CN112243083A - 抓拍方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

抓拍方法、装置及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种抓拍方法、装置及计算机存储介质，属于智能安防领域。在本申请中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。

Description

抓拍方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本申请涉及智能安防技术领域，特别涉及一种抓拍方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
在智能安防技术领域，为了实现对某个目标的追踪，球机需要调整PTZ坐标，该PTZ坐标包括水平角、俯仰角以及球机的放大倍数。对于球机而言，P(Pan，简称P)表示球机的水平转动角度，T(Tilt，简称T)表示球机的垂直转动角度，Z(Zoom，简称Z)表示球机的观测倍率。当球机按照调整后PTZ坐标采集图像时，可以使该目标处于拍摄画面的合适位置，从而实现对该目标的抓拍。
相关技术中，为球机配置多个雷达，每个雷达的检测区域为球机的拍摄区域中的部分区域。对于多个雷达中任一雷达，在该雷达的检测区域内设置四个标定点。对于这四个标定点中任一标定点，通过该雷达和球机同时对该标定点进行采集，当雷达检测到该标定点且球机的拍摄画面中该标定点处于合适位置，将此时雷达坐标系中该标定点的坐标作为该标定点的标定雷达坐标，将此时球机的PTZ坐标作为拍摄该标定点的标定PTZ坐标。根据这四个标定点中每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，即可建立针对该雷达的雷达坐标与PTZ坐标之间的目标关系。后续在使用该雷达监测到需要抓拍的目标时，获取该目标在该雷达的雷达坐标系中的雷达坐标。根据预先确定的针对该雷达的雷达坐标与PTZ坐标之间的目标关系，即可确定针对该目标的PTZ坐标。然后按照确定的PTZ坐标调整球机，以实现对该目标的快速抓拍。
在上述对任一雷达的探测区域内的某个目标进行抓拍时，都需要预先配置四个标定点，导致抓拍之前的标定工作比较烦琐，从而不利于上述抓拍方法的推广。
发明内容
本申请实施例提供了一种抓拍方法、装置及计算机存储介质，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种抓拍方法，所述方法包括：
当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标；
获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，所述对应关系是根据所述第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的，所述定位坐标包括经度、纬度和高度；
根据所述雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定所述球机拍摄所述目标时的PTZ坐标；
控制所述球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对所述目标进行抓拍。
在一种可能的示例中，所述获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系之前，还包括：
获取所述第一雷达的定位坐标、所述球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标；
将所述第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将所述球机的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标，将所述标定点的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标；
根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系；
根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，所述根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，包括：
根据所述第一雷达的平面坐标、所述标定点的平面坐标，确定所述平面坐标系的水平方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；
确定第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，所述第二夹角为所述任一位置点的与所述第一雷达之间的连线方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角；
确定所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述第一夹角，所述第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，PTZ坐标包括所述球机的水平角和俯仰角；
所述根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，包括：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的水平角、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，PTZ坐标还包括所述球机的放大倍数；
所述确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系之后，还包括：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，所述方法还包括：
在标定对象移动的过程中，获取所述第一雷达检测到的所述标定对象的当前位置；
如果根据所述标定对象的当前位置确定出所述标定对象在所述第一雷达的坐标系中的横向距离为0时，将所述标定对象的当前位置作为所述标定点。
在一种可能的示例中，所述方法还包括：
当标定对象移动至所述第一雷达所在位置处时，调节所述球机的PTZ坐标，直至所述球机的拍摄画面中所述标定对象满足拍摄条件，所述拍摄条件包括所述标定对象的中心点位于所述拍摄画面的中心位置、所述拍摄画面中所述标定画面的高度大于参考高度，所述拍摄画面中所述标定画面的宽度大于参考宽度中的一项或多项；
将满足所述拍摄条件时的所述球机的PTZ坐标确定为所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标。
另一方面、提供一种抓拍装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标；
第二获取模块，用于获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，所述对应关系是根据所述第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的，所述定位坐标包括经度、纬度和高度；
