CN112241127B - 自动驾驶安全评分方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动驾驶安全评分方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取至少一组交通事故信息，根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；再获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分，进而根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。采用本方法能够提高人身安全、自动驾驶车辆安全性能以及且评价精度高。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶安全评分方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
自动驾驶开发过程中，需要在各种行驶条件下，对无人驾驶技术进行不断的验证测试，从而确保其安全程度能够高于人类驾驶员的操作。一般采用在虚拟道路上的仿真测试，虚拟测试也是积累无人驾驶汽车测试里程的重要手段之一。
传统的汽车安全评价系统针对的是人驾驶的车辆，一旦出现交通事故是驾驶员与行人、驾驶员与驾驶员之间的事情，完全按照机器规则进行评价是符合大众预期的。但是，自动驾驶是无人驾驶技术，一旦发生交通事故的主体变成了人与机器，若还按照原来的机器规则进行评价，则会在现实路径中产生人身安全问题，甚至引起城市混乱、人心惶惶。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高人身安全、自动驾驶车辆安全性能以及评价精度的自动驾驶安全评分方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种自动驾驶安全评分方法，所述方法包括：
获取至少一组交通事故信息；
根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景包括：
在所述至少一组交通事故信息中提取所述至少一组交通事故信息对应的至少一组安全因子信息；
根据所述至少一组安全因子信息，确定所述至少一组安全因子信息对应的至少一组安全因子权重系数。
在其中一个实施例中，所述至少一组安全因子信息与所述至少一个安全仿真场景一一对应，所述根据所述至少一组安全因子信息，确定所述至少一组安全因子信息对应的至少一组安全因子权重系数之后包括：
获取所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分；
根据所述至少一个预设评分和至少一组安全因子权重系数，确定所述至少一组安全因子信息中安全因子对应的评分。
在其中一个实施例中，所述安全因子包括事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范，所述获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分包括：
对所述至少一组测试数据进行预处理，得到至少一组预处理后的测试数据；
判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故伤亡信息中是否存在人员伤亡信息，得到事故伤亡判断结果；
判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故交通规则信息中是否存在违反交通规则的信息，得到事故交通规则判断结果；
判断所述至少一组预处理后的测试数据中的文明驾驶规范信息中是否存在违反文明驾驶规范的信息，得到文明驾驶规范判断结果；
根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
优选地，所述事故伤亡对应伤亡评分、事故交通规则对应责任评分和文明驾驶规范对应文明评分，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分；
优选地，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分；
优选地，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分、责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则将所述安全仿真场景对应的预设评分作为评分结果，且将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：
获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分；
优选地，所述根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分包括：
获取所述自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
将所述至少一个安全评分进行和计算，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
一种自动驾驶安全评分装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取至少一组交通事故信息；
场景确定模块，用于根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
第一评分确定模块，用于获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
第二评分确定模块，用于根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
上述自动驾驶安全评分方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取至少一组交通事故信息，根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；再获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分，进而根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。上述方法能够提高人身安全、自动驾驶车辆安全性能以及且评价精度高。
附图说明
图1为一个实施例中一种自动驾驶安全评分方法的应用环境图；
图2为一个实施例中一种自动驾驶安全评分方法的流程示意图；
图3为一个实施例中一种自动驾驶安全评分装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的一种自动驾驶安全评分方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，自动驾驶车辆102与服务器104通过网络进行通信。服务器104获取至少一组交通事故信息，根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；再获取自动驾驶车辆102在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆102在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分，进而根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆102的综合安全评分。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种自动驾驶安全评分方法，以该方法应用于图1中的服务器104为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S1：获取至少一组交通事故信息；
步骤S2：根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
步骤S3：获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
步骤S4：根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
