CN111714031B - 扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备 - Google Patents

扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备，应用于扫地设备技术领域。该方法包括：通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。

Description

扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及扫地设备技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备。
背景技术
扫地设备作为一种能够自动对待清扫区域进行清扫的智能电器，可以代替人对地面进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。通过扫地设备对待清扫区域进行清扫，如何保证扫地设备的清扫质量与效率成为了一个问题。
目前，在扫地设备对待清扫区域进行清扫时，通过预先制定清扫设备的清扫路线，然后控制扫地设备按照预先制定的清扫路线对待清扫区域进行清扫，然而，由于扫地设备存在自身定位的误差、控制器的滞后误差等不可控的因素，导致扫地设备的实际清扫路线偏离预先制定的清扫路线，出现漏扫的情况，从而造成扫地设备的清扫质量较差，此外，目前扫地设备采用直角掉头的方式导致扫地设备出现卡顿的情况，从而出现扫地设备掉头过程不流畅的问题，继而出现扫地设备的行进效率及清扫效率较低的问题，因此，现有技术存在扫地设备的清扫质量较差、效率较低的问题。
发明内容
本申请提供了一种扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备，用于提升扫地设备的清扫质量以及清扫效率，本申请采用的技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种扫地设备执行清扫的方法，该方法包括：
依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作；
当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。
可选地，依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，包括：
获取扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径；
当实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，控制扫地设备的双轮的速度对扫地设备的行进方向进行校正，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作。
可选地，判断扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置的方式，包括：
基于扫地设备的当前位置与预先构建的环境地图，确定扫地设备待清扫区域的区域信息；
基于待清扫区域的区域信息，确定扫地设备的当前位置是否为扫地设备处于待清扫区域的起始位置。
可选地，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，包括：
依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度进行，以使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，第一速度与第二速度不相同。
其中，半圆弧清扫路径的半径是基于扫地设备的有效清扫半径确定的。
进一步地，该方法还包括：
通过同时定位与建图方法确定扫地设备的当前位置。
第二方面，提供了一种扫地设备执行清扫的装置，该装置包括：
第一控制模块，用于依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作；
第二控制模块，用于当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，其中，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。
可选地，第一控制模块包括：
获取单元，用于获取扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径；
校正单元，用于当获取单元获取的实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，控制扫地设备的双轮的速度对扫地设备的行进方向进行校正，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作。
可选地，第二控制模块包括：
第一确定单元，用于基于扫地设备的当前位置与预先构建的环境地图，确定扫地设备待清扫区域的区域信息；
第二确定单元，用于基于待清扫区域的区域信息，确定扫地设备的当前位置是否为扫地设备处于待清扫区域的起始位置。
可选地，第二控制模块，具体用于依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度进行，以使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，第一速度与第二速度不相同。
其中，半圆弧清扫路径的半径是基于扫地设备的有效清扫半径确定的。进一步地，该装置还包括：
确定模块，用于通过同时定位与建图方法确定扫地设备的当前位置。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行如本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地设备执行清扫的方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地设备执行清扫的方法。
本申请提供了一种扫地设备执行清扫的方法、装置及电子设备，与现有技术扫地设备的实际清扫路径与预定的规划路径存在偏差以及扫地设备采用直角掉头方式进行掉头转弯相比，本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。即本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种扫地设备执行清扫的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种扫地设备执行清扫的装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种扫地设备执行清扫的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请的一个实施例提供了一种扫地设备执行清扫的方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S101，依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作；