第一确定模块，用于根据所述雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定所述球机拍摄所述目标时的PTZ坐标；
控制模块，用于控制所述球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对所述目标进行抓拍。
在一种可能的示例中，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取所述第一雷达的定位坐标、所述球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标；
转换模块，用于将所述第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将所述球机的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标，将所述标定点的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标；
第二确定模块，用于根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系；
第三确定模块，用于根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，所述第二确定模块，具体用于：
根据所述第一雷达的平面坐标、所述标定点的平面坐标，确定所述平面坐标系的水平方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；
确定第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，所述第二夹角为所述任一位置点的与所述第一雷达之间的连线方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角；
确定所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述第一夹角，所述第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，PTZ坐标包括所述球机的水平角和俯仰角；
所述第三确定模块，具体用于：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的水平角、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，PTZ坐标还包括所述球机的放大倍数；
所述第三确定模块，还具体用于：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，所述装置还包括：
第四获取模块，用于在标定对象移动的过程中，获取所述第一雷达检测到的所述标定对象的当前位置；
第四确定模块，用于如果根据所述标定对象的当前位置确定出所述标定对象在所述第一雷达的坐标系中的横向距离为0时，将所述标定对象的当前位置作为所述标定点。
在一种可能的示例中，所述装置还包括：
调节模块，用于当标定对象移动至所述第一雷达所在位置处时，调节所述球机的PTZ坐标，直至所述球机的拍摄画面中所述标定对象满足拍摄条件，所述拍摄条件包括所述标定对象的中心点位于所述拍摄画面的中心位置、所述拍摄画面中所述标定画面的高度大于参考高度，所述拍摄画面中所述标定画面的宽度大于参考宽度中的一项或多项；
第五确定模块，用于将满足所述拍摄条件时的所述球机的PTZ坐标确定为所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标。
另一方面、提供了一种抓拍装置，，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述抓拍方法中的任一所述的方法的步骤。
另一方面，提供了一种雷球联动系统，所述雷球联动系统包括雷达、球机和控制设备，所述控制设备用于与雷达和球机配合执行上述一方面所述的任一项方法的步骤。
另一方面、提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述抓拍方法中的任一所述的方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
在本申请中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种雷球联动系统示意图。
图2是本申请实施例提供的一种抓拍方法流程图。
图3是本申请实施例提供的一种标定方法流程图。
图4是本申请实施例提供的一种平面坐标系的示意图。
图5是本申请实施例提供的一种抓拍装置示意图。
图6是本申请实施例提供的另一种抓拍装置示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种雷球联动系统示意图。如图1所示，该雷球联动系统100包括球机101和多个雷达102。每个雷达102与球机101通过无线或有线方式连接以进行通信。
对于任一雷达102，该雷达如果在自身的检测区域中检测到目标，便可控制球机调整拍摄参数，以实现对目标的抓拍。
本申请实施例提供的抓拍方法可以应用在任一雷达102中，此时，雷达102在检测到目标时，通过本申请实施例提供的方法确定针对目标的PTZ坐标，并将针对目标的PTZ坐标上报给球机，以实现控制球机根据针对目标的PTZ坐标进行拍摄。
本申请实施例提供的抓拍方法也可以应用在球机101中，此时，雷达102在检测到目标时，告知球机当前检测到目标，球机通过本申请实施例提供的方法确定针对目标的PTZ坐标，根据针对目标的PTZ坐标进行拍摄。
另外，如图1所示，该雷球联动系统100还可以包括控制设备103，本申请实施例提供的抓拍方法也可以应用在控制设备中，此时，雷达102在检测到目标时，告知控制设备当前检测到目标，控制设备通过本申请实施例提供的方法确定球机拍摄目标的PTZ坐标，并将球机拍摄目标的PTZ坐标发送给球机，以实现控制球机根据球机拍摄目标的PTZ坐标进行拍摄。
图2是本申请实施例提供的一种抓拍方法流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤201：当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取目标在第一雷达的坐标系中的雷达坐标。
在本申请实施例中，由于球机的拍摄区域通常是大于一个雷达的检测区域的，因此，为了能够通过雷达检测到拍摄区域内的所有目标，可以针对球机配置多个雷达。每个雷达的检测区域为球机的拍摄区域的部分区域，且各个雷达的检测区域能够组成该拍摄区域。
上述步骤201中的第一雷达为多个雷达中的任一个。
由于雷达自身具有定位功能，因此，当第一雷达检测到待抓拍的目标时，便可直接获取目标在第一雷达的坐标系中的雷达坐标。第一雷达的坐标系是指以第一雷达所在位置处为坐标原点，以第一雷达的法线方向为X轴方向的坐标系。
步骤202：获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，该对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标确定的，定位坐标包括经度、纬度和高度。
