CN112222142A - 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 - Google Patents
一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112222142A CN112222142A CN202010881339.2A CN202010881339A CN112222142A CN 112222142 A CN112222142 A CN 112222142A CN 202010881339 A CN202010881339 A CN 202010881339A CN 112222142 A CN112222142 A CN 112222142A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sorting
- plate
- box
- roller
- processing module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 title claims abstract description 93
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 82
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 38
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims abstract description 25
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 56
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 47
- 238000003756 stirring Methods 0.000 claims description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 15
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 14
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 6
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 239000010791 domestic waste Substances 0.000 claims description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 9
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 12
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 8
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000007873 sieving Methods 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 241001391944 Commicarpus scandens Species 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011221 initial treatment Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B09B3/00—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01D—SEPARATION
- B01D29/00—Filters with filtering elements stationary during filtration, e.g. pressure or suction filters, not covered by groups B01D24/00 - B01D27/00; Filtering elements therefor
- B01D29/01—Filters with filtering elements stationary during filtration, e.g. pressure or suction filters, not covered by groups B01D24/00 - B01D27/00; Filtering elements therefor with flat filtering elements
- B01D29/03—Filters with filtering elements stationary during filtration, e.g. pressure or suction filters, not covered by groups B01D24/00 - B01D27/00; Filtering elements therefor with flat filtering elements self-supporting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
