CN112213731A - 选择性地改变视场的大小的lidar系统 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例总体上涉及选择性地改变视场的大小的LIDAR系统。提供了一种光检测和测距(LIDAR)系统(100)。该LIDAR系统(100)包括至少两个激光器(110a，110b)，被配置为发射对齐的光束(112a，112b)；以及反射镜(115)，被配置为使由激光器(110a，110b)发射的光束(112a，112b)偏转。反射镜被支撑为相对于反射镜(115)的轴线(117)可枢转，以便允许光束(112a，112b)扫描LIDAR系统(100)的视场(120)。LIDAR系统(100)还包括驱动器(130)和控制器(140)，该驱动器(130)被配置为驱动反射镜(115)进入振荡。该控制器(140)被配置为控制至少一个激光器(110a，110b)，以便选择性地改变视场(120)的大小；以及/或者控制驱动器(130)，以便选择性地改变视场(120)的大小。

Description

选择性地改变视场的大小的LIDAR系统
技术领域
本申请涉及光检测和测距(LIDAR)应用。更具体地，本申请涉及一种LIDAR系统，其具有用于发射光束的激光器、用于使光束偏转以扫描LIDAR系统的视场的反射镜、被配置为驱动反射镜进入振荡的驱动器、以及被配置为控制激光器和驱动器的控制器。
背景技术
LIDAR系统使用激光照射目标区域中的物体，并且使用传感器测量反射光。LIDAR系统的参数中的一个参数是可以检测到LIDAR系统的目标区域中的物体的范围(D)。LIDAR系统的范围尤其取决于反射光的信噪比(SNR)。例如，对于远距离的小物体，SNR～1/D4通常成立。SNR进而取决于LIDAR系统的视场(FoV)。通常，增加视场会降低SNR。例如，具有大FoV的接收器会收集更多的环境光，从而产生更多的噪声。另外，具有大FoV的发送器通常会稀释激光功率，从而产生的信号更少。结果，LIDAR系统的设计通常涉及到关于平衡范围(D)与视场(FoV)的考虑因素。
发明内容
期望具有一种用于改变LIDAR系统的视场的灵活的方法。
本公开的示例提供了一种光检测和测距(LIDAR)系统。该LIDAR系统包括至少两个激光器，其被配置为发射对齐的光束；以及反射镜，其被配置为使由激光器发射的光束偏转。该反射镜被支撑为相对于反射镜的轴线可枢转，以便允许光束扫描LIDAR系统的视场。LIDAR系统还包括驱动器，其被配置为驱动反射镜进入振荡；以及控制器。该控制器被配置为控制至少一个激光器，以便选择性地改变视场的大小；以及/或者控制驱动器，以便选择性地改变视场的大小。
本公开的示例提供一种操作光检测和测距(LIDAR)系统的方法。LIDAR系统包括至少两个激光器，该至少两个激光器被配置为发射对齐的光束；以及反射镜，其被配置为使由激光器发射的光束偏转。该反射镜被支撑为相对于反射镜的轴线可枢转，以便允许光束扫描LIDAR系统的视场。LIDAR系统还包括驱动器，其被配置为驱动反射镜进入振荡。该方法包括以下步骤：控制至少一个激光器，以便选择性地改变视场的大小；和/或控制驱动器，以便选择性地改变视场的大小。
通过控制LIDAR系统的至少两个激光器中的至少一个激光器，例如，选择性地选择(或取消选择)用于扫描的至少一个激光器，可以有利地实现LIDAR系统的视场的动态改变。可以例如在与激光束的对齐方向相对应的方向(例如，垂直方向)上实现动态改变。此外，通过仅当振荡反射镜呈现全部可能的角位置中的某些角位置时才选择性地选择(或取消选择)用于扫描的至少一个激光器，可以例如在与反射镜的振荡方向相对应的方向(例如，水平方向)上有利地实现视场的动态改变。
通过控制驱动器，例如，通过调整反射镜的振荡的幅度，可以有利地实现LIDAR系统的视场的动态改变。可以例如在与反射镜的振荡方向相对应的方向(例如，水平方向)上实现动态改变。更进一步地，通过控制至少一个激光器和驱动器两者，可以有利地例如在垂直方向和水平方向上均实现LIDAR系统的视场的动态改变。
换句话说，与其中视场可以在设计阶段固定的传统方法形成对照，本公开的示例允许在LIDAR系统的操作期间有利地改变LIDAR系统的视场。
附图说明
随后，通过附图对本公开的示例进行描述，其中
图1示出了根据示例的LIDAR系统；
图2示出了根据示例的操作LIDAR系统的方法的流程图；
图3示出了根据示例的示例性1D扫描LIDAR系统；
图4示出了根据示例的反射镜的驱动器和相关联的控制器的示例性实现方式的框图；
图5示出了根据示例的与驱动器和控制器相关联的示例性时间波形；
图6是示出了根据示例的处于同步的PLL和反射镜的框图；
图7示出了根据示例的具有减小的垂直视场的LIDAR系统；
图8示出了根据示例的具有减小的水平视场的LIDAR系统；
图9示出了根据示例的具有减小的水平视场的LIDAR系统；
图10示出了根据示例的具有减小的垂直视场和水平视场的LIDAR系统；
图11a示出了根据示例的具有空间分布减小的垂直视场和水平视场的LIDAR系统；以及
图11b示出了根据示例的具有动态改变的视场的LIDAR系统。
具体实施方式
图1示意性地示出了LIDAR系统100。LIDAR系统100包括两个激光器110a，110b，其发射对齐的光束112a，112b。LIDAR系统100还包括反射镜115，该反射镜使由激光器110a，110b发射的光束112a，112b偏转。在一个示例中，反射镜115使光束112a，112b朝向LIDAR系统100的目标区域中的物体190a，190b偏转。LIDAR系统100的反射镜115被支撑为相对于反射镜115的轴线117可枢转。光束112a，112b可以扫描LIDAR系统100的视场120。