定位坐标包括经度、维度和高度。经度是指空间中的点与参考椭球的自转轴所在的面与参考椭球的起始子午面的夹角。维度是指空间中的点与参考椭球面的法线与赤道面的夹角。高度是指空间的点沿着参考椭球的法线方向到参考椭球面的距离。
其中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是预先通过标定工作确定的。关于标定雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系将在下述实施例中详细说明，在此就先不展开说明。
另外，当采用球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标控制球机拍摄时，球机的拍摄画面中第一雷达位于拍摄画面中的合适位置。合适位置是指对某个目标进行抓拍时用户期望该目标在拍摄画面中出现的位置。
步骤203：根据雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及目标在第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定球机拍摄目标时的PTZ坐标。
步骤204：控制球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对目标进行抓拍。
在确定出针对目标的PTZ坐标之后，便可控制球机根据针对目标的PTZ坐标进行拍摄。由于步骤202中标定针对第一雷达的PTZ坐标是指拍摄画面满足拍摄条件时的拍摄参数，因此，根据步骤202中的标定工作确定的针对目标的PTZ坐标也是满足同一拍摄条件的。也即是，对目标进行抓拍之后，目标的中心点位于拍摄画面的中心位置、拍摄画面中目标的高度大于参考高度，拍摄画面中目标的宽度大于参考宽度中的一项或多项，以确保采集到目标的详细信息。
上述步骤201至步骤204仅仅用于说明通过第一雷达进行抓拍的实现方式。对于针对球机配置的其他任一雷达，均可通过上述步骤201至步骤204实现对目标的抓拍。
在本申请实施例中中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
并且，由于只需要球机针对第一雷达的PTZ坐标，而不是像相关技术那样需要与PTZ坐标对应的雷达坐标，因此在标定过程中无需球机和雷达同时针对某个标定点进行采集，进一步提高了标定工作的灵活性，也就有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
另外，对于针对球机配置的多个雷达，由于球机的定位坐标是固定的，所以在使用其他雷达进行抓拍之前，只需要获取其他雷达的定位坐标、其他雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标、球机拍摄其他雷达的PTZ坐标即可，而不需要再次将所有需要参数确定一遍。但是相关技术中，每次更换一个雷达时，均需重新配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标。因此，本申请实施例提供的抓拍方法进一步提高了标定工作的灵活性，也就有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
图3是本申请实施例提供的另一种标定方法流程图，用于为图2所示的实施例标定雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。如图3所示，该方法包括如下步骤：
步骤301：标定第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标以及球机针对第一雷达的PTZ坐标。
步骤301的实现方式可以为：获取第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标；将第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将球机的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将标定点的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标。在本申请实施例中，平面坐标也可以称为世界坐标，定位坐标还可以称为大地坐标。
通过步骤301可以实现本申请实施例提供的抓拍方法的标定准备工作。该标定工作主要包括两个方面。第一方面是标定第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标。第二方面是标定球机针对第一雷达的PTZ坐标。
在一些实施例中，标定第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标的实现方式可以为：分别获取第一雷达的定位坐标，球机的定位坐标以及标定点的定位坐标，定位坐标包括经度、纬度和高度。获取第一雷达和球机所在地区的地球曲率半径。根据地球曲率半径和第一雷达的定位坐标，确定第一雷达的平面坐标。根据地球曲率半径和球机的定位坐标，确定球机的平面坐标。根据地球曲率半径和标定点的定位坐标，确定标定点的平面坐标。
对于空间中任一点，如果该点的定位坐标已知，便可通过下述公式确定出该点的平面坐标：
Figure BDA0002137031110000111
其中，该点的平面坐标标记为(X，Y)。该点的定位坐标标记为(B、L、H)，B为定位坐标中的经度，L为定位坐标中的维度，H为定位坐标中的高度。N为该点所在地区的地球曲率半径。
因此，上述第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标均可以通过上述公式来确定。
另外，对于空间中的任一点，可以通过定位系统来获取该点的定位坐标。因此，上述获取第一雷达的定位坐标，球机的定位坐标以及标定点的定位坐标的实现方式可以为：在标定对象上配置有定位系统，控制标定对象移动至第一雷达所在的位置处，然后打开该定位系统，即可获取第一雷达的定位坐标。同样地，当标定对象移动至球机所在的位置处时，便可获取球机的定位坐标。当标定对象移动至标定点所在的位置处时，便可获取标定点的定位坐标。
另外，定位系统也可以直接定位出该点的平面坐标，此时，就无需通过上述转换公式来确定某个点的平面坐标了。
另外，第一雷达的法线方向上一个标定点是预先获取的。在一些实施例中，获取第一雷达的法线方向上一个标定点的实现方式可以为：在标定对象移动的过程中，获取第一雷达检测到的标定对象的当前位置；如果根据标定对象的当前位置确定出标定对象在雷达坐标系中的横向距离为0时，将据标定对象的当前位置作为标定点。
如果根据标定对象的当前位置确定出标定对象在雷达坐标系中的横向距离为0，则可以此时该标定对象位于第一雷达的法线方向上。因此，此时，可以将标定对象当前所处的位置确定为一个标定点。
另外，在一些实施例中，标定球机针对第一雷达的PTZ坐标的实现方式可以为：当标定对象移动至第一雷达所在位置时，调节球机的PTZ坐标，直至球机的拍摄画面中标定对象满足拍摄条件，拍摄条件包括标定对象的中心点位于拍摄画面的中心位置、拍摄画面中标定对象的高度大于参考高度，拍摄画面中标定画面的宽度大于参考宽度中的一项或多项；将满足拍摄条件时的球机的PTZ坐标确定为针对第一雷达的PTZ坐标。