- B07B1/00—Sieving, screening, sifting, or sorting solid materials using networks, gratings, grids, or the like
- B07B1/04—Stationary flat screens
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07B—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; SEPARATING BY OTHER DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
- B07B1/00—Sieving, screening, sifting, or sorting solid materials using networks, gratings, grids, or the like
- B07B1/46—Constructional details of screens in general; Cleaning or heating of screens
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
- B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B09B5/00—Operations not covered by a single other subclass or by a single other group in this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B09B2101/00—Type of solid waste
- B09B2101/02—Gases or liquids enclosed in discarded articles, e.g. aerosol cans or cooling systems of refrigerators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Processing Of Solid Wastes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法，涉及垃圾分拣装置技术领域，为解决现有的智能分拣装置不方便对垃圾中的废液和尘土进行处理，这些废液和尘土容易粘附在机器人上，降低机器人的使用寿命的问题。所述初分拣机构的一侧安装有输送机构，所述输送机构的上方安装有图像采集机构，所述图像采集机构包括支撑架、气缸和摄像机，所述图像采集机构后方的一侧安装有分拣机器人，所述摄像机的输出端与图像处理模块的输入端连接，所述图像处理模块的输出端与数据处理模块的输入端连接，所述数据处理模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端与分拣机器人的输入端连接。
Description
技术领域
本发明属于垃圾分拣装置技术领域，尤其是一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法。
背景技术
随着城市发展和人民生活水平的不断提高，我国城市生活垃圾产生量逐年增加，其引起的环境污染问题越来越严重。所以需要对城市生活垃圾进行处理。城市生活垃圾的组成成分通常非常复杂，为了提高处理效率，就需要对垃圾进行分拣，将不同成分的垃圾区分出来。
随着科技的发展，垃圾分拣装置也走向智能化，基于机器视觉对垃圾进行采集图像并分析处理，最终利用机器人对垃圾进行分拣。由此大大提高了城市生活垃圾分拣的工作效率，也大大减轻了工人的劳动强度。
但是，现有的智能分拣装置不方便对垃圾中的废液和尘土进行处理，这些废液和尘土容易粘附在机器人上，降低机器人的使用寿命，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法，以解决上述背景技术中提出的智能分拣装置不方便对垃圾中的废液和尘土进行处理，这些废液和尘土容易粘附在机器人上，降低机器人的使用寿命的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种城市生活垃圾智能分拣装置，包括初分拣机构、图像处理模块、数据处理模块和控制模块，所述初分拣机构的一侧安装有输送机构，所述输送机构的上方安装有图像采集机构，所述图像采集机构包括支撑架、气缸和摄像机，所述气缸设置于支撑架顶部的内侧，并与支撑架固定连接，所述摄像机安装于气缸的下端，并与气缸固定连接，所述图像采集机构后方的一侧安装有分拣机器人，所述分拣机器人安装有三个，且三个分拣机器人依次排列，所述输送机构远离初分拣机构一端的下方放置有第一收纳箱，所述输送机构的前方放置有第二收纳箱，所述第二收纳箱的设置有三个，且三个第二收纳箱依次排列，所述摄像机的输出端与图像处理模块的输入端连接，所述图像处理模块的输出端与数据处理模块的输入端连接，所述数据处理模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端与分拣机器人的输入端连接。
