CN112235755A - 车联网接入方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车联网接入方法、装置及系统。该方法包括：将至少一个时隙集划分为与车道数量相等的子时隙集；接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。本发明通过接收其他车辆广播的参考帧信息，并根据预设的负载均衡策略接入空闲时隙，实现了各车道的负载均衡，减少了车辆间的信息传输冲突，提高了车辆间的信息传输效率。

Description

车联网接入方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车联网接入方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车保有量的逐年递增，交通智能化和网联化成为未来交通系统发展趋势，而车联网接入技术作为智能交通系统的关键技术之一，能够为车辆提供及时可靠的通信服务，是车辆间进行信息传递的基础。

在现有技术中，采用时分多址信道访问方式和完全分布式协议，在车道负载均衡的情况下，可以有效地进行车联网接入和信息传输。

但是，当车道负载不均衡时，该方法无法动态地协调信道的负载，容易造成信息传输冲突增多、以及信道利用率低等问题，从而降低车辆间的信息传输效率。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种车联网接入方法、装置及系统，以减少信息传输冲突，提高信道利用率。

第一方面，本发明提供一种车联网接入方法，包括：

将至少一个时隙集划分为与车道数量相等的子时隙集，其中，每个子时隙集对应一条车道；

接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；

根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；

按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；

若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。

进一步地，所述按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙，包括：

根据所述更新后映射关系确定各车道的时隙接入率；

根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集；

从所述目标子时隙集中选择空闲时隙作为目标时隙。

进一步地，所述根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集，包括：

根据时隙接入率从时隙集中确定候选子时隙集，所述候选子时隙集为时隙接入率低于预设接入率阈值的车道对应的子时隙集；

若确定候选子时隙集中包括车辆所在车道对应的时隙集，则将车辆所在车道对应的时隙集确定为目标子时隙集，所述车辆所在车道对应的接入优先级最高；

若确定候选子时隙集中不包括本车道对应的时隙集，则从候选子时隙集中选择与本车道最近的候选子时隙集作为目标子时隙集；

若所述目标子时隙集中没有空闲时隙，则将多个时隙集合并为增广时隙集；

根据所述增广时隙集对应的各车道的时隙接入率及各车道接入优先级，从增广时隙集中确定目标子时隙集。

进一步地，所述接入所述目标时隙之后，还包括：

根据所述参考帧信息和所述目标时隙对本地帧信息进行更新，以获得更新后的本地帧信息；

将所述本地帧信息进行广播，并再次接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；

根据所述参考帧信息验证是否已接入到所述目标时隙。

进一步地，所述方法，若验证已接入到所述目标时隙，则还包括：

若确定满足接入调整条件，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

若确定车辆当前接入的目标时隙不属于车辆所在车道，且车辆所在车道对应的子时隙集的时隙接入率低于预设接入率阈值，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

第二方面，本发明提供一种车联网接入装置，包括：接收模块、计算模块以及接入模块；

所述接收模块，用于接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；

所述计算模块，用于根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；

所述接入模块，用于按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。

进一步地，所述装置，还包括：调整模块；

所述调整模块用于若确定满足接入调整条件，则对车辆接入的目标时隙进行调整；若确定车辆当前接入的目标时隙不属于车辆所在车道，且车辆所在车道对应的子时隙集的时隙接入率低于预设接入率阈值，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

第三方面，本发明提供一种电动车辆的车速信息推送系统，包括：

第二方面任一项所述的车联网接入装置，以及车联网；

所述车联网用于为车辆提供时隙。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面任一项所述的车速信息推送方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的车速信息推送方法。

本发明提供了一种车联网接入方法、装置及系统，接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。本发明提供的方案，通过接收其他车辆广播的参考帧信息，并根据预设的负载均衡策略接入空闲时隙，通过空闲时隙向目标车辆发送信息，实现了各车道的负载均衡，减少了车辆间的信息传输冲突，提高了车辆间的信息传输效率。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开所基于的一种场景架构示意图；

图2为本公开提供的一种车联网接入流程图；

图3为本公开实施例提供的一种车联网接入方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的另一种车联网接入方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的又一种车联网接入方法的流程图；

图6为本公开实施例提供的一种车联网接入装置的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的另一种车联网接入装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的一种车辆接入系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

随着汽车保有量的逐年递增，交通安全问题频繁发生，在智能交通系统中，通常利用车联网进行车辆间的信息传递，为车辆提供安全相关的服务，而车联网接入技术作为车辆间进行信息传递的基础，是车联网系统中的关键一环。

