CN112207687A - 一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，包括半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道，半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道之间设有上下料机器人，待精整棒料的端部设置有两个AR码，一个QR码，用于记录其信息，上下料机器人用于转运待精整棒料；自动修磨辊道包括顺序排列的降规格转运辊道、修磨辊道和成品辊道，修磨辊道的头端位于靠近上下料机器人的一端，降规格转运辊道和成品辊道的末端位于靠近上下料机器人的一端；本发明推动了修磨以及半成品、成品取放等机器人化作业的发展，满足了特钢棒材精整工艺高质量、高效率化的需求。

Description

一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统

技术领域

本发明涉及冶金智能装备领域，特别是涉及一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统。

背景技术

钢铁工业是自动化程度较高的流程工业之一，其中，特钢是高端装备制造的基础材料。合金钢、不锈耐热钢、高温合金、粉末冶金、功能材料、难熔金属、钛合金等特钢品种是航天、航空、兵器、舰船、核能、电子、国防建设等军工部门所必需的军用冶金材料，为航天、航空、舰船、兵器、核技术等领域装备的更新换代、提高性能、实现国产化提供冶金军工配套材料，满足国防科技和武器装备发展的要求。

欧美国家的工业机器人已成为钢铁生产线主流配置和未来发展方向，我国部分钢铁企业也在炼钢、轧制等关键工序应用了工业机器人。特钢棒材精整过程由矫直、倒棱、探伤与修磨等多个工序构成，其转运频繁，安全风险高，亟待推动修磨以及半成品、成品取放等机器人化作业的发展，满足特钢棒材精整工艺高质量、高效率化的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，以解决上述现有技术存在的问题，实现高质量的修磨作业，完成半成品至成品的自动转运和信息流跟踪，推动冶金工业机器人研发与工程化应用。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，包括半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道，所述半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道之间设有上下料机器人，所述上下料机器人上设置有待精整棒料，所述待精整棒料的端部设置有条形码，所述条形码用于记录待精整棒料信息，所述上下料机器人用于转运待精整棒料和棒料；

所述自动修磨辊道包括顺序排列的降规格转运辊道、修磨辊道和成品辊道，所述修磨辊道的头端位于靠近上下料机器人的一端，所述降规格转运辊道和成品辊道的末端位于靠近上下料机器人的一端；

所述修磨辊道上依次设有棒料识别定位机构、棒料修磨辅助机构和棒料过跨机构，所述棒料修磨辅助机构的顶部设有修磨机器人，所述棒料识别定位机构用于识别条形码，识别出待精整棒料的姿态，定位待精整棒料的位置，并传输至信息处理系统计算出根据基于修磨辊道模型地图的导航信息，所述待精整棒料在修磨辊道上，基于导航信息，通过所述修磨辊道上的棒料修磨辅助机构和棒料过跨机构地运转，完成修磨过程。

优选的，所述棒料识别定位机构包括架设在所述修磨辊道两侧的相机支架，所述相机支架的顶部固定有第一工业相机，所述相机支架上的两侧分别固定有第二工业相机，所述相机支架后的两侧分别设置有定位光栅，所述修磨辊道的头端两侧分别信号连接有光电开关。

优选的，所述棒料修磨辅助机构包括支撑架，所述支撑架位于修磨辊道的底部，所述支撑架的顶面上设有第一电机，所述第一电机的输出轴轴接有同步带轮，所述同步带轮通过同步齿形带传动连接有丝杠，所述丝杠贯穿支撑架的顶板，所述丝杠上设有定位保持装置，所述定位保持装置周向设置有若干个连接支撑导杆，所述丝杠的顶部设有导向板，所述导向板的顶端设有夹爪定位组件；

所述夹爪定位组件包括四个夹紧部，所述夹紧部的顶部固定有爪型部，所述爪型部的任意一端铰接有两个钢柱，另一端铰接有四个钢柱，任意两个中心对称的爪型部上均铰接有橡胶滚轮，所述橡胶滚轮位于两个钢柱的底端，所述橡胶滚轮靠近上述中心对称点的一端轴接有同步带轮，所述橡胶滚轮上的同步带轮通过同步齿形带传动连接有第二电机，所述爪型部的两个夹爪分别螺旋连接有双向丝杠，若干个双向丝杠通过同步齿形带传动连接有第三电机。