在步骤S1-S4中，交通事故信息可为文字文本、语音或视频等形式的信息，至少包括发生交通事故的对象、时间、地点、城市、街道、事故原因等。本申请中的至少一组交通事故信息为一组交通事故信息或多组交通事故信息，所有的交通事故信息均不同，即多个交通事故均不同。采用数学建模或软件的方式建立至少一组交通事故信息的安全仿真场景，其中，安全仿真场景即为静态的交通事故场景，不同的交通事故信息对应不同的安全仿真场景。此外，安全仿真场景需要配置不同的场景参数，如交通事故场景中的事故等级、交通规则或文明规范等参数。
进一步地，由于安全场景不同，自动驾驶车辆在不同的安全仿真场景中行驶，会产生不同的测试数据。本申请采用评分算法对得到的不同的测试数据进行分析处理，以确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分。安全评分指自动驾驶车辆在不同的安全仿真场景中行驶的安全等级评分。例如，将所有的安全仿真场景的最高安全等级设为10，自动驾驶车辆在安全仿真场景中违反了交通规则扣2分、造成人员伤亡扣6分，若自动驾驶车辆在某个安全仿真场景中仅违反了交通规则，则自动驾驶车辆在此安全仿真场景中的安全评分为8。
上述自动驾驶安全评分方法，通过获取至少一组交通事故信息，根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；再获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分，进而根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。上述方法能够提高人身安全、自动驾驶车辆安全性能以及且评价精度高。
在其中一个实施例中，所述步骤S2包括：
步骤S21：在所述至少一组交通事故信息中提取所述至少一组交通事故信息对应的至少一组安全因子信息；
步骤S22：根据所述至少一组安全因子信息，确定所述至少一组安全因子信息对应的至少一组安全因子权重系数。
在步骤S21-S22中，安全因子包括事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范，且每个安全因子均对应权重系数。所述至少一组安全因子信息与所述至少一个安全仿真场景一一对应，例如，在一个安全仿真场景中，事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范所对应的权重系数分别为A1、A2和A3，而在另一个安全仿真场景中，事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范所对应的权重系数分别为B1、B2和B3。不同的安全仿真场景中事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范对应的权重系数相同或不同。
在其中一个实施例中，所述步骤S22之后包括：
步骤S23：获取所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分；
步骤S24：根据所述至少一个预设评分和至少一组安全因子权重系数，确定所述至少一组安全因子信息中安全因子对应的评分。
在步骤S23-S24中，权重系数＝安全仿真场景预设评分*权重系数对应的安全因子的评分。每个安全仿真场景对应一个预设评分(即预设安全评分)，为了评估自动驾驶车辆的安全性能，本申请将所有的安全仿真场景的预设评分设为相同。但是，针对不同的问题，不同的安全仿真场景的预设评分也可不同。
进一步地，事故伤亡对应伤亡评分、事故交通规则对应责任评分和文明驾驶规范对应文明评分。不同安全仿真场景中的安全因子对应的评分可相同或不同。例如，在一个安全仿真场景中，事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范所对应的评分分别为伤亡评分C1、责任评分C2和文明评分C3，而在另一个安全仿真场景中，事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范所对应的评分分别为伤亡评分D1、责任评分D2和文明评分D3。或者，在两个不同的安全仿真场景中，每个场景中的事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范所对应的评分分别为伤亡评分E1、责任评分E2和文明评分E3。
进一步地，伤亡评分、责任评分和文明评分三项，其中伤亡评分和责任评分主要依靠法律标准，更多是以数据说话，文明评分更多参考文明规范，更多是人的认知因素，用于规范和提前预设于评分算法。
1、伤亡评分参考
本项评分参考交通重大事故死亡人数标准、交通事故等级标准等法律规定或者事实上的依据。造成的人员伤亡越大评分权重越大。
2、责任评分参考
本项评分有法可依，参考交通部门执法的责任认定和处罚标准。
3、文明评分参考
本项评分参考全国、各地区的文明规范为主，结合一些常见的不文明驾驶习惯，通过统计分析、调查问卷等形式获取相应的评分权重。本项权重包含更多的人为认知因素，重点评测容易造成交通事故，但是又很难依靠交通规则进行评判的驾驶行为，如下表1所示：
表1文明评分参考表
在其中一个实施例中，所述步骤S3包括：
步骤S31：对所述至少一组测试数据进行预处理，得到至少一组预处理后的测试数据；
步骤S32：判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故伤亡信息中是否存在人员伤亡信息，得到事故伤亡判断结果；
步骤S33：判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故交通规则信息中是否存在违反交通规则的信息，得到事故交通规则判断结果；
步骤S34：判断所述至少一组预处理后的测试数据中的文明驾驶规范信息中是否存在违反文明驾驶规范的信息，得到文明驾驶规范判断结果；
步骤S35：根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分。
在步骤S31-S35中，自动驾驶车辆在不同的安全仿真场景中得到不同的测试数据，测试数据可能存在奇异值或者格式不统一等情况，需要对测试数据进行预处理操作，才能得到可以使用的预处理后的测试数据，采用预处理后的测试数据进行分析处理，可提高自动驶车辆评分的精确度。
进一步地，评分算法通过对预处理后的测试数据进行判断，并根据测试数据对应的安全仿真场景的预设评分，来确定自动驾驶车辆在安全仿真场景中的安全评分，评分越高，说明自动驾驶车辆的安全性能越好。
在其中一个实施例中，所述步骤S35包括：
步骤S3511：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3512：若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3511-S3512，设安全仿真场景对应的预设评分为10(10为最高的评分，即安全性能最高，下面同)，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故伤亡判断结果为是时，则扣除安全仿真场景中事故伤亡对应的伤亡评分，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-1＝9。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3521：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3522：若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3521-S3522中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故伤亡判断结果为是且事故交通规则判断结果为是时，则扣除安全仿真场景中事故伤亡对应的伤亡评分和事故交通规则对应的责任评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-1-2＝7。