具体地，可以根据扫地设备所处的环境的环境地图制定扫地设备的预定清扫路径，并依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，其中，该轨迹跟踪策略可以基于扫地设备的实际清扫路径对扫地设备的行进方向进行调整，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作。
步骤S102，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。
具体地，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值(如20厘米)的距离后再次执行下一次转弯，其中，该预设距离阈值也可以是0厘米，即扫地设备转弯之后接着又需要转弯。
具体地，预定清扫路径中包含半圆弧清扫路径，其中，该半圆弧清扫路径用于为扫地设备的行进提供导航，实现扫地设备的平滑转弯。
具体地，当扫地设备的当前位置处于符合预设的小区域判断条件的待清扫区域的起始位置时，依据转弯策略通过相应的控制方法控制扫地设备按半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向；其中，扫地设备按半圆弧清扫路径执行转弯后，扫地设备的朝向与起始位置的朝向相比，调转180度。
本申请实施例提供了一种扫地设备执行清扫的方法，与现有技术扫地设备的实际清扫路径与预定的规划路径存在偏差以及扫地设备采用直角掉头方式进行掉头转弯相比，本申请实施例通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。即本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。
本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，具体地，步骤S101包括：
步骤S1011(图中未示出)，获取扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径；
其中，同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全一致的地图。
具体地，可以通过相应的SLAM技术获取扫地设备在预设阈值时间段内(如3秒)的实际行进路径。
步骤S1012(图中未示出)，当实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，控制扫地设备的双轮的速度对扫地设备的行进方向进行校正，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作。
具体地，可以根据扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径与预定清扫路径计算出扫地设备行进的角度偏差值，当该角度偏差值超过预定的阈值时(如角度偏差值超过1度)，可以通过控制扫地设备双轮的轮速对扫地设备的行进方向进行校正，使得扫地设备能够按照预定的清扫路径执行清扫工作。
具体地，对扫地设备的行进方向进行校正后，基于扫地设备相应时间段内的实际行进路径与预定清扫路径计算出扫地设备行进的角度偏差值，当该角度偏差值小于预定的阈值时，再次对扫地设备的双轮的轮速进行调整，使得扫地设备按当前行进方向行进并执行清扫工作。
对于本申请实施例，当扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，对扫地设备的行进方向进行校正，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，避免扫地设备的实际清扫路径偏离预定清扫路径，减少漏扫，提升了扫地设备的清扫质量。
本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，具体地，步骤S102中的判断扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置的方式，包括：
步骤S1021(图中未示出)，基于扫地设备的当前位置与预先构建的环境地图，确定扫地设备待清扫区域的区域信息；
具体地，可以根据扫地设备的当前位置，确定扫地设备在预先构建的环境地图中的位置，并基于扫地设备在环境地图中的位置确定待清扫区域的区域信息(如待清扫区域的长度信息、宽度信息等)，其中，该环境地图可以是二维地图，也可以是三维地图，环境地图包括但不限于待清扫区域的长度信息与宽度信息。
步骤S1022(图中未示出)，基于待清扫区域的区域信息，确定扫地设备的当前位置是否为扫地设备处于待清扫区域的起始位置。
具体地，基于扫地设备的当前位置，当扫地设备的待清扫区域的区域信息满足预设的小区域判断条件时，确定扫地设备的当前位置为扫地设备处于待清扫区域的起始位置；其中，扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯的预设的小区域判断条件，可以是基于待清扫区域的区域信息确定的。
对于本申请实施例，基于待清扫区域的区域信息，确定扫地设备的当前位置是否为扫地设备处于待清扫区域的起始位置，解决了扫地设备在何处按照转弯策略执行行进与清扫的问题。
本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，具体地，步骤S102中的依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，包括：
步骤S1023(图中未示出)，依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度进行，以使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，第一速度与第二速度不相同。
具体地，可以通过扫地设备的控制器，依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度前行，使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，其中，第一速度与第二速度不相同，可以依据半圆弧清扫路径的转弯方向，确定扫地设备的左右与右轮分别对应作为转弯的内轮或者外轮，其中，外轮的速度大于内轮的速度。
对于本申请实施例，依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度进行，解决了如何使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作的问题。
本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，其中，半圆弧清扫路径的半径是基于扫地设备的有效清扫半径确定的。
具体地，可以根据扫地设备的有效清扫半径确定半圆弧清扫路径的半径，其中，半圆弧清扫路径的半径不大于扫地设备的有效清扫半径。
对于本申请实施例，基于扫地设备的有效清扫半径确定半圆弧清扫路径的半径，保证执行转弯策略的待清扫区域能够被有效清扫。
本申请实施例提供了一种可能的实现方式，进一步地，该方法还包括：