在现有技术中，车联网接入方法基于时分多址信道访问方式和完全分布式协议，时分多址信道访问方式将时间划分为帧，并进一步将帧划分为时隙，车辆通过占用不同的时隙接入车联网；完全分布式协议中各车辆周期性地发送广播信息，同时接收信道中的广播信息，自适应地访问信道进行信息交互。该方法在车道负载均衡的情况下，可以有效地利用进行车联网接入和信息传输。

但是，该方法无法动态地协调信道的负载，当车道负载不均衡时，容易造成信息传输冲突增多、以及信道利用率低等问题，从而降低车辆间的信息传输效率。

针对这些问题，发明人研究发现，车辆可以在本地存储各车道负载信息，并在发送广播时添加该信息，使得通信范围内的其他车辆获知各车道的负载情况，并选择负载较低的车道的时隙进行接入，接入车联网的车辆继续接收广播中的各车道负载信息，并根据负载信息调整接入的时隙，使得各车道的负载处于均衡状态。该发明方案，通过存储和发送车道负载信息，感知不同车道的负载，对车道的负载进行调节，减少了车辆间的信息传递冲突，提高了信道的利用率。

图1为本公开所基于的一种场景架构示意图。如图1所示，本实施例提供的系统包括车辆101和车联网102。其中，车辆101可通过车联网发送和接收信息。该图中所述的车联网是车辆间的自组织完全分布式的网络，并不需要路侧基础设施的协助，具有灵活自主的特点。车辆间通过广播的方式发送信息，并在自身所占有的时隙未到来时，持续接收其他车辆的广播信息。

车辆101在接入车联网102时尝试占用一个时隙，通过监听车联网102一个时间周期，接收通信范围内各个车辆的广播信息，根据接收到的广播信息获得时隙占用信息，从时隙集中选择一个空闲时隙作为目标时隙进行接入，接入时隙后的车辆可通过车联网发送信息。

举例来说，图2本公开提供的一种时隙分配示意图，如图2所示，共有六条车道，从左往右的车道的编号分别为1、2、3，从左往右的车道的编号分别为-1、-2、-3，车辆A、B、C分别位于车道1、2、3，车辆D、E、F分别位于车道-1、-2、-3，将100ms的时隙集根据车道数量进行划分，获得与车道数量相等的子时隙集，每条车道对应一个子时隙集，车辆尝试接入时隙时，优先选择所在车道的子时隙集进行接入。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图3为本公开实施例提供的一种车联网接入方法的流程图。如图3所示，本实施例提供的方法包括：

S21、将至少一个时隙集划分为与车道数量相等的子时隙集，其中，每个子时隙集对应一条车道；

本实施例中，对每个车道进行编号，并将时隙集划分为子时隙集，子时隙集数量与车道数量相等，且每个车道分别对应一个子时隙集，每个子时隙集由多个子时隙构成。

具体来说，本方案中，由于广播信息的周期通常小于100ms，所以设置每个时隙集为100ms，每个时隙集包含100个时隙，将每个时隙集按照车道数量划分成多个子时隙集。

举例来说，共有四条车道，其中，两条车道行驶方向为从南到北，另外两条行驶方向为从北到南，为每一条车道编号，在从南到北车道上，车道编号从中心车道开始由1递增；在北到南车道上，车道编号从中心车道开始由-1递减，将包含100个时隙的时隙集划分为4个子时隙集，每个子时隙集包含25个时隙，每个子时隙集对应一条车道。

S22、接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙占用信息；

本实施例中，参考帧信息主要用以告知通信范围内的其他车辆当前的时隙占用情况，避免不同的车辆占用同一时隙，造成信息发送冲突。

具体来说，参考帧信息中包含广播该参考帧信息的车辆占用的时隙信息及其接收到的其他车辆占用的时隙信息，接收到参考帧信息的车辆可进一步获知最新的时隙占用信息。

S23、根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；

本实施例中，本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系记录了车辆通信范围内时隙的使用情况，即时隙编号、车辆标识和车道编号的对应关系。该映射关系需要根据接收到的参考帧信息进行更新，以保证车辆能够获知目前的时隙占用情况，进而确定接入的目标时隙。

举例来说，一车辆本地存储的映射关系中记录了时隙编号1、车辆标识2以及车道编号3，该映射关系的含义是行驶在3号车道上的2号车辆目前占用了1号时隙，还记录了时隙编号2、车辆标识0以及车道编号0，该映射关系的含义是2号时隙未被任何车辆占用，车辆接收到了3号车道上的3号车辆广播的参考帧信息，确定3号车道上的3号车辆占用了2号时隙，则更新映射关系时隙编号2、车辆标识3以及车道编号3。