在进一步的实施例中，所述初分拣机构包括分拣箱、进料斗、出料口、拦截板、筛分机构、出液口、支脚、导向板和清掏门，所述进料斗设置于分拣箱的顶端，所述出料口设置于分拣箱上方的一侧，所述拦截板设置于分拣箱的内部，所述筛分机构设置于拦截板的下方，所述出液口设置于分拣箱的底端，且出液口上安装有阀门，所述支脚设置于分拣箱底部的四个拐角处，并与分拣箱焊接连接，所述导向板设置于出料口一侧的下方，且导向板的另一端延伸至输送机构的上方，所述分拣箱前端的内壁设置有清掏口，且清掏门安装于清掏口的内侧，所述清掏门与分拣箱通过合页连接，能够对垃圾进行初步分拣，过滤出垃圾中的废液和小颗粒垃圾。
在进一步的实施例中，所述拦截板上方的一侧安装有拨料辊，且拨料辊的一端穿过出料口并延伸至分拣箱的外部，所述拨料辊的两端设置有传动轴，且传动轴与分拣箱通过轴承连接，所述拨料辊的外部设置有拨料爪，且拨料爪设置有若干个，所述拨料爪与拨料辊为一体结构，所述分拣箱的后方安装有驱动电机，且驱动电机的输出端与拨料辊的一端通过联轴器传动连接，通过拨料辊的旋转能够将拦截板上的垃圾拨至出料口外部，实现自动掏料，减轻工人的劳动强度。
在进一步的实施例中，所述筛分机构包括筛分盒、安装板和初筛板，所述安装板设置于筛分盒的两侧，且安装板远离的筛分盒的一端与分拣箱焊接连接，所述筛分盒的内部设置有第一容纳槽，所述第一容纳槽的上方设置有第二容纳槽，且安装板位于第二容纳槽的内部，并与第二容纳槽间隙连接，所述第一容纳槽的底部设置有筛网，且筛网的网孔小于初筛板的网孔，初筛板的网孔小于拦截板的网孔，所述筛分盒的前端设置有把手，所述初筛板上方的两侧设置有提杆，能够对小颗粒垃圾再分选，提高分拣精度。
在进一步的实施例中，所述安装板设置为“[”型结构，所述安装板前端的内侧设置有圆槽，所述圆槽的内部安装有滚珠，且滚珠与圆槽间隙配合，所述滚珠的一端与筛分盒相贴，能够减小筛分盒与安装板之间的摩擦，方便筛分盒的抽拉。
在进一步的实施例中，所述拦截板包括拦截板主体和固定板，所述固定板设置于拦截板主体的两侧，所述拦截板主体的两端设置有凹槽，所述凹槽的两端设置有第一固定孔，所述固定板的两端设置有第二固定孔，且第二固定孔和第一固定孔通过螺钉连接，所述固定板两端的下方设置有承接块，且承接块与固定板为一体结构，所述固定板与分拣箱焊接连接，能够使拦截板与分拣箱牢固的连接，且连接方式简单，可拆卸。
在进一步的实施例中，所述清掏门的内部设置有观察窗，透光性和透明性好，能够让工作人员很清晰地观察分拣箱内部情况。
在进一步的实施例中，所述输送机构包括机架、主动辊、从动辊和输送带，所述主动辊设置于机架上方的内侧，所述从动辊设置于主动辊的一侧，所述主动辊和从动辊与机架均通过轴承转动连接，所述输送带设置于主动辊和从动辊之间的外部，所述机架的后方安装有输送电机，且输送电机的输出端与主动辊的传动端通过联轴器传动连接，能够实现垃圾的自动传送，无需人工移动。
一种使用方法，该方法包括如下步骤：
步骤一：将垃圾通过进料斗倒入分拣箱内部，垃圾自然下落，较大的固体垃圾被截留在拦截板上方，小于拦截板网孔的垃圾和废液自然下落，固体垃圾落入筛分机构中，废液通过出液口流出被收集；
步骤二：启动驱动电机，驱动电机的输出端带动拨料辊旋转，拨料辊外部的若干个拨料爪随之旋转，在旋转过程中抓取拦截板上方垃圾，将垃圾通过出料口以及导向板的作用送至输送机构的输送带上方；
步骤三：启动输送电机，输送电机的输出端带动主动辊进行旋转，输送带跟随主动辊旋转，从动辊随之传动，以实现对垃圾的输送；
步骤四：垃圾被输送带输送至图像采集机构下方，摄像机采集垃圾图像并输送至图像处理模块，图像处理模块采集的图片进行处理，处理好后传输至数据处理模块进行分析计算，最终由控制模块控制三个分拣机器人抓取不同类型的垃圾并放置在对应的第二收纳箱中，未被抓取的垃圾通过输送带的输送作用最后落入第一收纳箱中。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置的初分拣机构对垃圾进行初步处理，过滤掉垃圾中废液以及尘土等小颗粒垃圾，体积较大的垃圾由拨料辊拨向输送带，由输送带将垃圾传输至智能分拣区域，由此可降低废液以及尘土等小颗粒垃圾对分拣机器人的影响，避免分拣机器人被锈蚀或产生堵塞等情况，进而延长分拣机器人的使用寿命，也提高了该装置的分拣效果，能让垃圾被分拣的更加细致。
2、本发明通过在出料口处安装拨料辊，拨料辊由驱动电机驱动旋转时，拨料辊表面的拨料爪抓取拦截板上的垃圾并拨至分拣箱外部，实现自动出料，无需人工掏料，提高了该装置使用的方便性，增加了该装置的实用性。
3、本发明通过筛分机构由筛分盒、安装板和初筛板组成，初筛板的网孔大于筛分盒底部筛网的网孔，可再次对小颗粒垃圾进行分选，进而提高了分拣精度，同时通过初筛板与筛分盒的第二容纳槽间隙连接，连接方式简单，便于初筛板的拆装；通过筛分盒和安装板的贴合处设置滚珠，通过滚珠产生的滚动摩擦，可减小筛分盒与安装板接触摩擦阻力，进而方便筛分盒的抽拉；通过分拣箱的前端设置清掏口，清掏口与筛分机构和拦截板对应，打开清掏门，就能很方便地对筛分机构和拦截板进行定期清理，以保证筛分机构和拦截板后续的使用效果。
附图说明
图1是本发明的整体的内部结构图。
图2是本发明的拨料辊的结构示意图。
图3是本发明的筛分机构的爆炸图。
图4是本发明的拦截板的爆炸图。
图5是本发明的整体的主视图。
图6是本发明的工作原理图。
