，第二设定距离例如为1.5米，对此不做限制。

本申请实施例中，在检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，可以时在搭接初始阶段，标定一个基准位置，从而在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否相对于该基准位置已移动第一设定距离，并检测刚性架是否相对于一个基准位置已移动第二设定距离，对此不做限制。

一些实施例中，为了有效地保障自移机尾行走控制的时效性，本申请实施例中还可以实时地检测底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测刚性架是否已移动第二设定距离。

而另外一些实施例中，还可以基于设定时间步长检测底盘是否已移动第一设定距离，以及检测刚性架是否已移动第二设定距离，比如，设定时间步长为1秒，或者，还可以根据底盘和刚性架的移动速度，确定设定时间步长，或者确定检测的时机，对此不做限制。

S102：如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。

上述在实时地检测底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测刚性架是否已移动第二设定距离的过程中，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。

其中，可以在确定底盘已移动第一设定距离，并且确定刚性架已移动第二设定距离的同时，刚性架相对于底盘的位置作为基准位置，而后，控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已从该基准位置为起始，移动第三设定距离。

其中的第三设定距离，可以是具体根据带式输送机用自移机尾与带式转载机的尺寸、型号，搭接应用需求自适应设置的，对此不做限制。

另外一些实施例中，如果底盘尚未移动第一设定距离，或者，刚性架尚未移动第二设定距离，则持续地对底盘进行下降控制，并持续地对刚性架进行举升控制，以此保障自移动控制的连贯性。

本实施例中，在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

图3是本申请一实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法的流程示意图。

参见图3，该方法包括：

S301：在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离。

S302：如果底盘尚未移动第一设定距离，或者，刚性架尚未移动第二设定距离，则持续地对底盘进行下降控制，并持续地对刚性架进行举升控制。

S303：如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。

S301-S303的描述说明可以具体参见上述实施例，对此不做限制。

S304：对底盘进行举升控制，并对刚性架进行下降控制。

也即是说，上述在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，并且，由于上述第一设定距离、第二设定距离、第三设定距离均是预先根据带式输送机用自移机尾与带式转载机的尺寸、型号，搭接应用需求自适应设置的，因此，当符合上述情况时，则可以认为此时满足了搭接的时机，可以控制对底盘进行举升控制，并对刚性架进行下降控制，而后触发执行后续步骤。

S305：在底盘举升，刚性架下降的过程中，检测底盘是否已移动至第一设定位置，并检测刚性架是否已移动至第二设定位置。

上述的第一设定位置和第二设定位置，可以是具体根据带式输送机用自移机尾与带式转载机的尺寸、型号，搭接应用需求自适应设置的，对此不做限制。

一些实施例中，为了有效地保障自移机尾行走控制的时效性，本申请实施例中还可以实时地检测底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测刚性架是否已移动至第二设定位置。

另外一些实施例中，还可以基于设定时间步长检测底盘是否已移动至第一设定位置，以及检测刚性架是否已移动至第二设定位置，比如，设定时间步长为1秒，或者，还可以根据底盘和刚性架的移动速度，确定设定时间步长，或者确定检测的时机，对此不做限制。

S306：如果底盘已移动至第一设定位置，刚性架已移动至第二设定位置，则控制底盘沿着底盘的滑轨向前移动，直至底盘已移动第四设定距离。

由此，在带式输送机用自移机尾与带式转载机的长距离搭接的过程中，实现了全流程的自动控制，并实现了全流程的搭接状态的监控，并能够自动化地确定转换搭接移动动作的时机，从而具有较高的自动化程度，较大程度上地释放了时间及人力成本。

本实施例中，通过在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，对底盘进行举升控制，并对刚性架进行下降控制，在底盘举升，刚性架下降的过程中，检测底盘是否已移动至第一设定位置，并检测刚性架是否已移动至第二设定位置，以及如果底盘已移动至第一设定位置，刚性架已移动至第二设定位置，则控制底盘沿着底盘的滑轨向前移动，直至底盘已移动第四设定距离，在带式输送机用自移机尾与带式转载机的长距离搭接的过程中，实现了全流程的自动控制，并实现了全流程的搭接状态的监控，并能够自动化地确定转换搭接移动动作的时机，从而具有较高的自动化程度，较大程度上地释放了时间及人力成本。

另外一些实施例中，本申请实施例中，还可以实时地检测自移机尾与侧帮之间的距离，并根据距离，判断自移机尾是否偏移，以及在自移机尾偏移，则确定当前偏移状态，根据偏移状态对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后自移机尾不偏移。

其中的偏移状态可以例如，偏移方向、偏移幅度等等，对此不做限制。

也即是说，实时地检测自移机尾与侧帮之间的距离，可以根据该距离去判断是否偏移，比如距离超过了一个距离阈值，则可以确定自移机尾产生了偏移，从而确定偏移方向和偏移幅度作为偏移状态，而后，根据该偏移状态相应的对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后自移机尾不偏移，由此，能够有效提升控制的自动化效果，丰富了自移机尾搭接的应用场景，扩展了功能维度。