优选的，所述棒料过跨机构包括壳体，所述壳体内安装有第四电机，所述第四电机的输出轴上设有两个啮合连接的齿轮，两个所述齿轮分别轴接有摇臂组件，所述摇臂组件铰接有连接件，所述连接件固接有升降杆，所述升降杆上穿设有导向用连接件，位于两侧的所述导向用连接件和壳体上分别设置有滑动支撑导杆，位于两侧的所述滑动支撑导杆之间固定设置有带轮保持架和第五电机，所述带轮保持架铰接有同步带轮，所述第五电机轴接有同步带轮，并通过同步齿形带传动连接，所述壳体顶部的齿形板与同步齿形带固定连接。

优选的，所述上下料机器人包括第一机械臂，所述第一机械臂的末端设有法兰盘，所述第一机械臂末端的法兰盘两侧设置有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块和固定块，所述固定块与滑块相对的侧壁上分别开设有V型槽，两个所述V型槽之间形成V型夹爪，所述V型夹爪与待精整棒料或棒料可拆卸连接。

优选的，所述修磨机器人包括第二机械臂，所述第二机械臂的末端设有高速电主轴，所述高速电主轴电性连接有六维力传感器，所述高速电主轴的底端设置有修磨头，所述修磨头位于所述棒料修磨辅助机构的顶部。

优选的，所述修磨辊道的末端固定有挡板，所述降规格转运辊道和成品辊道的末端固定有同样的挡板。

优选的，所述修磨辊道、降规格转运辊道和成品辊道上分别安装有若干个滚轮，相邻的每两个所述滚轮的一侧均轴接有同步带轮，并通过同步齿形带传动连接，任意一个所述同步带轮上轴接有第六电机。

优选的，靠近挡板一端的所述修磨辊道上的四个滚轮为被动滚轮，靠近挡板一端的所述降规格转运辊道上的两个滚轮为被动滚轮，靠近挡板一端的所述成品辊道上的两个滚轮为被动滚轮。

一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统的控制方法，其具体步骤为：将待精整棒料逐个置于半成品区的输送辊上，并逐一输送至上下料机器人，待精整棒料上的条形码包括QR码和两个AR码，AR码记录有待精整棒料的批次、序号信息，QR码记录有待精整棒料的材料属性、长度、直径以及缺陷的分布信息；

通过上下料机器人将半成品区上的待精整棒料转运至修磨辊道上，开启修磨辊道，经棒料识别定位机构扫描条形码识别身份信息，并传送至信息处理系统和修磨机器人，系统等待，若待精整棒料缺陷太深，无法通过局部修磨消除缺陷影响，则待精整棒料成为无法修磨的棒料，修磨辊道直接将其转运至修磨辊道的缓冲区，然后通过棒料过跨机构将其过跨至降规格转运辊道输出，上下料机器人将其转运至降规格处理待料区，并转运至剥皮区；

若待精整棒料缺陷符合修磨标准，则首先标定待精整棒料的位姿，运送时通过标定待精整棒料的轴向端面零点的位置，通过棒料识别定位机构扫描并识别端部AR码，识别出待精整棒料在圆周方向的姿态，然后棒料识别定位机构扫描并识别端部QR码，计算出待精整棒料在修磨辊道上的导航信息，修磨机器人开始规划修磨轨迹，通过信息处理系统控制修磨辊道上第六电机的运转速度及棒料辅助修磨机构的动作，修磨机器人根据规划的修磨轨迹对棒料修磨辅助机构上的待精整棒料进行修磨，进而使得待精整棒料成为棒料；

修磨完成后，棒料过跨机构将其过跨至成品辊道，上下料机器人将棒料下至成品区。

本发明公开了以下技术效果：半成品区将待加工、待修磨的棒料通过上下料机器人转运到修磨辊道上，棒料上带有条形码，记录棒料缺陷等所有信息，经过棒料识别定位机构，一方面识别棒料条形码信息，进行相关计算处理，另一方面通过光电开关和识别定位机构启动自动修磨辊道，若扫描并识别出此根棒料无法修磨，需要降规格处理，修磨辊道直接将棒料过跨至降规格转运辊道，通过上下料机器人将其运送到降规格处理待料区，待加工的棒料通过棒料修磨辅助机构实现旋转、夹紧，而后修磨机器人进行修磨作业，完成修磨作业后通过棒料过跨机构过跨至成品辊道，并由上下料机器人将其运送到成品区，完成修磨作业，本发明推动了修磨以及半成品、成品取放等机器人化作业的发展，满足了特钢棒材精整工艺高质量、高效率化的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统的结构示意图；