其中，参考高度可以为拍摄画面高度的50％，参考宽度也可以为拍摄画面宽度的50％。通过拍摄条件的设置，当球机的拍摄画面中标定对象满足拍摄条件，可以使得球机的拍摄画面中标定对象刚好位于拍摄画面的正中间，且拍摄画面中标定对象的大小合适，从而便于后天工作人员根据拍摄画面对标定对象进行其他处理。
上述标定对象可以为标定人员，也可以为可以移动的标定机器，在此不做具体限定。
另外，针对球机配置有多个雷达，对于这多个雷达中的每个雷达，均可以通过步骤301中的实现方式来实现对该雷达的标定工作。另外，在球机位置固定之后，球机的平面坐标是唯一的，因此，在标定其他雷达时，只需要标定并存储其他雷达的平面坐标、其他雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标以及球机针对其他雷达的PTZ坐标即可，从而简化了其他雷达的标定工作。
步骤302：根据第一雷达的平面坐标、以及标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
在一种可能的实现方式中，步骤302的实现方式可以为：根据第一雷达的平面坐标、标定点的平面坐标，确定平面坐标系的水平方向和第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；确定第二夹角与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，第二夹角为任一位置点的与第一雷达之间的连线方向和第一雷达的法线方向之间的夹角；确定第一雷达与任一位置点的之间的距离与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；根据第一夹角，第二夹角与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、第一雷达与任一位置点的之间的距离与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
图4是本申请实施例提供的一种平面坐标系的示意图。如图4所示，R代表第一雷达。A代表第一雷达法线方向上的一个标定点，B代表任一位置点。C代表球机。R的平面坐标标记为(XR，YR)，A的平面坐标标记为(XA，YA)。C的平面坐标标记为(XC，YC)，B的平面坐标标记为(XB，YB)。
如图4所示，上述第一夹角、第二夹角以及第一雷达与任一位置点之间的距离可以通过下述公式来确定：
Figure BDA0002137031110000131
其中，α为第一夹角，θ为第二夹角，ⅠRBⅠ为第一雷达与任一位置点之间的距离。与任一位置点的雷达坐标标记为(xB，yB)。
在根据上述公式确定出第一夹角，第二夹角，以及第一雷达与与任一位置点之间的距离之后，便可通过下述公式确定出与任一位置点的平面坐标：
Figure BDA0002137031110000141
也即是，上述两个公式可以用于表征任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
步骤303：根据第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标、以及任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。
由于PTZ坐标可以包括球机的水平角、球机的球机的俯仰角，还可以包括球机的放大倍数等这些参数。因此，确定任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系可以通过以下几个步骤实现。
第一，确定任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标中的水平角和俯仰角之间的对应关系。
在一些实施例中，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系的实现方式可以为：根据球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的水平角、第一雷达的平面坐标，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系和任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
上述实现方式还可以表示为这样：根据任一位置点的平面坐标和第一雷达的平面坐标，确定针对第一雷达的抓拍参数中的水平角和针对目标的抓拍参数中的水平角之间的差值；根据确定的差值、以及球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的水平角，确定针对任一位置点的PTZ坐标中的水平角。
比如，可以通过下述公式来表征球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系：
Figure BDA0002137031110000142
其中，pB为针对任一位置点的PTZ坐标中的水平角，pR为针对第一雷达的PTZ坐标中的水平角。
在一些实施例中，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系的实现方式可以为：根据球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、球机的平面坐标、第一雷达的平面坐标，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据球机拍摄任一位置点的PTZ中的俯仰角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系和任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
上述去确定对应关系的过程还可以表示为这样：根据任一位置点的平面坐标和球机的平面坐标，确定任一位置点与球机之间的空间距离，得到第一空间距离；根据第一雷达的平面坐标和球机的平面坐标，确定第一雷达与球机之间的空间距离，得到第二空间距离；根据第一空间距离、第二空间距离和针对第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角，确定针对任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角。
针对第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角的正弦值与第二空间距离之间的乘积可以用于表征第一雷达和球机之间的高度差。而球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角的正弦值与第一空间距离之间的乘积可以用于表征任一位置点和球机之间的高度差。另外，由于任一位置点的平面坐标是通过任一位置点的雷达坐标转换的，因此，在本申请实施例中，是假设任一位置点和雷达处于同一高度的。因此，第一雷达和球机之间的高度差与任一位置点和球机之间的高度差相同。因此，针对第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角的正弦值与第二空间距离之间的乘积与针对任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角的正弦值与第一空间距离之间的乘积，这两个乘积是相等的。