图中：初分拣机构1、分拣箱11、进料斗12、出料口13、拦截板14、拦截板主体141、凹槽1411、第一固定孔1412、固定板142、第二固定孔1421、承接块1422、筛分机构15、筛分盒151、第一容纳槽1511、第二容纳槽1512、筛网1513、把手1514、安装板152、圆槽1521、滚珠1522、初筛板153、提杆1531、出液口16、支脚17、导向板18、清掏门19、观察窗191、输送机构2、机架21、主动辊22、从动辊23、输送带24、图像采集机构3、支撑架31、气缸32、摄像机33、分拣机器人4、第一收纳箱5、拨料辊6、传动轴61、拨料爪62、第二收纳箱7、图像处理模块8、数据处理模块9、控制模块10。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种城市生活垃圾智能分拣装置，包括初分拣机构1、图像处理模块8、数据处理模块9和控制模块10，初分拣机构1的一侧安装有输送机构2，输送机构2的上方安装有图像采集机构3，图像采集机构3包括支撑架31、气缸32和摄像机33，气缸32设置于支撑架31顶部的内侧，并与支撑架31固定连接，摄像机33安装于气缸32的下端，并与气缸32固定连接，图像采集机构3后方的一侧安装有分拣机器人4，分拣机器人4的型号为IRB1200，分拣机器人4安装有三个，且三个分拣机器人4依次排列，输送机构2远离初分拣机构1一端的下方放置有第一收纳箱5，述输送机构2的前方放置有第二收纳箱7，第二收纳箱7的设置有三个，且三个第二收纳箱7依次排列，摄像机33的输出端与图像处理模块8的输入端连接，图像处理模块8的输出端与数据处理模块9的输入端连接，数据处理模块9的输出端与控制模块10的输入端连接，控制模块10的输出端与分拣机器人4的输入端连接，摄像机33采集图像，图像处理模块8对图像进行处理，包括图像的度化、图像增强和滤波处理等处理，数据处理模块9对处理的图像信息进行分析计算，控制模块10依据计算结果控制分拣机器人4分拣垃圾。
进一步，初分拣机构1包括分拣箱11、进料斗12、出料口13、拦截板14、筛分机构15、出液口16、支脚17、导向板18和清掏门19，进料斗12设置于分拣箱11的顶端，可通过焊接实现进料斗12与分拣箱11的连接，出料口13设置于分拣箱11上方的一侧，拦截板14设置于分拣箱11的内部，筛分机构15设置于拦截板14的下方，出液口16设置于分拣箱11的底端，且出液口16上安装有阀门，控制出液口16的启闭，支脚17设置于分拣箱11底部的四个拐角处，并与分拣箱11焊接连接，连接强度高，不易断裂，导向板18设置于出料口13一侧的下方，且导向板18的另一端延伸至输送机构2的上方，分拣箱11前端的内壁设置有清掏口，且清掏门19安装于清掏口的内侧，清掏门19与分拣箱11通过合页连接，合页连接可使清掏门19进行灵活旋转和自由开合，打开清掏门19方便就能对拦截板14进行清理，同时方便将筛分机构15抽出，对筛分机构15内部的垃圾进行清理，拦截板14截留体积较大的垃圾，过滤垃圾中的废液和小颗粒垃圾，筛分机构15再次对小颗粒垃圾进行分选，提高分拣精度，出液口16用于废液的排出，便于废液被集中处理。
进一步，拦截板14上方的一侧安装有拨料辊6，且拨料辊6的一端穿过出料口13并延伸至分拣箱11的外部，拨料辊6的两端设置有传动轴61，且传动轴61与分拣箱11通过轴承连接，使得连接处可自由旋转，拨料辊6的外部设置有拨料爪62，且拨料爪62设置有若干个，拨料爪62与拨料辊6为一体结构，分拣箱11的后方安装有驱动电机，且驱动电机的输出端与拨料辊6的一端通过联轴器传动连接，使之共同旋转并传递扭矩。
进一步，筛分机构15包括筛分盒151、安装板152和初筛板153，安装板152设置于筛分盒151的两侧，且安装板152远离的筛分盒151的一端与分拣箱11焊接连接，连接强度高，筛分盒151的内部设置有第一容纳槽1511，第一容纳槽1511的上方设置有第二容纳槽1512，第二容纳槽1512的尺寸大于第一容纳槽1511的尺寸，使得第一容纳槽1511和第二容纳槽1512之间形成一个可以为初筛板153提供支撑的台面，进而方便初筛板153的安装，且安装板152位于第二容纳槽1512的内部，并与第二容纳槽1512间隙连接，配合度好，连接方式灵活，便于初筛板153的拆装，第一容纳槽1511的底部设置有筛网1513，且筛网1513的网孔小于初筛板153的网孔，初筛板153的网孔小于拦截板14的网孔，过滤精度不同，提高分拣效果，筛分盒151的前端设置有把手1514，初筛板153上方的两侧设置有提杆1531，方便将初筛板153从筛分盒151内部取出。
进一步，安装板152设置为“[”型结构，方便筛分盒151的两端插入安装板152内侧，增加筛分盒151和安装板152之间的联系，提高结构强度，同时连接方式灵活，方便筛分盒151的拆装，安装板152前端的内侧设置有圆槽1521，圆槽1521的内部安装有滚珠1522，且滚珠1522与圆槽1521间隙配合，滚珠1522的一端与筛分盒151相贴，抽动筛分盒151时，由于摩擦作用会使滚珠1522在圆槽1521进行滚动，进而使得滚珠1522与筛分盒151产生滚动摩擦，由此减小了摩擦阻力，方便筛分盒151的拆装。
进一步，拦截板14包括拦截板主体141和固定板142，固定板142设置于拦截板主体141的两侧，拦截板主体141的两端设置有凹槽1411，凹槽1411的两端设置有第一固定孔1412，固定板142的两端设置有第二固定孔1421，且第二固定孔1421和第一固定孔1412通过螺钉连接，通过螺纹的自锁能力实现固定，固定方式简单，安装技术含量低，固定板142卡在凹槽1411内侧，拦截板主体141两端搭在承接块1422上方，固定板142两端的下方设置有承接块1422，且承接块1422与固定板142为一体结构，整体性好，结构强度高，固定板142与分拣箱11焊接连接，连接方式可靠，焊缝气密性好，结构刚性大。