S24、按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；

本实施例中，根据更新后的映射关系可以确定各车道的时隙接入情况，再根据预设的负载均衡策略确定目标时隙，其中预设的负载均衡策略是根据车道的时隙接入率和车道与车辆的位置关系确定的。

具体来说，在一种可能的实施方式中，按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙，包括：

根据所述更新后映射关系确定各车道的时隙接入率；

具体来说，根据更新后的映射关系确定各个车道中被占用的时隙数量，根据各个车道中被占用的时隙数量和时隙总数，计算出时隙接入率，时隙接入率用以反映车道的负载高低，与车道负载高低成正比。

举例来说，根据更新后的映射关系，获取1号车道有20个时隙被占用，1号车道共有25个时隙，则确定1号车道的时隙占用率为20/25＝80％。

根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集；

在一种可能的实施方式中，根据时隙接入率从时隙集中确定候选子时隙集，所述候选子时隙集为时隙接入率低于预设接入率阈值的车道对应的子时隙集；若确定候选子时隙集中包括车辆所在车道对应的时隙集，则将车辆所在车道对应的时隙集确定为目标子时隙集，所述车辆所在车道对应的接入优先级最高；若确定候选子时隙集中不包括本车道对应的时隙集，则从候选子时隙集中选择与本车道最近的候选子时隙集作为目标子时隙集；若所述目标子时隙集中没有空闲时隙，则将多个时隙集合并为增广时隙集；根据所述增广时隙集对应的各车道的时隙接入率及各车道接入优先级，从增广时隙集中确定目标子时隙集。

具体来说，步骤一、首先确定时隙接入率低于低阈值的车道，将这些车道对应的子时隙集作为候选子时隙集，在候选子时隙集中确定是否存在属于车辆当前所在车道的子时隙集，若存在，将车辆当前所在车道的子时隙集作为接入目标子时隙集，否则，将最近的同向车道的子时隙集或者反向车道的子时隙集作为目标子时隙集；

步骤二、若时隙接入率均高于低阈值，确定时隙接入率介于高阈值与低阈值之间的车道，将这些车道对应的子时隙集作为候选子时隙集，在候选子时隙集中确定是否存在属于车辆当前所在车道的子时隙集，若存在，将车辆当前所在车道的子时隙集作为接入目标子时隙集，否则，将最近的同向车道的子时隙集或者反向车道的子时隙集作为目标子时隙集；

步骤三、若时隙接入率均高于高阈值，将车辆当前所在车道的子时隙集作为接入目标子时隙集，若车辆当前所在车道的子时隙集已经全部被占用，将最近的同向车道的子时隙集或者反向车道的子时隙集作为目标子时隙集。

步骤四、若所有车道的子时隙集的时隙接入率都为100％，将多个时隙集合并为增广时隙集，扩大各个车道对应的子时隙集中的时隙数量；

步骤五、根据前述四个步骤的方法，从增广时隙集中确定目标子时隙集。

从所述目标子时隙集中选择空闲时隙作为目标时隙。

具体来说，该目标时隙用以被车辆接入，车辆可利用该目标时隙广播信息。

S25、若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。

本实施例中，确定目标时隙后，需要判断目标时隙是否满足接入条件才能接入，目标时隙接入条件为目标时隙到达车辆可接入的范围，当目标时隙到达车辆可接入的范围，车辆便可接入该目标时隙。

本公开实施例提供的方案，将时隙集划分为与车道数量相等的子时隙集；接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息，根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙，最后接入确定好的目标时隙，充分利用了各车道的时隙资源，实现了各车道的负载均衡，减少了信息传输冲突。

在可选实施例中，在上述图3的基础上，图4为本公开实施例提供的另一种车联网接入方法的流程图。如图4所示，本实施例提供的方法包括：

S26、根据所述参考帧信息和所述目标时隙对本地帧信息进行更新，以获得更新后的本地帧信息；将所述本地帧信息进行广播，并再次接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；根据所述参考帧信息验证是否已接入到所述目标时隙。

本实施例中，接入目标时隙后，将更新后的本地帧信息进行广播，使得其他车辆可以接收到本车辆的时隙占用信息，再接收其他车辆广播的参考帧信息，确定其中包含本车辆的时隙占用信息，则确定本车辆已经接入所述目标时隙。