LIDAR系统100还包括驱动器130，该驱动器130被配置为驱动反射镜115进入振荡。另外，LIDAR系统100包括控制器140。控制器140控制至少一个激光器110a，110b，以便选择性地改变视场120的大小。在示例中，控制器140取消选择用于扫描的至少一个激光器110a或110b。在另一示例中，控制器取消选择用于扫描的至少一个激光器110a，110b，例如，用于反射镜115的某些角度位置。备选地或附加地，控制器140控制驱动器130，以便选择性地改变视场120的大小。在一个示例中，控制器调整反射镜115的振荡的幅度。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为在视场的扫描的至少一个持续时间内选择性地改变视场的大小。该示例可以有利地允许针对一次或多次扫描(例如，一个或多个帧)减小或放大视场。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为基于从视场的一次或多次先前扫描获得的信息和/或基于由LIDAR系统的外部控制器和/或由LIDAR系统的用户向LIDAR系统提供的信息来选择性地改变视场的大小。该示例可以有利地允许根据关于LIDAR系统的目标区域中的物体的任何先前知识来创建感兴趣区域。例如，先前扫描可以用于标识激光脉冲可以在其上集中的物体，以改善范围、可检测性和/或置信水平。该示例还可以有利地允许依据LIDAR系统的用途来创建感兴趣区域。在一个示例中，(例如，用于高速公路自动驾驶仪的)视场的大小可以依据由导航系统或由用户提供的信息来调整。
根据本公开的示例，LIDAR系统的激光器可以包括一个或多个激光器的第一子集和一个或多个激光器的第二子集。控制器还可以被配置为选择用于扫描第一子集的激光器，并且取消选择用于扫描第二子集的激光器，以便减小视场在第一方向(例如，垂直方向)上的大小。该示例可以有利地允许在感兴趣区域上集中诸如激光脉冲之类的资源。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为以脉冲重复频率操作第一子集的激光器，该脉冲重复频率大于LIDAR系统的另一操作模式中的脉冲重复频率，在另一操作模式中第一子集和第二子集的子集都被选择用于扫描。该示例可以有利地允许以更高的SNR操作被选择用于扫描的激光器。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为当表示振荡的反射镜的角位置的值在第一值范围内时，选择用于扫描的至少一个激光器，并且当表示振荡的反射镜的角位置的值在第二值范围内时，取消选择用于扫描的至少一个激光器，以便减小视场在第二方向(例如，水平方向)上的大小。该示例可以有利地允许激光脉冲的任意分布以及感兴趣区域的瞬时切换。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为当表示振荡的反射镜的角位置的值在第一值范围内时，以脉冲重复频率操作至少一个激光器，该脉冲重复频率大于或等于LIDAR系统的另一操作模式中的脉冲重复频率，在另一操作模式中中当表示振荡的反射镜的角位置的值在第一值范围或第二值范围内时，至少一个激光器被选择用于扫描。该示例可以有利地允许以更高的SNR进行扫描。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为调整反射镜的振荡的幅度以与幅度参考值相对应，以便减小视场在第二方向(例如，水平方向)上的大小。该示例可以有利地允许在目标上集中更多的脉冲。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为限制幅度参考值的改变速率，使得该改变速率低于预先确定的值。该示例可以有利地允许例如以小增量缓慢改变幅度控制环的设置点，使得反射镜可以保持操作，并且LIDAR系统可以在调整反射镜的振荡幅度期间继续操作，而无中断。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内取消选择用于扫描的LIDAR系统的至少一个激光器。该示例可以有利地允许简单的实现，因为在调整反射镜的振荡幅度期间，一个或多个激光器没有被操作。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内利用临时参数替换用于调整反射镜的振荡幅度的调节器的一个或多个参数。该示例可以有利地允许使用常规参数来抑制例如由外部振荡引起的抖动，并且可以使用临时参数来实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内利用临时结构替换用于调整反射镜的振荡幅度的调节器的结构。该示例可以有利地允许使用调节器的常规结构(例如，PID调节器)来抑制抖动，并且使用临时结构(例如，PI调节器)或前馈结构等来实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的示例，调节器可以包括至少一个积分部件，并且控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，禁用调节器，然后将预先确定的值设置为调节器的积分部件的输出，然后启用调节器。该示例可以有利地允许加快调节器的原本相对耗时的积分动作，以便实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的示例，预先确定的值可以是当反射镜的振荡的幅度与幅度参考值相对应时预期呈现的值。该示例可以有利地允许实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的示例，驱动器可以是静电驱动器，电压被交替切换到该静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，如果幅度参考值中的改变为负，则在预先确定的时间段内使交替切换到静电驱动器的电压反转。电压的反转可以理解为“触发”，即，接通变为断开，而断开变为接通。换句话说，例如，周期性地施加电压(如稍后参考图5所描述的，参见例如，切换到静电驱动器的电压507)。根据一个实施例，可以实现在振荡的过零与电压的停止之间的时间偏移Δt。该临时偏移可以用于主动衰减振荡以控制幅度。在振荡的过零与电压的断开之间的时间段中，例如，振荡的主动衰减发生，因为由施加的电压引起的静电力抵消了振荡。换句话说，可以在过零之后以可变延迟Δt断开电压，然后例如当反射镜处于其完全偏转位置时，再次接通电压。该示例可以有利地允许通过振荡反射镜的反转致动从振荡反射镜提取能量来实现反射镜的振荡的幅度的快速减小。
根据本公开的示例，驱动器可以是静电驱动器，电压被交替切换到该静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，如果幅度参考值的改变为正，则在预先确定的时间段内控制驱动器，使得施加到静电驱动器的电压与反射镜(例如，MEMS反射镜)的振荡运动(例如，两个或更多个MEMS反射镜的振荡运动)之间的相位。备选地，控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值的改变，如果幅度参考值的改变为正，则在预先确定的时间段内控制驱动器，使得施加到静电驱动器的电压与通过静电驱动器的电流之间的相位低于预先确定的值。该示例可以有利地允许通过例如在零相位或更小向振荡反射镜有效供应能量来实现反射镜的振荡的幅度的快速增加。