进一步，清掏门19的内部设置有观察窗191，透明性和透光性很好，方便工作人员观察分拣箱11内部情况。
进一步，输送机构2包括机架21、主动辊22、从动辊23和输送带24，主动辊22设置于机架21上方的内侧，从动辊23设置于主动辊22的一侧，主动辊22和从动辊23与机架21均通过轴承转动连接，使得连接处可灵活旋转，输送带24设置于主动辊22和从动辊23之间的外部，机架21的后方安装有输送电机，输送电机与机架21通过螺栓连接，输送电机的型号可选为变频电机YVP160M-4，且输送电机的输出端与主动辊22的传动端通过联轴器传动连接，使之共同旋转并传递扭矩。
一种使用方法，该方法包括如下步骤：
步骤一：将垃圾通过进料斗12倒入分拣箱11内部，垃圾自然下落，较大的固体垃圾被截留在拦截板14上方，小于拦截板14网孔的垃圾和废液自然下落，固体垃圾落入筛分机构15中，废液通过出液口16流出被收集；
步骤二：启动驱动电机，驱动电机的输出端带动拨料辊6旋转，拨料辊6外部的若干个拨料爪62随之旋转，在旋转过程中抓取拦截板14上方垃圾，将垃圾通过出料口13以及导向板18的作用送至输送机构2的输送带24上方；
步骤三：启动输送电机，输送电机的输出端带动主动辊22进行旋转，输送带24跟随主动辊22旋转，从动辊23随之传动，以实现对垃圾的输送；
步骤四：垃圾被输送带24输送至图像采集机构3下方，摄像机33采集垃圾图像并输送至图像处理模块8，图像处理模块8采集的图片进行处理，处理好后传输至数据处理模块9进行分析计算，最终由控制模块10控制三个分拣机器人4抓取不同类型的垃圾并放置在对应的第二收纳箱7中，未被抓取的垃圾通过输送带24的输送作用最后落入第一收纳箱5中。
工作原理：于输送机构2的一侧安装初分拣机构1，通过初分拣机构1对垃圾进行初步处理，初分拣机构1上的拦截板14截留体积较大的垃圾，垃圾中的小颗粒垃圾和废液被过滤掉，体积较大的垃圾由出料口13处拨料辊6的旋转作用被拨至分拣箱11外部，经导向板18的导向作用移动至输送带24上方，由此可降低废液以及尘土等小颗粒垃圾对分拣机器人4的影响，避免分拣机器人4被锈蚀或产生堵塞等情况，进而延长分拣机器人4的使用寿命，同时也提高了该装置的分拣效果。于拦截板14的下方安装筛分机构15，对废液和小颗粒垃圾进行分选，废液自然下落至分拣箱11内部底端，最终通过出液口16流出被收集，筛分机构15截留小颗粒垃圾，于筛分机构15的内部安装初筛板153，通过初筛板153的作用可再次对小颗粒垃圾进行分拣，由此可提高分拣效果。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种城市生活垃圾智能分拣装置，包括初分拣机构(1)、图像处理模块(8)、数据处理模块(9)和控制模块(10)，其特征在于：所述初分拣机构(1)的一侧安装有输送机构(2)，所述输送机构(2)的上方安装有图像采集机构(3)，所述图像采集机构(3)包括支撑架(31)、气缸(32)和摄像机(33)，所述气缸(32)设置于支撑架(31)顶部的内侧，并与支撑架(31)固定连接，所述摄像机(33)安装于气缸(32)的下端，并与气缸(32)固定连接，所述图像采集机构(3)后方的一侧安装有分拣机器人(4)，所述分拣机器人(4)安装有三个，且三个分拣机器人(4)依次排列，所述输送机构(2)远离初分拣机构(1)一端的下方放置有第一收纳箱(5)，所述输送机构(2)的前方放置有第二收纳箱(7)，所述第二收纳箱(7)的设置有三个，且三个第二收纳箱(7)依次排列，所述摄像机(33)的输出端与图像处理模块(8)的输入端连接，所述图像处理模块(8)的输出端与数据处理模块(9)的输入端连接，所述数据处理模块(9)的输出端与控制模块(10)的输入端连接，所述控制模块(10)的输出端与分拣机器人(4)的输入端连接。
2.根据权利要求1所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述初分拣机构(1)包括分拣箱(11)、进料斗(12)、出料口(13)、拦截板(14)、筛分机构(15)、出液口(16)、支脚(17)、导向板(18)和清掏门(19)，所述进料斗(12)设置于分拣箱(11)的顶端，所述出料口(13)设置于分拣箱(11)上方的一侧，所述拦截板(14)设置于分拣箱(11)的内部，所述筛分机构(15)设置于拦截板(14)的下方，所述出液口(16)设置于分拣箱(11)的底端，且出液口(16)上安装有阀门，所述支脚(17)设置于分拣箱(11)底部的四个拐角处，并与分拣箱(11)焊接连接，所述导向板(18)设置于出料口(13)一侧的下方，且导向板(18)的另一端延伸至输送机构(2)的上方，所述分拣箱(11)前端的内壁设置有清掏口，且清掏门(19)安装于清掏口的内侧，所述清掏门(19)与分拣箱(11)通过合页连接。
3.根据权利要求2所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述拦截板(14)上方的一侧安装有拨料辊(6)，且拨料辊(6)的一端穿过出料口(13)并延伸至分拣箱(11)的外部，所述拨料辊(6)的两端设置有传动轴(61)，且传动轴(61)与分拣箱(11)通过轴承连接，所述拨料辊(6)的外部设置有拨料爪(62)，且拨料爪(62)设置有若干个，所述拨料爪(62)与拨料辊(6)为一体结构，所述分拣箱(11)的后方安装有驱动电机，且驱动电机的输出端与拨料辊(6)的一端通过联轴器传动连接。