所以，在一些实施例中，可以通过下述公式来表征球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系：
Figure BDA0002137031110000151
其中，tB为针对任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角，t0为针对第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角。
第二，确定球机抓拍任一位置点时的放大倍数与该任一位置点的平面坐标之间的对应关系，也即是针对任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数。
在一些实施例中，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系的实现方式可以为：根据球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数、球机的平面坐标、第一雷达的平面坐标，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和任一位置点的平面坐标之间的对应关系；根据球机拍摄任一位置点的PTZ中的放大倍数和任一位置点的平面坐标之间的对应关系和任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
上述实现方式还可以这样表示：根据任一位置点的平面坐标和球机的平面坐标，确定任一位置点与球机之间的空间距离，得到第一空间距离；根据第一雷达的平面坐标和球机的平面坐标，确定第一雷达与球机之间的空间距离，得到第二空间距离，根据第一空间距离、第二空间距离和针对第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数，确定针对任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数。
在实际应用中，针对第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数与针对任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数之间的比值，这个比值和第二空间距离与第一空间距离之间的比值是呈正相关关系的。也即是，这两个比值之间存在一个正相关系数，该正相关系数可以为1，也可以其他数值，本申请不做具体限定。
所以，在一些实施例中，当上述正相关系数为1时，可以通过下述公式来表征确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系：
Figure BDA0002137031110000161
其中，zB为针对任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数，z0为针对第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数。
在本申请实施例中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
图5是本申请实施例提供的一种抓拍装置，如图5所示，该装置500包括：
第一获取模块501，用于当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取目标在第一雷达的坐标系中的雷达坐标；
第二获取模块502，用于获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，该对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标确定的，定位坐标包括经度、纬度和高度；
第一确定模块503，用于根据雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及目标在第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定球机拍摄目标时的PTZ坐标；
控制模块504，用于控制球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对目标进行抓拍。
在一种可能的示例中，装置还包括：
第三获取模块，用于获取第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标；
转换模块，用于将第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将球机的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将标定点的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标；
第二确定模块，用于根据第一雷达的平面坐标、以及标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系；
第三确定模块，用于根据第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标、以及任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，第二确定模块，具体用于：
根据第一雷达的平面坐标、标定点的平面坐标，确定平面坐标系的水平方向和第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；
确定第二夹角与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，第二夹角为任一位置点的与第一雷达之间的连线方向和第一雷达的法线方向之间的夹角；
确定第一雷达与任一位置点的之间的距离与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据第一夹角，第二夹角与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、第一雷达与任一位置点的之间的距离与任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，PTZ坐标包括球机的水平角和俯仰角；
第三确定模块，具体用于：
根据球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的水平角、第一雷达的平面坐标，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系和任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的水平角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、球机的平面坐标、第一雷达的平面坐标，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据球机拍摄任一位置点的PTZ中的俯仰角和任一位置点的平面坐标之间的对应关系和任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，PTZ坐标还包括球机的放大倍数；
第三确定模块，还具体用于：