根据本公开的示例，驱动器可以是静电驱动器，电压被交替切换到该静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内调整施加到静电驱动器的电压的幅度，使得如果参考值的幅度中的改变为正，则电压的幅度增加，并且如果参考值的幅度的改变为负，则电压的幅度减小。该示例可以有利地允许通过使致动电压适应于反射镜的振荡的幅度来实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的示例，驱动器可以是静电驱动器，电压被交替切换到该静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器可以被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，依据幅度参考值将电压的断开时间设置为预先确定的值。该示例可以有利地允许通过调整向振荡反射镜提供能量(或从振荡反射镜中提取能量)的时间段来实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的示例，控制器可以被配置为选择性地停用与被取消选择用于扫描的激光器相对应的接收链的一个或多个元件。该示例可以有利地允许减少LIDAR系统的功耗。
图2示出了LIDAR系统的操作方法200的流程图。LIDAR系统包括至少两个激光器，其被配置为发射对齐的光束；以及反射镜，其被配置为使由激光器发射的光束偏转。反射镜被支撑为相对于反射镜的轴线可枢转，以便允许光束扫描LIDAR系统的视场。LIDAR系统还包括驱动器，其被配置为驱动反射镜进入振荡。结合方法200所描述的LIDAR系统可以是根据本公开的示例的LIDAR系统中的任一LIDAR系统。
该方法200包括步骤210：控制至少一个激光器，从而选择性地改变视场的大小。备选地或附加地，该方法200包括步骤220：控制驱动器，以便选择性地改变视场的大小。
该方法200可以可选地由本文中所公开的任何特征、功能和细节(也相对于装置)进行补充。该方法200可以可选地由这些特征、功能和细节单独地或组合地补充。
图3示出了示例性1D扫描LIDAR系统300。系统300包括发送器310和接收器320。发送器310照射场景330的一部分，其可以被称为LIDAR系统300的视场(FoV)。由发送器310所发射的激光束由场景330中的物体反射，并且在接收器320处获得，以获得场景330的数字表示。
发送器310包括安装在一起的多个线性激光器阵列340，例如，4个阵列340(例如，边缘发射激光器、或激光线、或者其输出光束为线形的激光器)。激光器340的各个光束由透镜系统345聚焦并且由1D MEMS反射镜350偏转。发送器由控制器(未示出)控制，该控制器实现1D MEMS反射镜350振荡并且相对于轴线355呈现不同的角位置，使得对场景330进行(例如，水平)扫描。反射镜350的振荡可以由连接到反射镜350并且由控制器控制的静电驱动器(未示出)来实现。在一个示例中，控制器还可以连接到外部控制器并且由其进行控制(例如，车辆的监督控制器、导航系统)或由用户接口进行控制。激光器340由控制器控制，使得脉冲激光束335a，335b，335c，335d照射场景330。根据示例，激光器的单个脉冲的持续时间可以大约几纳秒，例如，10ns。
接收器320包括光学器件360和2D检测器阵列365。光学器件360在2D检测器阵列365上聚焦从场景330反射的光。2D检测器阵列365连接到处理模块(未示出)。处理模块获得由2D检测器阵列365提供的电信号，并且使用模拟和数字信号以及数据处理以便提供场景330的数字表示。对于反射镜350的单个角位置，激光器340发射激光脉冲，并且在预先确定的时间段内捕获和采样由2D检测器阵列365提供的电信号，以便获得由目标区域中的物体反射的光。根据一个示例，捕获时间的持续时间可以为几微秒，例如，2μs。
图4示出了结合图3所描述的反射镜350的驱动器405和相关联控制器的示例性实现方式的框图。应当指出，上文已经描述的那些元件具有相同的附图标记，并且不再赘述。
驱动器和控制器(例如，MEMS驱动器ASIC)的功能是致动和控制MEMS反射镜350，并且向System ASIC(未示出)发信号通知其位置，以便启用激光器340的准确激光射击。为了实现这点，MEMS驱动器ASIC在其数字域中包括三个控制环：PLL控制环410、幅度控制环430、以及iRef控制环440。
PLL环410将MEMS驱动器的内部子定时计数器411锁定到反射镜350的移动。PLL410控制使用过零(ZC)设备层2(DL2)比较器信号412，并且将其与ZC参考信号413(其由反射镜子定时模块生成，未示出)进行比较，该ZC参考信号413在延迟元件414中被延迟，以便补偿模拟延迟。然后，分析误差信号ePLL，并且可以在补偿元件415中补偿周期误差信号(其由斩波和反射镜不对称引起)。
误差值ePLLC 416被馈送到采用增益值k1 418和k2 419的PI环滤波器417，这些增益值通过考虑经由k1的噪声放大和高k2引入的振荡等来选择。k1和k2形成dco_increment值420。数字控制振荡器(DCO)421基于dco_increment值420来得出其输出频率。基于DCO频率422，驱动反射镜子定时计数器411。反射镜子定时计数器411将反射镜的一半时段划分为相位切片，并且充当所有MEMS驱动器活动(例如，何时接通/断开HV、何时跟踪/重置峰值检测器、何时数字化模拟DL1&2值)的中央调度程序。换句话说，PLL 410的相位检测423生成误差信号，该误差信号使得子定时计数器411以变化频率进行计数。
iRef环440控制iRef电平441，使得触发比较器的时间段基本上总是相同。换句话说，iRef控制环440的设置点442定义了比较器触发时段。
图5示出了与上文结合图4所描述的驱动器和控制器相关联的示例性时间波形。更具体地，图5示出了与PLL控制410和幅度控制430的实现方式相关联的波形。波形505与反射镜的移动相对应，而波形507图示了切换到静电驱动器的电压。两种实现方式都定义了在相位计数器值中给出的检测器窗口510，530和设置点512，532。仅在这些检测器窗口中，PLL和幅度控件才处于活动状态。如果过零参考512落后于实际测量的过零514(DL2比较器被触发且参考信号为低电平)，则PLL误差516的值递增。在相反的情况下(DL2比较器被触发且参考信号为高电平)，PLL误差516递减。然后，最终误差值用于后续块(误差分析和补偿、增益和积分器等)。