4.根据权利要求2所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述筛分机构(15)包括筛分盒(151)、安装板(152)和初筛板(153)，所述安装板(152)设置于筛分盒(151)的两侧，且安装板(152)远离的筛分盒(151)的一端与分拣箱(11)焊接连接，所述筛分盒(151)的内部设置有第一容纳槽(1511)，所述第一容纳槽(1511)的上方设置有第二容纳槽(1512)，且安装板(152)位于第二容纳槽(1512)的内部，并与第二容纳槽(1512)间隙连接，所述第一容纳槽(1511)的底部设置有筛网(1513)，且筛网(1513)的网孔小于初筛板(153)的网孔，初筛板(153)的网孔小于拦截板(14)的网孔，所述筛分盒(151)的前端设置有把手(1514)，所述初筛板(153)上方的两侧设置有提杆(1531)。
5.根据权利要求4所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述安装板(152)设置为“[”型结构，所述安装板(152)前端的内侧设置有圆槽(1521)，所述圆槽(1521)的内部安装有滚珠(1522)，且滚珠(1522)与圆槽(1521)间隙配合，所述滚珠(1522)的一端与筛分盒(151)相贴。
6.根据权利要求2所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述拦截板(14)包括拦截板主体(141)和固定板(142)，所述固定板(142)设置于拦截板主体(141)的两侧，所述拦截板主体(141)的两端设置有凹槽(1411)，所述凹槽(1411)的两端设置有第一固定孔(1412)，所述固定板(142)的两端设置有第二固定孔(1421)，且第二固定孔(1421)和第一固定孔(1412)通过螺钉连接，所述固定板(142)两端的下方设置有承接块(1422)，且承接块(1422)与固定板(142)为一体结构，所述固定板(142)与分拣箱(11)焊接连接。
7.根据权利要求2所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述清掏门(19)的内部设置有观察窗(191)。
8.根据权利要求1所述的一种城市生活垃圾智能分拣装置，其特征在于：所述输送机构(2)包括机架(21)、主动辊(22)、从动辊(23)和输送带(24)，所述主动辊(22)设置于机架(21)上方的内侧，所述从动辊(23)设置于主动辊(22)的一侧，所述主动辊(22)和从动辊(23)与机架(21)均通过轴承转动连接，所述输送带(24)设置于主动辊(22)和从动辊(23)之间的外部，所述机架(21)的后方安装有输送电机，且输送电机的输出端与主动辊(22)的传动端通过联轴器传动连接。
9.一种使用方法，其特征在于，采用权利要求1的一种城市生活垃圾智能分拣装置，该方法包括如下步骤：
步骤一：将垃圾通过进料斗(12)倒入分拣箱(11)内部，垃圾自然下落，较大的固体垃圾被截留在拦截板(14)上方，小于拦截板(14)网孔的垃圾和废液自然下落，固体垃圾落入筛分机构(15)中，废液通过出液口(16)流出被收集；
步骤二：启动驱动电机，驱动电机的输出端带动拨料辊(6)旋转，拨料辊(6)外部的若干个拨料爪(62)随之旋转，在旋转过程中抓取拦截板(14)上方垃圾，将垃圾通过出料口(13)以及导向板(18)的作用送至输送机构(2)的输送带(24)上方；
步骤三：启动输送电机，输送电机的输出端带动主动辊(22)进行旋转，输送带(24)跟随主动辊(22)旋转，从动辊(23)随之传动，以实现对垃圾的输送；
步骤四：垃圾被输送带(24)输送至图像采集机构(3)下方，摄像机(33)采集垃圾图像并输送至图像处理模块(8)，图像处理模块(8)采集的图片进行处理，处理好后传输至数据处理模块(9)进行分析计算，最终由控制模块(10)控制三个分拣机器人(4)抓取不同类型的垃圾并放置在对应的第二收纳箱(7)中，未被抓取的垃圾通过输送带(24)的输送作用最后落入第一收纳箱(5)中。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010881339.2A CN112222142A (zh) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
| PCT/CN2021/095100 WO2022041867A1 (zh) | 2020-08-27 | 2021-05-21 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010881339.2A CN112222142A (zh) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112222142A true CN112222142A (zh) | 2021-01-15 |
Family
ID=74115804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010881339.2A Pending CN112222142A (zh) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112222142A (zh) |