步骤S103(图中未示出)，通过同时定位与建图方法确定扫地设备的当前位置。
具体地，通过SLAM技术确定扫地设备的当前位置，具体地，可以是通过扫地设备上配置的激光雷达获取的激光点云数据通过相应的SLAM算法确定扫地设备的当前位置。
对于本申请实施例，通过同时定位与建图方法确定扫地设备的当前位置，解决了扫地设备的当前位置的确定问题，为判断扫地设备所处位置是否为执行转弯策略的起始位置提供了基础。
本申请实施例还提供了一种扫地设备执行清扫的装置，如图2所示，该装置20可以包括：第一控制模块201以及第二控制模块202；
第一控制模块201，用于依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作；
第二控制模块202，用于当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，其中，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。
本实施例提供了一种扫地设备执行清扫的装置，与现有技术扫地设备的实际清扫路径与预定的规划路径存在偏差以及扫地设备采用直角掉头方式进行掉头转弯相比，本申请实施例通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。即本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。
本实施例的扫地设备执行清扫的装置可执行本申请上述实施例中提供的一种扫地设备执行清扫的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供了另一种扫地设备执行清扫的装置，如图3所示，本实施例的装置30包括：第一控制模块301以及第二控制模块302；
第一控制模块301，用于依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作；
其中，图3中的第一控制模块301与图2中的第一控制模块201的功能相同或者相似。
第二控制模块302，用于当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，其中，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。
其中，图3中的第二控制模块302与图2中的第二控制模块202的功能相同或者相似。
本申请实施例提供了一种可能的实现方式，具体地第一控制模块301包括：
获取单元3011，用于获取扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径；
校正单元3012，用于当获取单元3011获取的实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，控制扫地设备的双轮的速度对扫地设备的行进方向进行校正，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作。
对于本申请实施例，当扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，对扫地设备的行进方向进行校正，以使得扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，避免扫地设备的实际清扫路径偏离预定清扫路径，减少漏扫，提升了扫地设备的清扫质量。
本申请实施例提供了一种可能的实现方式，具体地，第二控制模块302包括：
第一确定单元3021，用于基于扫地设备的当前位置与预先构建的环境地图，确定扫地设备待清扫区域的区域信息；
第二确定单元3022，用于基于待清扫区域的区域信息，确定扫地设备的当前位置是否为扫地设备处于待清扫区域的起始位置。
对于本申请实施例，基于待清扫区域的区域信息，确定扫地设备的当前位置是否为扫地设备处于待清扫区域的起始位置，解决了扫地设备在何处按照转弯策略执行行进与清扫的问题。
本申请实施例提供了一种可能的实现方式，具体地，第二控制模块302，具体用于依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度进行，以使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，第一速度与第二速度不相同。
对于本申请实施例，依据半圆弧清扫路径的转弯方向确定扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制扫地设备的双轮以各自的速度进行，解决了如何使得扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作的问题。
本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，半圆弧清扫路径的半径是基于扫地设备的有效清扫半径确定的。
对于本申请实施例，基于扫地设备的有效清扫半径确定半圆弧清扫路径的半径，保证执行转弯策略的待清扫区域能够被有效清扫。
本申请实施例提供了一种可能的实现方式，进一步地，该装置30还包括：
确定模块303，用于通过同时定位与建图方法确定扫地设备的当前位置。
对于本申请实施例，通过同时定位与建图方法确定扫地设备的当前位置，解决了扫地设备的当前位置的确定问题，为判断扫地设备所处位置是否为执行转弯策略的起始位置提供了基础。
本申请实施例提供了一种扫地设备执行清扫的装置，，与现有技术扫地设备的实际清扫路径与预定的规划路径存在偏差以及扫地设备采用直角掉头方式进行掉头转弯相比，本申请实施例通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。即本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。
本申请实施例提供的扫地设备执行清扫的装置适用于上述方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备40包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。进一步地，电子设备40还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备400的结构并不构成对本申请实施例的限定。
其中，处理器4001应用于本申请实施例中，用于实现图2或图3所示的第一控制模块与第二控制模块的功能，以及图3所示的确定模块的功能。收发器4004包括接收机和发射机。
处理器4001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI总线或EISA总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器4003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现图2或图3所示实施例提供的扫地设备执行清扫的装置的功能。