为了检测ASIC是否受到电磁干扰的影响，实现了EMI监测功能。EMI监测被定义如下：在相位检测器窗口根据信号510处于活动状态的同时，评估DL2比较器(因为噪声对模拟DL2电路的影响比DL1电路的影响大)。代替递增和递减误差值(如通过PLL控制环410中的PLL误差所完成的)，递增事件和递减事件两者的EMI值都递增。然后，在角度OK检查器(未示出)中评估EMI测量是否超过某个阈值。
图6示出了框图，该框图图示了根据上文结合图4所描述的示例性驱动器和控制器的处于同步的PLL和反射镜。如上所述，上文已经描述的那些元件具有关联的相同附图标记，并且不再赘述。
如上所述，驾驶员的反射镜PLL 410被设计为与反射镜350的机械运动同步运行。在PLL的核心元件(反射镜子定时计数器411)与反射镜350的机械移动同步运行的同时，参考过零信号413的延迟与驱动器的模拟延迟(TIA延迟、低通滤波器等)一样多。
图7示出了上文结合图3所描述的LIDAR系统的示例。图7所示的LIDAR系统的垂直视场减小。上文已经描述的那些元件具有关联的相同附图标记，并且不再赘述。
根据图7的示例，重复激发仅一个激光通道(即，四个激光器340中的仅一个激光器)。换句话说，激光器340中的仅一个激光器被选择用于扫描(启用)，而激光器340中的其余三个激光器被取消选择用于扫描(禁用)。结果，仅激光束335b扫描场景。视场730的大小在垂直方向上减小到1/4。此外，仅读出检测器阵列365的行的1/4，更具体地，与激光束335b相对应的行765，并且将其用于进一步处理以获得场景的数字表示。例如，可以(例如，通过关闭TIA等)禁用检测器阵列和相关联信号处理的某些分段。
在一个示例中，被选择的用于扫描的一个激光器可以以400kHz的脉冲重复频率(PRF)操作。应当指出，在所有四个激光器340都操作的情况下，对于每个激光器340，PRF可以等于100kHz。PRF增加4倍会使接收的反射脉冲的平均增加4倍，并且导致SNR提高2倍。芯片/封装/驱动器的总激光功率不会增加。对于激光管芯，占空比没有改变，例如，就0.1％极限而言。
图8示出了上文结合图3所描述的LIDAR系统的示例。图8所示的LIDAR系统具有减小的水平视场。上文已经描述的那些元件具有关联的相同附图标记，并且不再赘述。
根据图8的示例，仅在全部水平FoV的一部分中操作四个激光器340。换句话说，仅反射镜350的角位置的一部分被选择用于扫描，而反射镜的其余角位置被取消选择用于扫描。当反射镜的角位置在被选择为用于扫描的范围内时，光束335a，335b，335c，335d扫描场景。在图8的示例中，视场830的大小在水平方向上减小到1/2。反射镜350的振荡幅度与图3和图8的示例中的幅度相同。此外，仅读出检测器阵列365的1/2(更具体地，与减小的大小相对应的列865)，并且将其用于进一步处理。
换句话说，在图8的示例中，反射镜350的扫描角保持恒定(例如，处于完全幅度)，并且改变了激光器340的脉冲的分布。由此获得的感兴趣区域(RoI)可以位于完全水平视场中的任何位置，例如，位于FoV的左边缘或右边缘处，或位于FoV的中间。峰值PRF可以例如基于减小的FoV 830的大小而增加，例如，与FoV的减小成比例。PRF的增加受到由捕获时间产生的范围明确性要求的限制(例如，其可能需要大于2μs)。为了热管理和功耗，可以维持长时间的平均PRF。图8的示例可以有利地允许场景中的光束的任意水平分布以及RoI的瞬时切换。
图9示出了上文结合图3所描述的LIDAR系统的另一示例。图9所示的LIDAR系统具有减小的水平视场。上文已经描述的那些元件具有关联的相同附图标记，并且不再赘述。
根据图9的示例，反射镜350以相对于如结合图3和图8所描述的反射镜的振荡的完全幅度减小的幅度(例如，一半幅度)操作。结果，激光340的脉冲可以均匀地但在较小的角度范围内分布。脉冲的分布可以居中，即，围绕反射镜350的中性位置对称。备选地，可以施加偏置，使得脉冲的分布关于反射镜350的中性位置不对称。光束335a，335b，335c，335d扫描了反射镜350的任何角位置的场景。由于反射镜350的振荡的幅度减小，所以视场930在水平方向上的大小减小(例如，等于视场930的完全水平视场的大小的1/2)。读出检测器阵列365的1/2(更具体地，与减小的视场大小相对应的列965)，并且将其用于进一步处理以获得场景的数字表示。
换句话说，在幅度减小的情况下，反射镜350可能移动得更慢。结果，更多的时间可以用于激发激光器340的脉冲，并且可以实现集中更多的激光脉冲，从而更多的脉冲朝向目标发射。另外，可以使用反射镜350的完全扫描，从而可以最大化资源利用，例如，可以使用更恒定的PRF。反射镜的幅度减小对于高速公路自动驾驶仪可能是合适的并且是有利的。
应当指出，结合图7、图8和图9所描述的示例可以组合。例如，结合图7所描述的视场的垂直减小可以与图8和图9所描述的视场的水平减小组合。
图10示出了上文结合图3所描述的LIDAR系统的示例。图10所示的LIDAR系统具有减小的垂直视场和水平视场。上文已经描述的那些元件具有关联的相同附图标记，并且不再赘述。
根据图10的示例，仅激发一个激光通道(即，四个激光器340中只有一个激光器)。换句话说，激光器340中的仅一个激光器被选择用于扫描(启用)，而激光器340中的其余三个激光器被取消选择用于扫描(禁用)。结果，仅激光束335b扫描场景。选择用于扫描的激光器仅在完全水平FoV的一部分中操作。换句话说，仅反射镜350的角位置的一部分被选择用于扫描，而反射镜的其余角位置被取消选择用于扫描。备选地，可以减小反射镜350的振荡的幅度。
相对于LIDAR系统300的完全视场，图10中所示的视场1030减小。根据图10的示例，垂直视场减小到完全视场的1/4，并且水平视场被减小为完全水平视场的1/2，从而导致视场1030的大小是LIDAR系统300的完全视场的大小的1/8。此外，仅读出探测器阵列365的像素的1/8(即，与激光束335b相对应的像素1065)和反射镜350的减小的扫描角度，并且将其用于进一步处理。
图11a和图11b示出了上文结合图3所描述的LIDAR系统的示例。图11a或图11b所示的LIDAR系统具有空间分布减小的垂直视场和水平视场。上文已经描述的那些元件具有关联的相同附图标记，并且不再赘述。