| WO (1) | WO2022041867A1 (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022041867A1 (zh) * | 2020-08-27 | 2022-03-03 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
| TWI827103B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-12-21 | 群邁通訊股份有限公司 | 物件取放方法及系統 |
| CN118237282A (zh) * | 2024-05-29 | 2024-06-25 | 北京地泽科技有限公司 | 工业建筑固废智能分选系统及分选方法 |
| CN118577519A (zh) * | 2024-08-05 | 2024-09-03 | 山东中鸿特检生物科技有限公司 | 一种化学发光免疫分析仪废料回收装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114604621B (zh) * | 2022-04-02 | 2023-08-11 | 合肥哈工长隆智能装备科技有限公司 | 一种轮毂锻造自动化加工机器人 |
| CN118552947B (zh) * | 2024-07-24 | 2024-09-27 | 吉林大学第一医院 | 一种用于预防交叉感染的医疗废物处理方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060032726A1 (en) * | 2004-08-10 | 2006-02-16 | Vook Dietrich W | Optical inspection system for reconstructing three-dimensional images of coins and for sorting coins |
| CN107262387A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-20 | 福建南方路面机械有限公司 | 一种基于多种检测方式的块状固体建筑垃圾分拣系统 |
| US20180056335A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Workpiece sorting system and method |
| CN107972826A (zh) * | 2017-11-02 | 2018-05-01 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种柔性水面垃圾自主清理特种机器人系统 |
| CN110681676A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-01-14 | 贺明丽 | 一种餐厨垃圾高效处理系统 |
| CN110681610A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-01-14 | 唐小青 | 基于卷积神经网络与深度学习的视觉识别分选物料系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2561522Y (zh) * | 2002-08-15 | 2003-07-23 | 利马高科（成都）有限公司 | 垃圾废电池及重金属分选装置 |
| FR3031048B1 (fr) * | 2014-12-24 | 2016-12-30 | Solystic | Machine de tri postal avec une entree d'alimentation comprenant un bras robotise et un convoyeur a plat incline |
| CN105500333B (zh) * | 2016-01-15 | 2017-06-09 | 山东建筑大学 | 基于移动机械臂的搬运机器人 |
| CN208514493U (zh) * | 2018-05-31 | 2019-02-19 | 浙江同美环境科技集团有限公司 | 一种垃圾智能分拣机械手 |
| CN108554846A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-09-21 | 张琴英 | 环保机械手分拣垃圾装置 |
| CN110193471A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-09-03 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
| CN112222142A (zh) * | 2020-08-27 | 2021-01-15 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
-
2020
- 2020-08-27 CN CN202010881339.2A patent/CN112222142A/zh active Pending
-
2021