本申请实施例提供了一种电子设备适用于上述方法实施例。在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，与现有技术扫地设备的实际清扫路径与预定的规划路径存在偏差以及扫地设备采用直角掉头方式进行掉头转弯相比，本申请实施例通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。即本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中所示的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，，与现有技术扫地设备的实际清扫路径与预定的规划路径存在偏差以及扫地设备采用直角掉头方式进行掉头转弯相比，本申请实施例通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，当扫地设备的当前位置处于待清扫区域的起始位置，且待清扫区域满足预设的小区域判断条件时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的扫地设备的朝向调整至预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，预设的小区域判断条件为扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯。即本申请通过依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作，可以对扫地设备的实际清扫路径进行调整，使得扫地设备按预定的清扫路径执行清扫工作，避免出现漏扫，提升了扫地设备的清扫质量，此外，在对满足预设的小区域判断条件的待清扫区域进行清扫时，依据转弯策略控制扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，避免扫地设备出现卡顿、掉头过程不流畅的问题，从而提升了扫地设备的行进效率及清扫效率。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法实施例。在此不再赘述。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地设备执行清扫的方法，其特征在于，包括：
获取扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径；
当所述实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，控制所述扫地设备的双轮速度对所述扫地设备的行进方向进行校正，以使得所述扫地设备按所述预定清扫路径执行清扫工作；
基于所述扫地设备的当前位置与预先构建的环境地图，确定所述扫地设备待清扫区域的区域信息；
基于所述待清扫区域的区域信息，确定所述扫地设备的当前位置是否为所述扫地设备处于所述待清扫区域的起始位置；
当所述待清扫区域满足预设的小区域判断条件，且所述扫地设备的当前位置处于所述待清扫区域的起始位置时，依据转弯策略控制所述扫地设备按所述预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的所述扫地设备的朝向调整至所述预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，所述预设的小区域判断条件为所述扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯，其中，所述扫地设备按所述半圆弧清扫路径执行转弯后，所述扫地设备的当前朝向与所述起始位置的朝向相反。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据转弯策略控制所述扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，包括：
依据所述半圆弧清扫路径的转弯方向确定所述扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制所述扫地设备的双轮以各自的速度进行，以使得所述扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，所述第一速度与所述第二速度不相同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述半圆弧清扫路径的半径是基于所述扫地设备的有效清扫半径确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
通过同时定位与建图方法确定所述扫地设备的当前位置。
5.一种扫地设备执行清扫的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取扫地设备预设阈值时间段内的实际行进路径；
校正单元，用于当所述实际行进路径与预定清扫路径的角度偏差值达到预定阈值时，控制所述扫地设备的双轮速度对所述扫地设备的行进方向进行校正，以使得所述扫地设备按所述预定清扫路径执行清扫工作；
第一确定单元，用于基于所述扫地设备的当前位置与预先构建的环境地图，确定所述扫地设备待清扫区域的区域信息；
第二确定单元，用于基于所述待清扫区域的区域信息，确定所述扫地设备的当前位置是否为所述扫地设备处于所述待清扫区域的起始位置；
第一控制模块，用于依据预先制定的轨迹跟踪策略控制扫地设备按预定清扫路径执行清扫工作；
第二控制模块，用于所述待清扫区域满足预设的小区域判断条件，且所述扫地设备的当前位置处于所述待清扫区域的起始位置时，依据转弯策略控制所述扫地设备按所述预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，使得转弯后的所述扫地设备的朝向调整至所述预定清扫路径中半圆弧清扫路径之后的前行方向，其中，所述预设的小区域判断条件为所述扫地设备在转弯后前行小于预设距离阈值的距离后再次执行下一次转弯，其中，所述扫地设备按所述半圆弧清扫路径执行转弯后，所述扫地设备的当前朝向与所述起始位置的朝向相反。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于依据所述半圆弧清扫路径的转弯方向确定所述扫地设备的左轮的第一速度及右轮的第二速度，并控制所述扫地设备的双轮以各自的速度进行，以使得所述扫地设备按预定清扫路径中的半圆弧清扫路径执行转弯及清扫工作，所述第一速度与所述第二速度不相同。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述半圆弧清扫路径的半径是基于所述扫地设备的有效清扫半径确定的。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置还包括：
确定模块，用于通过同时定位与建图方法确定所述扫地设备的当前位置。
9.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-4中任一项所述的扫地设备执行清扫的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1-4中任一项所述的扫地设备执行清扫的方法。
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