根据一个实施例，视场1030例如依据反射镜350在水平方向(例如，第一方向，垂直于第二方向(即，垂直线))上的扫描角度而动态改变。可以基于感兴趣空间来调整视场，该感兴趣空间可以根据关于LIDAR系统的场景330中的物体的任何先前知识来创建。根据一个实施例，该信息可以由LIDAR系统300获得(例如，接收或确定)。因此，视场减小到场景330中的相关区域。
根据一个实施例，如图11a所示，可以依据定义的减小的视场重复激发不同数目的激光通道。减小的视场1030例如被细分为不同的感兴趣空间10301，10302a和10302b。因此，例如，在图11a中，仅一个激光通道(即，四个激光器340中的仅一个激光器)在第一水平范围(例如，沿着水平方向的角度范围)内扫描视场10301，并且两个激光通道(即，四个激光器340中的两个激光器)在第二水平范围内扫描视场10302a，10302b。换句话说，在第一水平范围内，激光器340中的一个激光器被选择用于扫描(启用)，而激光器340的其余三个激光器被取消选择用于扫描(禁用)，而在第二水平范围内，激光器340中的两个激光器被选择用于扫描(启用)，而激光器340中的其余两个激光器被取消选择用于扫描(禁用)。结果，仅激光束335b和335d扫描场景。例如，被选择用于扫描的激光器在整个水平场景330的一部分中操作。换句话说，反射镜350的角位置的一部分仅被选择用于通过一个或多个激光器进行扫描，而反射镜的其余角位置被取消选择用于扫描。
根据一个实施例，如图11b所示，可以根据定义的减小的视场重复激发不同数目的激光通道。减小的视场1030例如细分为不同的感兴趣空间10301a，10301b，10302，10303a和10303b。因此，例如，在图11b中，两个激光通道(即，四个激光器340中的仅一个激光器)在第一水平范围(例如，沿着水平方向的角度范围)内扫描视场10301a，10301b，一个激光通道在第二水平范围内扫描视场10302，两个激光通道在第三水平范围内扫描视场10303a，10303b。换句话说，在第一水平范围内，激光器340中的两个激光器被选择用于扫描(启用)，而激光器340中的其余三个激光器被选择用于扫描(禁用)；在第二水平范围内，激光器340中的一个激光器被选择用于扫描(启用)，而激光器340的其余两个激光器被取消选择用于扫描(禁用)；并且在第三水平范围内，激光器340的两个激光器再次被选择用于扫描(启用)，而激光器340中的其余三个激光器被取消选择用于扫描(禁用)。结果，仅激光束335a，335b和335d扫描场景。例如，被选择为用于扫描的激光器在整个水平场景330的一部分中操作。换句话说，仅反射镜350的角位置的一部分被选择用于通过一个或多个激光器进行扫描，而反射镜的其余角位置被取消选择用于扫描。
相对于LIDAR系统300的完全视场(即，场景330)，减小了图11a或图11b所示的视场1030。根据图11a或图11b中示出的实施例，对于不同的角范围(即，水平范围)，视场可以在垂直方向上改变。因此，例如，场景330的垂直视场和水平视场以空间依存的方式减小，从而导致相对于LIDAR系统300的完全视场，减小了视场1030的大小。例如，仅读出与通过激光束(图11a的335a和335d或图11b的335a，335b和335d)扫描的区域(图11a的10301，10302a和10302b或图11b的10301a，10301b，10302，10303a和10303b)相对应的探测器阵列365的像素，并且将其用于进一步处理。
在下文中，描述了可以促进反射镜350的振荡幅度的改变的几个示例。这些示例单独地或以任何组合可以应用于上文所描述的本公开的示例。
根据本公开的示例，为了使控制器改变反射镜的振荡的幅度，响应于改变反射镜350的幅度设置点，幅度环中(例如，结合图4所描述的环430中)的积分器以及当前环中(例如，结合图4所描述的环440中)的积分器可以在稳定之后被预先加载并且固定为接近预期值的值。PLL环(例如，结合图4描述的环410)可以正常操作。LIDAR系统300(例如，控制器)可以等待，直到反射镜350足够接近新幅度(幅度设置点)为止，例如，直到反射镜350的振荡的幅度与设置点之间的差异低于阈值为止。作为进一步步骤，可以释放环并且可以实现稳定操作。通过固定幅度环，可以实现沿适当方向操纵PLL。PLL环与反射镜充分同步，使得反射镜能量在升压幅度切换时增加。
根据本公开的示例，幅度和电流控制环的预先加载可以通过使用三个16位SFR寄存器保持幅度环积分器和左/右电流环积分器的MSB的预先加载值并且使用1位SFR字段启用幅度/电流积分器的预先加载(例如，1＝预先加载并且保持积分器值，0＝释放幅度/电流环)来实现。系统可以基于以下步骤经由SPI来管理其余幅度切换：1.加载幅度/电流预先加载值SFR；2.改变幅度设置点和角度检测窗口；3.启用幅度/电流环预先加载；4.等待预先确定的时间段，例如，大约25ms，注意：预先确定的时间段可能依据角度步长大小而变化；5.释放幅度/电流环。
根据本公开的示例，期望值可以使用正弦函数来确定。换句话说，反射镜350的振荡可以呈现为正弦函数。在结合图4、图5和图6所描述的示例性实现方式中，可以使用公式(1)确定正弦波形的幅度：
Figure BDA0002548664000000161
其中分子中的常数6与结合图4所描述的6°处的示例性峰值相对应。
换句话说，为了方便改变反射镜350的幅度，可以使用控制参数(例如，如上所述的预先加载和固定)或结构改变(例如，完全前馈控制)。通常，例如，在MEMS反射镜的常规稳态操作期间，可以典型地微调控制环(调节器)的参数和/或结构以抑制由外部振荡引起的抖动或使MEMS反射镜的运动尽可能精确。然而，这些参数和/或结构对于幅度的快速切换可能不是最佳的。因此，使用调节器的临时参数和/或临时结构可能是有利的，以便实现反射镜的振荡的幅度的快速切换。
根据本公开的另一示例，可以改变PLL环(例如，结合图4所描述的环410)的相位，以促进反射镜的幅度的改变。例如，可以施加MEMS反射镜的主动制动。例如，当改变为较低振荡幅度时，可以使致动的相位临时反转。结果，可以尽可能快地从振荡器(即，反射镜系统)提取能量，从而有助于自然衰减。施加主动制动的时间段可以是大约100ms，并且可以通过计算、模拟或实验来确定。该时间段可能取决于先前角度和目标角度。在另一示例中，MEMS反射镜可以在低于阈值的相位(例如，零相位)下操作。该条件可以导致最有效的致动，并且对于尽可能快地增加振荡的幅度可能是有利的。