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3531：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3532：若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分、责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3531-S3532中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是时，则扣除安全仿真场景中事故伤亡对应的伤亡评分、事故交通规则对应的责任评分以及文明驾驶规范对应的文明评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-1-2-3＝4。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3541：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3542：若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3541-S3542中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述文明驾驶规范判断结果为是时，则文明驾驶规范对应的文明评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-3＝7。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3551：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3552：若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3551-S3552中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是时，则扣除事故交通规则对应的责任评分以及文明驾驶规范对应的文明评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-2-3＝5。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3561：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3562：若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则将所述安全仿真场景对应的预设评分作为评分结果，且将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3561-S3562中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非时，无需扣除安全仿真场景中事故伤亡对应的伤亡评分、事故交通规则对应的责任评分以及文明驾驶规范对应的文明评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3571：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3572：若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3571-S3572中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故伤亡判断结果为是、以及所述文明驾驶规范判断结果为是时，则扣除安全仿真场景中事故伤亡对应的伤亡评分以及文明驾驶规范对应的文明评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-1-3＝6。
在其中一个实施例中，所述步骤S35还包括：
步骤S3581：获取安全仿真场景对应的预设评分；
步骤S3582：若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在步骤S3581-S3582中，设安全仿真场景对应的预设评分为10，伤亡评分为1、责任评分为2和文明评分为3，当所述事故交通规则判断结果为是时，则扣除事故交通规则对应的责任评分，因此，自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分为10-2＝8。
在其中一个实施例中，所述在步骤S4包括：
步骤S41：获取所述自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
步骤S42：将所述至少一个安全评分进行和计算，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
在步骤S41-S42中，本申请利用已经出现的交通事故大数据构建安全仿真场景数据库，针对待评价的自动驾驶规划决策系统在不同安全仿真场景中的运行情况进行评分，测试完所有的场景后对其进行综合权重评估和分析，得出自动驾驶规划决策系统的总分数，完成对其的安全仿真评价。例如，存在三个安全仿真场景a、b和c，自动驾驶车辆在安全仿真场景a中行驶得到的安全评分为3，自动驾驶车辆在安全仿真场景b中行驶得到的安全评分为3，自动驾驶车辆在安全仿真场景c中行驶得到的安全评分为3，则自动驾驶车辆的综合安全评分为3+3+3＝9。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种自动驾驶安全评分装置，包括：第一获取模块10、场景确定模块20、第一评分确定模块30和第二评分确定模块40，其中：
第一获取模块10，用于获取至少一组交通事故信息；
场景确定模块20，用于根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
第一评分确定模块30，用于获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
第二评分确定模块40，用于根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
在其中一个实施例中，所述场景确定模块20包括：
提取模块201，用于在所述至少一组交通事故信息中提取所述至少一组交通事故信息对应的至少一组安全因子信息；
权重确定模块202，用于根据所述至少一组安全因子信息，确定所述至少一组安全因子信息对应的至少一组安全因子权重系数。
在其中一个实施例中，所述至少一组安全因子信息与所述至少一个安全仿真场景一一对应，所述权重确定模块202之后包括：
第二获取模块203，用于获取所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分；
第三评分确定模块204，用于根据所述至少一个预设评分和至少一组安全因子权重系数，确定所述至少一组安全因子信息中安全因子对应的评分。
在其中一个实施例中，所述安全因子包括事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范，所述第一评分确定模块30包括：
预处理模块301，用于对所述至少一组测试数据进行预处理，得到至少一组预处理后的测试数据；
第一判断模块302，用于判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故伤亡信息中是否存在人员伤亡信息，得到事故伤亡判断结果；
第二判断模块303，用于判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故交通规则信息中是否存在违反交通规则的信息，得到事故交通规则判断结果；
第三判断模块304，用于判断所述至少一组预处理后的测试数据中的文明驾驶规范信息中是否存在违反文明驾驶规范的信息，得到文明驾驶规范判断结果；
第四评分确定模块305，用于根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分。
在其中一个实施例中，所述事故伤亡对应伤亡评分、事故交通规则对应责任评分和文明驾驶规范对应文明评分，所述第四评分确定模块305包括：