根据球机拍摄第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数、球机的平面坐标、第一雷达的平面坐标，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和任一位置点的平面坐标之间的对应关系；
根据球机拍摄任一位置点的PTZ中的放大倍数和任一位置点的平面坐标之间的对应关系和任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定球机拍摄任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
在一种可能的示例中，装置还包括：
第四获取模块，用于在标定对象移动的过程中，获取第一雷达检测到的标定对象的当前位置；
第四确定模块，用于如果根据标定对象的当前位置确定出标定对象在第一雷达的坐标系中的横向距离为0时，将标定对象的当前位置作为标定点。
在一种可能的示例中，装置还包括：
调节模块，用于当标定对象移动至第一雷达所在位置处时，调节球机的PTZ坐标，直至球机的拍摄画面中标定对象满足拍摄条件，拍摄条件包括标定对象的中心点位于拍摄画面的中心位置、拍摄画面中标定画面的高度大于参考高度，拍摄画面中标定画面的宽度大于参考宽度中的一项或多项；
第五确定模块，用于将满足拍摄条件时的球机的PTZ坐标确定为球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标。
在本申请实施例中中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
需要说明的是：上述实施例提供的抓拍装置在抓拍时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的抓拍装置与抓拍方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6示出了本申请实施例提供的一种终端600的结构框图。该终端600可以是图1中的球机，还可以为雷达，当然也可以为后台终端。后台终端可以为：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端600包括有：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的抓拍方法。
在一些实施例中，终端600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。
外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏605用于显示UI(UserInterface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置终端600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。
定位组件608用于定位终端600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是任何能够定位坐标的系统。
电源609用于为终端600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。
加速度传感器611可以检测以终端600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器612可以检测终端600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对终端600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器613可以设置在终端600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在终端600的侧边框时，可以检测用户对终端600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置终端600的正面、背面或侧面。当终端600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。
接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在终端600的前面板。接近传感器616用于采集用户与终端600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的抓拍方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的抓拍方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法包括：
当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标；
获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，所述对应关系是根据所述第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的，所述定位坐标包括经度、纬度和高度；
根据所述雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定所述球机拍摄所述目标时的PTZ坐标；
控制所述球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对所述目标进行抓拍。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系之前，还包括：
获取所述第一雷达的定位坐标、所述球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标；
将所述第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将所述球机的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标，将所述标定点的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标；
根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系；
根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，包括：
根据所述第一雷达的平面坐标、所述标定点的平面坐标，确定所述平面坐标系的水平方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；
确定第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，所述第二夹角为所述任一位置点的与所述第一雷达之间的连线方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角；