根据本公开的另一示例，可以临时增加(或减小)驱动电压，即，施加到静电驱动器的电压，以促进反射镜的幅度的改变。例如，静电力可以与施加到静电驱动器的电压相对应(例如，可以成比例)。
根据本公开的另一示例，激光器340的脉冲可以在特定位置(例如，感兴趣区域)上集中。这可以有利地允许局部增加SNR，这进而可以导致改善范围和/或可检测性和/或置信水平。水平ROI可以有利地允许过采样，其进而可以提高分辨率。例如，不仅可以在诸如0，1，2，3等的标称(例如，整数)像素处激发(作为备选或另外)激光器340，而且还可以在诸如0.5，1.5，2.5，3.5等的像素之间激发激光器340。该示例可以有利地允许增加分辨率，并且当反射镜350正在相对于其标称操作缓慢移动时，可能是特别有利的。另外，因为例如激光功率的水平分布的峰值更可能撞击(到达)微小物体，所以可以有利地提高微小物体的可检测性。在进一步示例中，仅可以激发(比如，从发射激光器的堆叠(例如，三重堆叠)之中的)单层激光器340。
可以基于反射镜的当前幅度、反射镜的目标幅度、反射镜参数等来确定结合上文所解释的示例描述的任何参数和/或结构的临时改变的持续时间。临时改变的持续时间可以通过计算、仿真等来确定，或者可以通过实验(例如，通过测量)来确定。
应当理解，本公开的示例的接收器、LIDAR系统和方法不限于根据上述示例的反射镜的轴线的方位。相反，反射镜的轴线可以在3D空间中呈现任何方位。换句话说，对垂直方向和水平方向的引用仅旨在用于说明目的。
对可以单独使用或与本文中所描述的特征和功能组合使用的附加实施例和方面进行描述。
根据一个方面，一种光检测和测距LIDAR系统，包括至少两个激光器，其被配置为发射对齐的光束；反射镜，其被配置为使由激光器发射的光束偏转，该反射镜被支撑为相对于反射镜的轴线可枢转，以便允许光束扫描LIDAR系统的视场；驱动器，其被配置为驱动反射镜进入振荡；以及控制器，其被配置为控制至少一个激光器，以便选择性地改变视场的大小，以及/或者控制驱动器，以便选择性地改变视场的大小。
根据一个方面，控制器被配置为在视场的扫描的至少一个持续时间内选择性地改变视场的大小。
根据一个方面，控制器被配置为基于从视场的一次或多次先前扫描获得的信息和/或基于由LIDAR系统的外部控制器和/或LIDAR系统的用户向LIDAR系统提供的信息来选择性地改变视场的大小。
根据一个方面，至少两个激光器包括一个或多个激光器的第一子集和一个或多个激光器的第二子集，并且控制器被配置为选择用于扫描第一子集的激光器，并且取消选择用于扫描第二子集的激光器，以便减小视场在第一方向上的大小。
根据一个方面，控制器被配置为以脉冲重复频率操作第一子集的激光器，该脉冲重复频率大于LIDAR系统的另一操作模式中的脉冲重复频率，在另一操作模式中第一子集和第二子集的激光器都被选择为用于扫描。
根据一个方面，控制器被配置为当表示振荡反射镜的角位置的值在第一值范围内时，选择用于扫描的至少一个激光器，并且当表示振荡反射镜的角位置的值在第二值范围内时，取消选择用于扫描至少一个激光器，以便减小视场在第二方向上的大小。
根据一个方面，控制器被配置为当表示振荡反射镜的角位置的值在第一值范围内时，以脉冲重复频率操作至少一个激光器，该脉冲重复频率大于LIDAR系统的另一操作模式中的脉冲重复频率，在另一操作模式中中当表示振荡反射镜的角位置的值在第一值范围或第二值范围内时，至少一个激光器被选择用于扫描。
根据一个方面，控制器被配置为调整反射镜的振荡的幅度以与幅度参考值相对应，以减小视场在第二方向上的大小。
根据一个方面，控制器被配置为限制幅度参考值的改变速率，使得改变速率低于预先确定的值。
根据一个方面，控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内取消选择用于扫描的LIDAR系统的至少一个激光器。
根据一个方面，控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内利用临时参数替换用于调整反射镜的振荡的幅度的调节器的一个或多个参数。
根据一个方面，控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内利用临时结构替换用于调整反射镜的振荡的幅度的调节器的结构。
根据一个方面，调节器包括至少一个积分部件，并且控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，禁用调节器，然后将预先确定的值设置为调节器的积分部件的输出，然后启用调节器。
根据一个方面，预先确定的值是当反射镜的振荡的幅度与幅度参考值相对应时预期呈现的值。
根据一个方面，驱动器是静电驱动器，电压被交替切换到静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，如果幅度参考值的改变为负，则在预先确定的时间段内使交替切换到静电驱动器的电压反转。
根据一个方面，驱动器是静电驱动器，电压被交替切换到静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器被配置为响应于确定幅度参考值的改变，如果幅度参考值的改变为正，则在预先确定的时间段内控制驱动器，使得施加到静电驱动器的电压与反射镜的振荡运动之间的相位小于预先确定的值。
根据一个方面，驱动器是静电驱动器，电压被交替切换到静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内调整施加到静电驱动器的电压的幅度，使得如果参考值的幅度中的改变为正，则电压的幅度增加，并且如果参考值的幅度中的改变为负，则电压的幅度减小。
根据一个方面，驱动器是静电驱动器，电压被交替切换到静电驱动器以驱动反射镜进入振荡，并且控制器被配置为响应于确定幅度参考值中的改变，依据幅度参考值将电压的断开时间设置为预先确定的值。
根据一个方面，LIDAR系统被配置为选择性地停用与被取消选择用于扫描的激光器相对应的接收链的一个或多个元件。
根据一个方面，一种操作光检测和测距LIDAR系统的方法，该LIDAR系统包括至少两个激光器，至少两个激光器被配置为发射对齐的光束；反射镜，其被配置为使由激光器发射的光束偏转，该反射镜被支撑为相对于反射镜的轴线可枢转，以允许光束扫描LIDAR系统的视场；以及驱动器，其被配置为驱动发射镜进入振荡，该方法包括：控制(210)至少一个激光器，从而选择性地改变视场的大小；和/或控制(220)驱动器，以便选择性地改变视场的大小。