第三获取模块3051a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第一情形评分模块3051b，用于若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第四获取模块3052a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第二情形评分模块3052b，用于若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第五获取模块3053a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第三情形评分模块3053b，用于若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分、责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第六获取模块3054a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第四情形评分模块3054b，用于若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第七获取模块3055a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第五情形评分模块3055b，用于若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第八获取模块3056a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第六情形评分模块3056b，用于若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则将所述安全仿真场景对应的预设评分作为评分结果，且将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第九获取模块3057a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第七情形评分模块3057b，用于若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第四评分确定模块305还包括：
第十获取模块3058a，用于获取安全仿真场景对应的预设评分；
第八情形评分模块3058b，用于若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
在其中一个实施例中，所述第二评分确定模块40包括：
第十一获取模块401，用于获取所述自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
计算模块402，用于将所述至少一个安全评分进行和计算，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
关于一种自动驾驶安全评分装置的具体限定可以参见上文中对于一种自动驾驶安全评分方法的限定，在此不再赘述。上述一种自动驾驶安全评分装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动驾驶安全评分方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取至少一组交通事故信息；
根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取至少一组交通事故信息；
根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种自动驾驶安全评分方法，其特征在于，所述方法包括：
获取至少一组交通事故信息；
根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分；
其中，所述根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景包括：在所述至少一组交通事故信息中提取所述至少一组交通事故信息对应的至少一组安全因子信息；
根据所述至少一组安全因子信息，确定所述至少一组安全因子信息对应的至少一组安全因子权重系数；
其中，所述至少一组安全因子信息与所述至少一个安全仿真场景一一对应，所述根据所述至少一组安全因子信息，确定所述至少一组安全因子信息对应的至少一组安全因子权重系数之后包括：获取所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分；
根据所述至少一个预设评分和至少一组安全因子权重系数，确定所述至少一组安全因子信息中安全因子对应的评分；
其中，所述安全因子包括事故伤亡、事故交通规则和文明驾驶规范，所述获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分包括：对所述至少一组测试数据进行预处理，得到至少一组预处理后的测试数据；
判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故伤亡信息中是否存在人员伤亡信息，得到事故伤亡判断结果；
判断所述至少一组预处理后的测试数据中的事故交通规则信息中是否存在违反交通规则的信息，得到事故交通规则判断结果；
判断所述至少一组预处理后的测试数据中的文明驾驶规范信息中是否存在违反文明驾驶规范的信息，得到文明驾驶规范判断结果；
根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
其中，所述事故伤亡对应伤亡评分、事故交通规则对应责任评分和文明驾驶规范对应文明评分，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分；
其中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分；
其中，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分、责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则将所述安全仿真场景对应的预设评分作为评分结果，且将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为是、所述事故交通规则判断结果为非以及所述文明驾驶规范判断结果为是，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述伤亡评分和文明评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个安全仿真场景对应的至少一个预设评分、事故伤亡判断结果、事故交通规则判断结果和文明驾驶规范判断结果，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分还包括：获取安全仿真场景对应的预设评分；
若所述事故伤亡判断结果为非、所述事故交通规则判断结果为是以及所述文明驾驶规范判断结果为非，则采用所述安全仿真场景对应的预设评分减去所述责任评分，得到评分结果，并将评分结果作为自动驾驶车辆在所述安全仿真场景中行驶的安全评分；
其中，所述根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分包括：获取所述自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
将所述至少一个安全评分进行和计算，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
7.一种自动驾驶安全评分装置，其特征在于，所述装置用以实现权利要求1-6任意一项自动驾驶安全评分方法，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取至少一组交通事故信息；
场景确定模块，用于根据所述至少一组交通事故信息，确定所述至少一组交通事故信息对应的至少一个安全仿真场景；
第一评分确定模块，用于获取自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一组测试数据，采用评分算法对所述至少一组测试数据进行分析，确定自动驾驶车辆在所述至少一个安全仿真场景中行驶对应的至少一个安全评分；
第二评分确定模块，用于根据所述至少一个安全评分，得到所述自动驾驶车辆的综合安全评分。
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