- 2021-05-21 WO PCT/CN2021/095100 patent/WO2022041867A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060032726A1 (en) * | 2004-08-10 | 2006-02-16 | Vook Dietrich W | Optical inspection system for reconstructing three-dimensional images of coins and for sorting coins |
| US20180056335A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Workpiece sorting system and method |
| CN107262387A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-20 | 福建南方路面机械有限公司 | 一种基于多种检测方式的块状固体建筑垃圾分拣系统 |
| CN107972826A (zh) * | 2017-11-02 | 2018-05-01 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种柔性水面垃圾自主清理特种机器人系统 |
| CN110681610A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-01-14 | 唐小青 | 基于卷积神经网络与深度学习的视觉识别分选物料系统 |
| CN110681676A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-01-14 | 贺明丽 | 一种餐厨垃圾高效处理系统 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022041867A1 (zh) * | 2020-08-27 | 2022-03-03 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 |
| TWI827103B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-12-21 | 群邁通訊股份有限公司 | 物件取放方法及系統 |
| CN118237282A (zh) * | 2024-05-29 | 2024-06-25 | 北京地泽科技有限公司 | 工业建筑固废智能分选系统及分选方法 |
| CN118577519A (zh) * | 2024-08-05 | 2024-09-03 | 山东中鸿特检生物科技有限公司 | 一种化学发光免疫分析仪废料回收装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022041867A1 (zh) | 2022-03-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112222142A (zh) | 一种城市生活垃圾智能分拣装置及方法 | |
| CN112707536B (zh) | 一种节能环保用废水回收处理装置 | |
| CN112916115A (zh) | 一种建筑垃圾处理装置 | |
| CN109761025A (zh) | 一种环保专用垃圾分类传送装置 | |
| CN215200989U (zh) | 一种立式加工机床 | |
| CN215208842U (zh) | 一种防堵塞的污水处理设备 | |
| CN213166339U (zh) | 双马来酰亚胺生产原料储存罐的废料收集装置 | |
| CN211988849U (zh) | 一种建筑垃圾处理装置 | |
| CN210701649U (zh) | 一种城乡生活垃圾处理用的垃圾分选装置 | |
| CN114042619A (zh) | 一种具有防尘效果的大米初加工用圆筛筒 | |
| CN220989893U (zh) | 一种漂浮液回收清洗机构 | |
| CN116274318B (zh) | 一种具有样本采取装置的土壤修复设备及其修复方法 | |
| CN220176993U (zh) | 一种建筑垃圾筛分装置 | |
| CN220333685U (zh) | 一种有害垃圾回收站装置 | |
| CN221657345U (zh) | 废旧玻璃回收再利用的清洗筛选装置 | |
| CN221453282U (zh) | 一种用于粉末生产线的筛粉装置 | |
| CN217646488U (zh) | 一种多工艺协同危废处置设备 | |
| CN221777607U (zh) | 一种物料收集装置 | |
| CN114104551B (zh) | 一种小区门口自动破袋分类垃圾箱 | |
| CN220759085U (zh) | 一种涂料生产用加料装置 | |
| CN212681721U (zh) | 一种土木建筑工程施工废料环保处理装置 | |
| CN215278451U (zh) | 一种工业垃圾分类装置 | |
| CN212843001U (zh) | 一种废铝熔炼炉尾气排放装置 | |
| CN217247599U (zh) | 一种砂石骨料加工用除尘装置 | |
| CN221432509U (zh) | 一种无水扬尘处理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210115 |