CN112207830A - 基于nr技术的机器人路径规划方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于NR技术的机器人路径规划方法，包括如下步骤：由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息；响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息；响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息；响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站。
Description
技术领域
本发明是关于机器人技术领域，特别是关于一种基于NR技术的机器人路径规划方法及系统。
背景技术
路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。
现有技术CN111645079A公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于NR技术的机器人路径规划方法及系统，其能够克服现有技术的缺点。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于NR技术的机器人路径规划方法，包括如下步骤：由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，第一PDCCH消息向机器人指示用于发送第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由基站判断第二机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第二PDCCH消息，其中，第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，第二PDCCH消息向机器人指示用于发送第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，第三符号集合与第二符号集合重叠。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向机器人发送第二机器人路径指示信息，其中，第四符号集合与第二符号集合重叠；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的，其中，第二RB集合与第一RB集合不重叠；响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第三PDCCH消息，其中，第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，第五符号集合与第二符号集合重叠，其中，第三频带的带宽小于第一频带的带宽。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息，其中，第六符号集合与第二符号集合重叠；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站向机器人发送第三PDCCH消息，其中，第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
本发明还提供了一种基于NR技术的机器人路径规划系统，包括：用于由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息的单元，其中，第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；用于响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息的单元，其中，第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，第一PDCCH消息向机器人指示用于发送第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；用于响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；用于由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息的单元，其中，第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；用于响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第二机器人路径指示信息，由基站判断第二机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元；用于如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第二PDCCH消息的单元，其中，第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，第二PDCCH消息向机器人指示用于发送第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，第三符号集合与第二符号集合重叠。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向机器人发送第二机器人路径指示信息的单元，其中，第四符号集合与第二符号集合重叠；用于响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的，其中，第二RB集合与第一RB集合不重叠；用于响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息的单元，其中，第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；用于响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元；用于如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第三PDCCH消息的单元，其中，第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，第五符号集合与第二符号集合重叠，其中，第三频带的带宽小于第一频带的带宽。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息的单元，其中，第六符号集合与第二符号集合重叠；用于响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；用于响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息的单元，其中，第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；用于响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元；用于如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站向机器人发送第三PDCCH消息的单元，其中，第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；用于响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息的单元，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
与现有技术相比，本发明具有如下优点，路径规划在很多领域都具有广泛的应用。在高新科技领域的应用有：机器人的自主无碰行动；无人机的避障突防飞行等。由于路径规划的计算量很大，所以路径规划的决策一般都是在服务器等超级计算机内完成，然后服务器再将计算结果发送给机器人，并由机器人执行。该过程需要无线通信方法和协议的支持。本发明针对现有技术的需求，提出了一种基于NR技术的机器人路径规划方法及系统。
附图说明
图1是根据本发明一实施方式的基于NR技术的机器人路径规划方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
实施例1：
图1是根据本发明一实施方式的基于NR技术的机器人路径规划方法流程图。如图所示，本发明的基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
步骤101：由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
步骤102：响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站；
步骤103：响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级；
步骤104：响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，第一PDCCH消息向机器人指示用于发送第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；
步骤105：响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；
步骤106：由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
步骤107：响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站；
步骤108：响应于接收到第二机器人路径指示信息，由基站判断第二机器人路径指示信息的优先级；
步骤109：响应于判断第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；
步骤110：如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第二PDCCH消息，其中，第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，第二PDCCH消息向机器人指示用于发送第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，第三符号集合与第二符号集合重叠，当然，本领域技术人员应该理解，第二频带与第一频带应该是部分重叠的，“重叠”也成为交叠(overlapping)，其指的是两者的时域资源具有部分相同的符号(例如第一时域资源占用索引0-3的OFDM符号，第二时域资源占用索引2-4的OFDM符号，则重叠部分为索引为2和3的OFDM符号)，频域资源具有部分相同的子载波。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向机器人发送第二机器人路径指示信息，其中，第四符号集合与第二符号集合重叠；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的，其中，第二RB集合与第一RB集合不重叠；响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的。
实施例2：
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第三PDCCH消息，其中，第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，第五符号集合与第二符号集合重叠，其中，第三频带的带宽小于第一频带的带宽。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息，其中，第六符号集合与第二符号集合重叠；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
实施例3：
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站向机器人发送第三PDCCH消息，其中，第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
实施例4：
本发明还提供了一种基于NR技术的机器人路径规划系统，包括：用于由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息的单元，其中，第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；用于响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息的单元，其中，第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，第一PDCCH消息向机器人指示用于发送第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；用于响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；用于由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息的单元，其中，第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；用于响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第二机器人路径指示信息，由基站判断第二机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元；用于如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第二PDCCH消息的单元，其中，第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，第二PDCCH消息向机器人指示用于发送第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，第三符号集合与第二符号集合重叠。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向机器人发送第二机器人路径指示信息的单元，其中，第四符号集合与第二符号集合重叠；用于响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的，其中，第二RB集合与第一RB集合不重叠；用于响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的。
实施例5：