一个方面涉及一种计算机程序，其当计算机程序在控制器或计算机上运行时，用于执行本文中所描述的方法。
在下文中，描述了本公开的其他示例。除了上文所公开的各个方面之外，下文所描述的示例可以构成备选物或可以被考虑在内。
尽管已经在装置的上下文中描述了一些方面，但是显而易见的是，这些方面也表示对对应方法的描述，其中框或设备与方法步骤或方法步骤的特征相对应。类似地，在方法步骤的上下文中描述的各个方面也表示对对应装置的对应框或项或特征的描述。方法步骤中的一些或全部方法步骤可以由(或使用)硬件装置(如例如，微处理器、可编程计算机或电子电路)执行。在一些实施例中，一些或多个方法步骤可以由这种装置执行。
依据某些实现要求，本文中所提供的实施例可以以硬件或软件来实现。可以使用其上存储有电子可读控制信号的数字存储介质(例如，软盘、DVD、蓝光、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM或FLASH存储器)执行该实现方式，这些电子可读控制信号与可编程计算机系统合作(或能够合作)，从而执行相应方法。因此，数字存储介质可以是计算机可读介质。
通常，本公开的示例可以被实现为一种具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码可操作为用于当计算机程序产品在计算机上运行时，执行方法中的一种方法。程序代码可以例如存储在机器可读载体上。
其他示例包括存储在机器可读载体上的用于执行本文中所描述的方法中的一种方法的计算机程序。
换句话说，因此，本公开的示例是一种计算机程序，其具有程序代码，该程序代码用于当计算机程序在计算机上运行时，执行本文中所描述的方法中的一种方法。
因此，所公开的方法的另一示例是一种数据载体(或数字存储介质或计算机可读介质)，其包括记录在其上的计算机程序，该计算机程序用于执行本文中所描述的方法中的一种方法。数据载体、数字存储介质或记录的介质通常是有形介质和/或非暂态介质。
因此，所公开的方法的另一示例是一种数据流或信号序列，其表示计算机程序，该计算机程序用于执行本文中所描述的方法中的一种方法。数据流或信号序列可以例如被配置为经由数据通信连接(例如，经由互联网)来传输。
另一示例包括一种处理器件，例如，计算机或可编程逻辑设备，其被配置为或适于执行本文中所描述的方法中的一种方法。
另一示例包括一种计算机，其上安装有计算机程序，该计算机程序用于执行本文中所描述的方法中的一种方法。
本公开的另一示例包括一种装置或系统，其被配置为向接收器(例如，电子地或光学地)传送计算机程序，该计算机程序用于执行本文中所描述的方法中的一种方法。接收器可以是例如计算机、移动设备、存储器设备等。该装置或系统可以例如包括文件服务器，其用于向接收器传送计算机程序。
在一些示例中，可编程逻辑器件(例如，现场可编程门阵列)可以用于执行本文中所描述的方法的一些或全部功能。在一些示例中，现场可编程门阵列可以与微处理器合作以便执行本文中所描述的方法中的一种方法。通常，这些方法优选地由任何硬件装置执行。
本文中所描述的装置可以使用硬件装置、或使用计算机、或使用硬件装置和计算机的组合来实现。
本文中所描述的装置或本文中所描述的装置的任何部件可以至少部分地以硬件和/或软件来实现。
本文中所描述的方法可以使用硬件装置、或使用计算机、或使用硬件装置和计算机的组合来执行。
本文中所描述的方法或本文中所描述的装置的任何部件可以至少部分地由硬件和/或由软件执行。
上述示例仅仅是对本公开的原理的说明。应当理解，对于本领域的其他技术人员而言，本文中所描述的布置和细节的修改和变化是显而易见的。因此，其意图是仅通过待审未决的专利权利要求的范围来限制，而非通过本文中的示例的描述和解释所呈现的具体细节来限制。

Claims (21)

1.一种光检测和测距LIDAR系统(100，300)，包括：
至少两个激光器(110a，110b，340)，被配置为发射对齐的光束(112a，112b，335a，335b，335c，335d)；
反射镜(115，350)，被配置为使由所述激光器(110a，110b，340)发射的所述光束(112a，112b，335a，335b，335c，335d)偏转，所述反射镜(115，350)被支撑为相对于所述反射镜的轴线(117，355)可枢转，以允许所述光束(112a，112b，335a，335b，335c，335d)扫描所述LIDAR系统(100，300)的所述视场(120，330)；
驱动器(130)，被配置为驱动所述反射镜(115，350)进入振荡；以及
控制器(140)，被配置为控制至少一个激光器(110a，110b，340)，以选择性地改变所述视场(120，330)的大小，以及/或者控制所述驱动器(130)，以选择性地改变所述视场(120，330)的所述大小。
2.根据权利要求1所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为在所述视场(120，330)的扫描的至少一个持续时间内选择性地改变所述视场(120，330)的所述大小。
3.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为基于从所述视场(120，330)的一次或多次先前扫描获得的信息，和/或基于由所述LIDAR系统(100，300)的外部控制器和/或由所述LIDAR系统(100，300)的用户向所述LIDAR系统(100，300)提供的信息，来选择性地改变所述视场(120，330)的所述大小。
4.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述至少两个激光器(110a，110b)包括一个或多个激光器的第一子集(110a)和一个或多个激光器的第二子集(110b)，以及
所述控制器(140)被配置为选择用于扫描的所述第一子集(110a)的所述激光器，并且取消选择用于扫描的所述第二子集(110b)的所述激光器，以减小所述视场(120，330)在第一方向上的所述大小。
5.根据权利要求4所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为以脉冲重复频率操作所述第一子集(110a)的所述激光器，所述脉冲重复频率大于所述LIDAR系统(100，300)的另一操作模式中的脉冲重复频率，在所述另一操作模式中，所述第一子集(110a)和所述第二子集(110b)的所述激光器均被选择用于扫描。