图4是本申请一实施例提出的用于自移机尾的行走控制装置的结构示意图。

自移机尾包括：底盘和刚性架。

参见图4，该装置400包括：

检测模块401，用于在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离；

控制模块402，用于在底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离时，控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。

在本公开的一些实施例中，检测模块401，具体用于：

实时地检测底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测刚性架是否已移动第二设定距离。

在本公开的一些实施例中，控制模块402，还用于：

如果底盘尚未移动第一设定距离，或者，刚性架尚未移动第二设定距离，则持续地对底盘进行下降控制，并持续地对刚性架进行举升控制。

在本公开的一些实施例中，控制模块402，还用于：

在控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离之后，还对底盘进行举升控制，并对刚性架进行下降控制；在底盘举升，刚性架下降的过程中，触发检测模块401检测底盘是否已移动至第一设定位置，并检测刚性架是否已移动至第二设定位置；

控制模块402，还用于在底盘已移动至第一设定位置，刚性架已移动至第二设定位置时，控制底盘沿着底盘的滑轨向前移动，直至底盘已移动第四设定距离。

在本公开的一些实施例中，检测模块401，还用于：

实时地检测底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测刚性架是否已移动至第二设定位置。

在本公开的一些实施例中，其中，

检测模块401，进一步用于实时地检测自移机尾与侧帮之间的距离；

控制模块402，进一步用于根据距离，判断自移机尾是否偏移，并在自移机尾偏移时，确定当前偏移状态，以及根据偏移状态对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后自移机尾不偏移。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对用于自移机尾的行走控制方法实施例的解释说明也适用该实施例的用于自移机尾的行走控制装置400，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

图5是本申请一实施例提出的控制设备的结构示意图。

参见图5，该控制设备500包括：

上述实施例中的用于自移机尾的行走控制装置400。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对用于自移机尾的行走控制方法实施例的解释说明也适用该实施例的控制设备500，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离，如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种用于自移机尾的行走控制方法，其特征在于，所述自移机尾包括：底盘和刚性架，所述方法包括：

在所述底盘下降撑地，所述刚性架举升离地的过程中，检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离；

如果所述底盘已移动第一设定距离，并且所述刚性架已移动第二设定距离，则控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离，包括：

实时地检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测所述刚性架是否已移动第二设定距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，

如果所述底盘尚未移动所述第一设定距离，或者，所述刚性架尚未移动所述第二设定距离，则持续地对所述底盘进行下降控制，并持续地对所述刚性架进行举升控制。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离之后，还包括：

对所述底盘进行举升控制，并对所述刚性架进行下降控制；

在所述底盘举升，所述刚性架下降的过程中，检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置；

如果所述底盘已移动至所述第一设定位置，所述刚性架已移动至所述第二设定位置，则控制所述底盘沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述底盘已移动第四设定距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置，包括：

实时地检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时地检测所述自移机尾与侧帮之间的距离；

根据所述距离，判断所述自移机尾是否偏移；

如果所述自移机尾偏移，则确定当前偏移状态；

根据所述偏移状态对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后所述自移机尾不偏移。

7.一种用于自移机尾的行走控制装置，其特征在于，所述自移机尾包括：底盘和刚性架，所述装置包括：

检测模块，用于在所述底盘下降撑地，所述刚性架举升离地的过程中，检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离；

控制模块，用于在所述底盘已移动第一设定距离，并且所述刚性架已移动第二设定距离时，控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：

实时地检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测所述刚性架是否已移动第二设定距离。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

如果所述底盘尚未移动所述第一设定距离，或者，所述刚性架尚未移动所述第二设定距离，则持续地对所述底盘进行下降控制，并持续地对所述刚性架进行举升控制。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

在所述控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离之后，还对所述底盘进行举升控制，并对所述刚性架进行下降控制；在所述底盘举升，所述刚性架下降的过程中，触发所述检测模块检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置；

所述控制模块，还用于在所述底盘已移动至所述第一设定位置，所述刚性架已移动至所述第二设定位置时，控制所述底盘沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述底盘已移动第四设定距离。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块，还用于：

实时地检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置。

12.如权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，其中，

所述检测模块，进一步用于实时地检测所述自移机尾与侧帮之间的距离；

所述控制模块，进一步用于根据所述距离，判断所述自移机尾是否偏移，并在所述自移机尾偏移时，确定当前偏移状态，以及根据所述偏移状态对调偏油缸进行目标调整处理，直至调整处理后所述自移机尾不偏移。

13.一种控制设备，其特征在于，包括：

如权利要求7-12任一项所述的用于自移机尾的行走控制装置。

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