举例来说，1号车辆接入了1号车道的1号时隙，将该信息更新至本地帧信息中并广播该信息，2号车辆接收到该信息并接入目标时隙，将时隙编号1、车辆标识1以及车道编号1的映射关系更新至参考帧信息并广播，1号车辆接收到2号车辆的参考帧信息，确定其中包含时隙编号1、车辆标识1以及车道编号1的映射关系，则确定1号车辆已经接入所述目标时隙。

与前述实施例不同的是，本实施例在接入目标时隙后，通过发送和接收帧信息，确定能够正常发送信息，从而确定车辆已经接入目标时隙，确保车辆接入了车联网。

在可选实施例中，在上述图4的基础上，图5为本公开实施例提供的又一种车联网接入方法的流程图。如图5所示，本实施例提供的方法包括：

S27、若确定满足接入调整条件，则对车辆接入的目标时隙进行调整；若确定车辆当前接入的目标时隙不属于车辆所在车道，且车辆所在车道对应的子时隙集的时隙接入率低于预设接入率阈值，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

本实施例中，车辆总是优先接入所在车道的子时隙集，当车辆最初接入的目标时隙不属于所在车道的子时隙集，车辆在行驶过程中，会一直接收其他车辆的广播信息，确定所在车道的时隙接入率，当所在车道的时隙接入率低于预设接入率阈值，则车辆释放当前占用的时隙，选择所在车道的子时隙集的空闲时隙进行接入。

举例来说，1号车辆所在车道为1号车道，当前接入了2号车道的30号时隙，经过20分钟后，1号车辆根据本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系中，确定1号车道的时隙接入率只有16％，低于预设接入率阈值20％，则车辆释放2号车道的30号时隙，选择1号车道的空闲时隙进行接入。

与前述实施例不同的是，本实施例对车辆接入的目标时隙进行调整，使得车辆尽可能占用所在车道的空闲时隙，减少对其他车道空闲时隙的占用，避免其他车道无法接入所在车道的时隙，减少车辆接入冲突。

图6为本公开实施例提供的一种车联网接入装置的结构示意图，如图6所示，本实施例的装置可以包括：接收模块51、计算模块52以及接入模块53；

所述接收模块51，用于接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；

所述计算模块52，用于根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；

所述接入模块53，用于按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。

在一种可能的实施方式中，所述接入模块53，具体用于根据所述更新后映射关系确定各车道的时隙接入率；根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集；从所述目标子时隙集中选择空闲时隙作为目标时隙。

在另一种可能的实施方式中，所述接入模块53，具体还用于根据时隙接入率从时隙集中确定候选子时隙集，所述候选子时隙集为时隙接入率低于预设接入率阈值的车道对应的子时隙集；若确定候选子时隙集中包括车辆所在车道对应的时隙集，则将车辆所在车道对应的时隙集确定为目标子时隙集，所述车辆所在车道对应的接入优先级最高；若确定候选子时隙集中不包括本车道对应的时隙集，则从候选子时隙集中选择与本车道最近的候选子时隙集作为目标子时隙集；若所述目标子时隙集中没有空闲时隙，则将多个时隙集合并为增广时隙集；根据所述增广时隙集对应的各车道的时隙接入率及各车道接入优先级，从增广时隙集中确定目标子时隙集。

在另一种可能的实施方式中，所述计算模块52，具体还用于根据所述参考帧信息和所述目标时隙对本地帧信息进行更新，以获得更新后的本地帧信息；将所述本地帧信息进行广播，并再次接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；根据所述参考帧信息验证是否已接入到所述目标时隙。

本公开实施例提供的方案，接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息，根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙，最后接入确定好的目标时隙，充分利用了各车道的时隙资源，实现了各车道的负载均衡，减少了信息传输冲突。

可选实施例中，在上述图6实施例的基础上，图7为本公开实施例提供的另一种车联网接入装置的结构示意图。如图7所示，在图6的基础上，所述装置还包括：调整模块54；

所述调整模块54用于所述切换模块用于若确定满足接入调整条件，则对车辆接入的目标时隙进行调整；若确定车辆当前接入的目标时隙不属于车辆所在车道，且车辆所在车道对应的子时隙集的时隙接入率低于预设接入率阈值，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

图8为本公开实施例提供的一种车联网接入系统的结构示意图，如图8所示，本实施例的车联网接入系统60可以包括：存储器61、处理器62和计算机程序。

存储器61，用于存储计算机程序(如实现上述一种车联网接入方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等；