确定所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述第一夹角，所述第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，PTZ坐标包括所述球机的水平角和俯仰角；
所述根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，包括：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的水平角、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，PTZ坐标还包括所述球机的放大倍数；
所述确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系之后，还包括：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在标定对象移动的过程中，获取所述第一雷达检测到的所述标定对象的当前位置；
如果根据所述标定对象的当前位置确定出所述标定对象在所述第一雷达的坐标系中的横向距离为0时，将所述标定对象的当前位置作为所述标定点。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当标定对象移动至所述第一雷达所在位置处时，调节所述球机的PTZ坐标，直至所述球机的拍摄画面中所述标定对象满足拍摄条件，所述拍摄条件包括所述标定对象的中心点位于所述拍摄画面的中心位置、所述拍摄画面中所述标定画面的高度大于参考高度，所述拍摄画面中所述标定画面的宽度大于参考宽度中的一项或多项；
将满足所述拍摄条件时的所述球机的PTZ坐标确定为所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标。
8.一种抓拍装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标；
第二获取模块，用于获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，所述对应关系是根据所述第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的，所述定位坐标包括经度、纬度和高度；
第一确定模块，用于根据所述雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定所述球机拍摄所述目标时的PTZ坐标；
控制模块，用于控制所述球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对所述目标进行抓拍。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取所述第一雷达的定位坐标、所述球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标；
转换模块，用于将所述第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将所述球机的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标，将所述标定点的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标；
第二确定模块，用于根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系；
第三确定模块，用于根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
根据所述第一雷达的平面坐标、所述标定点的平面坐标，确定所述平面坐标系的水平方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；
确定第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，所述第二夹角为所述任一位置点的与所述第一雷达之间的连线方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角；
确定所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述第一夹角，所述第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，PTZ坐标包括所述球机的水平角和俯仰角；
所述第三确定模块，具体用于：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的水平角、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，PTZ坐标还包括所述球机的放大倍数；
所述第三确定模块，还具体用于：
根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的放大倍数、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系；
根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的放大倍数和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的放大倍数和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。
13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四获取模块，用于在标定对象移动的过程中，获取所述第一雷达检测到的所述标定对象的当前位置；
第四确定模块，用于如果根据所述标定对象的当前位置确定出所述标定对象在所述第一雷达的坐标系中的横向距离为0时，将所述标定对象的当前位置作为所述标定点。
14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
调节模块，用于当标定对象移动至所述第一雷达所在位置处时，调节所述球机的PTZ坐标，直至所述球机的拍摄画面中所述标定对象满足拍摄条件，所述拍摄条件包括所述标定对象的中心点位于所述拍摄画面的中心位置、所述拍摄画面中所述标定画面的高度大于参考高度，所述拍摄画面中所述标定画面的宽度大于参考宽度中的一项或多项；
第五确定模块，用于将满足所述拍摄条件时的所述球机的PTZ坐标确定为所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标。
15.一种雷球联动系统，其特征在于，所述雷球联动系统包括一个或多个雷达、球机和控制设备，所述控制设备用于与一个或多个雷达和球机配合执行权利要求1-7所述的任一项方法的步骤。
16.一种抓拍装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述权利要求1至权利要求7中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求7中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
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