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息的单元，其中，第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；用于响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元；用于如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第三PDCCH消息的单元，其中，第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，第五符号集合与第二符号集合重叠，其中，第三频带的带宽小于第一频带的带宽。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息的单元，其中，第六符号集合与第二符号集合重叠；用于响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；用于响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划系统包括：用于由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息的单元，其中，第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；用于响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站的单元；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级的单元；用于响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息的单元；用于如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站向机器人发送第三PDCCH消息的单元，其中，第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；用于响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息的单元，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；用于响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的；用于响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
Claims (10)
1.一种基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，所述第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第一机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由基站判断所述第一机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，所述第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，所述第一PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；
响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；
由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，所述第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第二机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由基站判断所述第二机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；
如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第二PDCCH消息，其中，所述第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，所述第二PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，所述第三符号集合与所述第二符号集合重叠。
2.如权利要求1所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向所述机器人发送所述第二机器人路径指示信息，其中，所述第四符号集合与所述第二符号集合重叠；
响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的，其中，所述第二RB集合与所述第一RB集合不重叠；
响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
3.如权利要求2所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，所述第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第三机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由基站判断所述第三机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；
如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第三PDCCH消息，其中，所述第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，所述第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，所述第三PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，所述第五符号集合与所述第二符号集合重叠，其中，所述第三频带的带宽小于所述第一频带的带宽。
4.如权利要求3所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向所述机器人发送所述第三机器人路径指示信息，其中，所述第六符号集合与所述第二符号集合重叠；
响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；
响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的。
5.如权利要求4所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，所述第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第三机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由基站判断所述第三机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；
如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站向所述机器人发送第三PDCCH消息，其中，所述第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，所述第三PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；
响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第三机器人路径指示信息，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的。
6.一种基于NR技术的机器人路径规划系统，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划系统包括：
用于由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息的单元，其中，所述第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
用于响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第一机器人路径指示信息发送给基站的单元；
用于响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由基站判断所述第一机器人路径指示信息的优先级的单元；
用于响应于判断所述第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息的单元，其中，所述第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，所述第一PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；
用于响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息的单元，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；
用于由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息的单元，其中，所述第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
用于响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第二机器人路径指示信息发送给基站的单元；
用于响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由基站判断所述第二机器人路径指示信息的优先级的单元；
用于响应于判断所述第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息的单元；
用于如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第二PDCCH消息的单元，其中，所述第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，所述第二PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，所述第三符号集合与所述第二符号集合重叠。
7.如权利要求6所述的基于NR技术的机器人路径规划系统，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划系统包括：
用于响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向所述机器人发送所述第二机器人路径指示信息的单元，其中，所述第四符号集合与所述第二符号集合重叠；
用于响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的，其中，所述第二RB集合与所述第一RB集合不重叠；
用于响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
用于响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
8.如权利要求7所述的基于NR技术的机器人路径规划系统，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划系统包括：
用于由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息的单元，其中，所述第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
用于响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第三机器人路径指示信息发送给基站的单元；
用于响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由基站判断所述第三机器人路径指示信息的优先级的单元；
用于响应于判断所述第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息的单元；
用于如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第三PDCCH消息的单元，其中，所述第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，所述第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，所述第三PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，所述第五符号集合与所述第二符号集合重叠，其中，所述第三频带的带宽小于所述第一频带的带宽。
9.如权利要求8所述的基于NR技术的机器人路径规划系统，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划系统包括：
用于响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向所述机器人发送所述第三机器人路径指示信息的单元，其中，所述第六符号集合与所述第二符号集合重叠；
用于响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；
用于响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
用于响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于没有接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的。
10.如权利要求9所述的基于NR技术的机器人路径规划系统，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划系统包括：
用于由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息的单元，其中，所述第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
用于响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第三机器人路径指示信息发送给基站的单元；
用于响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由基站判断所述第三机器人路径指示信息的优先级的单元；
用于响应于判断所述第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息的单元；
用于如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站向所述机器人发送第三PDCCH消息的单元，其中，所述第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，所述第三PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；
用于响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第三机器人路径指示信息的单元，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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