上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器61中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器62调用。

处理器62，用于执行存储器61存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。

具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

存储器61和处理器62可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当存储器61和处理器62是独立结构时，存储器61、处理器62可以通过总线64耦合连接。

本实施例的一种电子设备可以执行图3-图5所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图3-图5所示方法中的相关描述，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车联网接入方法，其特征在于，包括：

将至少一个时隙集划分为与车道数量相等的子时隙集，其中，每个子时隙集对应一条车道；

接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；

根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；

按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；

若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。

2.根据权利要求1所述的车联网接入方法，其特征在于，所述按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙，包括：

根据所述更新后映射关系确定各车道的时隙接入率；

根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集；

从所述目标子时隙集中选择空闲时隙作为目标时隙。

3.根据权利要求2所述的车联网接入方法，其特征在于，所述根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集，包括：

根据时隙接入率从时隙集中确定候选子时隙集，所述候选子时隙集为时隙接入率低于预设接入率阈值的车道对应的子时隙集；

若确定候选子时隙集中包括车辆所在车道对应的时隙集，则将车辆所在车道对应的时隙集确定为目标子时隙集，所述车辆所在车道对应的接入优先级最高；

若确定候选子时隙集中不包括本车道对应的时隙集，则从候选子时隙集中选择与本车道最近的候选子时隙集作为目标子时隙集；

若所述目标子时隙集中没有空闲时隙，则将多个时隙集合并为增广时隙集；

根据所述增广时隙集对应的各车道的时隙接入率及各车道接入优先级，从增广时隙集中确定目标子时隙集。

4.根据权利要求1任一项所述的车联网接入方法，其特征在于，所述接入所述目标时隙之后，还包括：

根据所述参考帧信息和所述目标时隙对本地帧信息进行更新，以获得更新后的本地帧信息；

将所述本地帧信息进行广播，并再次接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；

根据所述参考帧信息验证是否已接入到所述目标时隙。

5.根据权利要求4所述的车联网接入方法，其特征在于，若验证已接入到所述目标时隙，则还包括：

若确定满足接入调整条件，则对车辆接入的目标时隙进行调整；

若确定车辆当前接入的目标时隙不属于车辆所在车道，且车辆所在车道对应的子时隙集的时隙接入率低于预设接入率阈值，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

6.一种车联网接入装置，其特征在于，包括：接收模块、计算模块以及接入模块；

所述接收模块，用于接收车辆通信范围内其他车辆广播的参考帧信息；所述参考帧信息中包括：其他车辆及其他车辆通信范围内的时隙车道占用信息；

所述计算模块，用于根据所述参考帧信息对本地存储的时隙与车道、车辆的映射关系进行更新，以获得更新后的映射关系；

所述接入模块，用于按照预设的负载均衡策略根据更新后映射关系确定目标时隙；若确定满足目标时隙接入条件，则接入所述目标时隙。

7.根据权利要求6所述的车联网接入装置，其特征在于，所述接入模块具体用于根据所述更新后映射关系确定各车道的时隙接入率；根据所述时隙接入率及各车道接入优先级，从时隙集中确定目标子时隙集；从所述目标子时隙集中选择空闲时隙作为目标时隙。

8.根据权利要求7所述的车联网接入装置，其特征在于，所述接入模块具体还用于根据时隙接入率从时隙集中确定候选子时隙集，所述候选子时隙集为时隙接入率低于预设接入率阈值的车道对应的子时隙集；若确定候选子时隙集中包括车辆所在车道对应的时隙集，则将车辆所在车道对应的时隙集确定为目标子时隙集，所述车辆所在车道对应的接入优先级最高；若确定候选子时隙集中不包括本车道对应的时隙集，则从候选子时隙集中选择与本车道最近的候选子时隙集作为目标子时隙集；若所述目标子时隙集中没有空闲时隙，则将多个时隙集合并为增广时隙集；根据所述增广时隙集对应的各车道的时隙接入率及各车道接入优先级，从增广时隙集中确定目标子时隙集。

9.根据权利要求8所述的车联网接入装置，其特征在于，还包括：调整模块；

所述调整模块用于若确定满足接入调整条件，则对车辆接入的目标时隙进行调整；若确定车辆当前接入的目标时隙不属于车辆所在车道，且车辆所在车道对应的子时隙集的时隙接入率低于预设接入率阈值，则对车辆接入的目标时隙进行调整。

10.一种车联网接入系统，其特征在于，包括：

存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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