6.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为当表示振荡的所述反射镜(115，350)的角位置的值在第一值范围内时选择用于扫描的至少一个激光器(110a，110b，340)并且当表示振荡的所述反射镜(115，350)的所述角位置的所述值在第二值范围内时取消选择用于扫描的所述至少一个激光器(110a，110b，340)，以减小所述视场(120，330)在第二方向上的所述大小。
7.根据权利要求6所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为当表示振荡的所述反射镜(115，350)的所述角位置的所述值在所述第一值范围内时，以脉冲重复频率操作所述至少一个激光器(110a，110b，340)，所述脉冲重复频率大于所述LIDAR系统(100，300)的另一操作模式中的脉冲重复频率，在所述另一操作模式中，当表示振荡的所述反射镜(115，350)的所述角位置的所述值在所述第一值范围或所述第二值范围内时，所述至少一个激光器(110a，110b，340)被选择以用于扫描。
8.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为调整所述反射镜(115，350)的所述振荡的幅度以与幅度参考值相对应，以减小所述视场(120，330)在第二方向上的所述大小。
9.根据权利要求8所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为限制所述幅度参考值的改变速率，使得所述改变速率低于预先确定的值。
10.根据权利要求8至9中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内取消选择用于扫描的所述LIDAR系统(100，300)的至少一个激光器。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，而在预先确定的时间段内利用临时参数替换用于调整所述反射镜(115，350)的所述振荡的幅度的调节器(430)的一个或多个参数。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内利用临时结构替换用于调整所述反射镜(115，350)的所述振荡的幅度的调节器(430)的结构。
13.根据权利要求11至12中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述调节器(430)包括至少一个积分部件，以及
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，禁用所述调节器(430)，然后将预先确定的值设置为所述调节器(430)的所述积分部件的输出，然后启用所述调节器(430)。
14.根据权利要求13所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述预先确定的值是当所述反射镜(115，350)的所述振荡的所述幅度与所述幅度参考值相对应时预期呈现的值。
15.根据权利要求8至14中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述驱动器(130)是静电驱动器，电压被交替切换到所述静电驱动器以驱动所述反射镜(115，350)进入振荡，并且
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，如果所述幅度参考值中的所述改变为负，则在预先确定的时间段内使交替切换到所述静电驱动器的所述电压反转。
16.根据权利要求8至15中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述驱动器(130)是静电驱动器，电压被交替切换到所述静电驱动器以驱动所述反射镜(115，350)进入振荡，并且
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，如果所述幅度参考值中的所述改变为正，则在预先确定的时间段内控制所述驱动器(130)，使得施加到所述静电驱动器的所述电压与所述反射镜的振荡运动之间的相位小于预先确定的值。
17.根据权利要求8至16中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述驱动器(130)是静电驱动器，电压被交替切换到所述静电驱动器以驱动所述反射镜进入振荡，并且
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，在预先确定的时间段内调整施加到所述静电驱动器的所述电压的所述幅度，使得如果所述参考值的所述幅度中的所述改变为正，则所述电压的所述幅度增加，并且如果所述参考值的所述幅度中的所述改变为负，则所述电压的所述幅度减小。
18.根据权利要求8至17中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述驱动器(130)是静电驱动器，电压被交替切换到所述静电驱动器以驱动所述反射镜(115，350)进入振荡，并且
所述控制器(140)被配置为响应于确定所述幅度参考值中的改变，依据所述幅度参考值将所述电压的断开时间设置为预先确定的值。
19.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR系统(100，300)，其中
所述LIDAR系统(100，300)被配置为选择性地停用与被取消选择用于扫描的所述激光器(110a，110b，340)相对应的接收链的一个或多个元件。
20.一种操作光检测和测距LIDAR系统的方法(200)，所述LIDAR系统包括至少两个激光器，所述至少两个激光器被配置为发射对齐的光束；反射镜，被配置为使由所述激光器发射的所述光束偏转，所述反射镜被支撑为相对于所述反射镜的轴线可枢转，以允许所述光束扫描所述LIDAR系统的视场；以及驱动器，被配置为驱动所述发射镜进入振荡，所述方法包括：
控制(210)至少一个激光器，从而选择性地改变所述视场的大小；和/或
控制(220)所述驱动器，以选择性地改变所述视场的所述大小。
21.一种计算机程序，当所述计算机程序在控制器或计算机上运行时，用于执行根据权利要求20所述的方法。
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