图2为本发明自动修磨辊道的结构示意图；

图3为本发明辊道滚轮的俯视图；

图4为本发明棒料过跨机构的结构示意图；

图5为本发明棒料过跨机构的俯视图；

图6为本发明棒料过跨机构的主视图；

图7为本发明修磨辅助机构的结构示意图；

图8为本发明爪型部的结构示意图；

图9为本发明棒料识别定位机构的结构示意图；

图10为本发明上下料机器人的结构示意图；

图11为本发明修磨机器人的结构示意图；

图12为本发明修磨辅助机构的侧视图；

图13为本发明修磨辅助机构的俯视图；

图14为本发明棒料识别定位机构的俯视图；

其中，1为半成品区，2为降规格处理待料区，3为成品区，4为上下料机器人，5为棒料，6为降规格转运辊道，7为修磨辊道，8为成品辊道，9为修磨机器人，10为相机支架，11为第一工业相机，12为第二工业相机，13为定位光栅，14为光电开关，15为支撑架，16为第一电机，17为同步带轮，18为同步齿形带，19为丝杠，20为定位保持装置，21为连接支撑导杆，22为夹紧部，23为爪型部，24为钢柱，25为橡胶滚轮，26为第二电机，27为双向丝杠，28为第三电机，29为壳体，30为第四电机，31为摇臂组件，32为连接件，33为升降杆，34为导向用连接件，35为滑动支撑导杆，36为第五电机，37为第一机械臂，38为滑块，39为固定块，40为V型槽，41为第二机械臂，42为高速电主轴，43为修磨头，44为挡板，45为滚轮，46为第六电机，47为六维力传感器，48为待精整棒料。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-14，本发明提供一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，在本实施例中，整体系统包括上下料机器人4、修磨机器人9以及自动修磨辊道，还包括三个待料区，分为半成品区1、降规格处理待料区2、成品区3。

半成品区1用于运送待精整棒料48，待精整棒料48表面有缺陷，缺陷已由联合探伤机检测完毕，所有信息均已记录在待精整棒料48端部的条形码内，其端部已由喷码机器人于待精整棒料48端部喷码，上述条形码包括一个QR码和两个AR码，QR码记录了待精整棒料48的基本属性信息，包括长度、直径、材料属性、缺陷位置信息，两个AR码对称设置在QR码两边，记录有待精整棒料48的批次和序号，所述联合探伤机为现有技术，此处不再赘述。

降规格处理待料区2用于储存无法修磨的棒料，比如缺陷太深，无法通过局部修磨消除缺陷影响。

成品区3用于储存经过修磨机器人9修磨后的棒料5。

自动修磨辊道包含修磨辊道7、成品辊道8以及降规格转运辊道6。其中，降规格转运辊道6末端、修磨辊道7末端以及成品辊道8末端均设置有挡板44，降规格转运辊道6和成品辊道8末端的两个滚轮45为减速缓冲用，即不加驱动电机，修磨辊道7末端四个滚轮45为减速缓冲用，即不加驱动电机。

修磨辊道(7)上依次设有棒料识别定位机构、棒料修磨辅助机构和棒料过跨机构，棒料识别定位机构可扫描待精整棒料48端部的条形码，识别出待精整棒料48的姿态，定位待精整棒料48的位置，并传输至信息处理系统计算出根据基于修磨辊道(7)模型地图的导航信息，该模型地图为存储在系统内部的、栅格化地图，记录有修磨辊道7滚轮位置及辅助修磨机构和棒料过跨机构的位置信息，导航信息包括路径规划数据，具体作用到修磨辊道7上的第六电机46，通过修磨辊道7上滚轮45地运转，待精整棒料48可到达修磨辅助机构，并经由修磨辅助机构调整姿态，以便修磨机器人9完成修磨作业，完成修磨作业后，信息处理系统基于路径规划数据，控制修磨辊道7的第六电机46，通过滚轮45将棒料5转运至棒料过跨机构；棒料修磨辅助机构可在修磨机器人9修磨过程中夹紧棒材，待修磨机器人9完成一处缺陷修磨后旋转棒材，调整待精整棒料48的姿态，进而辅助修磨机器人9完成待精整棒料48全部缺陷的修磨；棒料过跨机构可将位于修磨辊道7末端的棒料5过跨至成品辊道8和降规格转运辊道6的头端。

棒料识别定位机构中设置有光电开关14、定位光栅13、第一工业相机11以及第二工业相机12，当上下料机器人4将待精整棒料48转运至修磨辊道7时，触发光电开关14，修磨辊道7上的第六电机46开始运转，在此期间，第一工业相机11扫描并识别待精整棒料48端部的QR码，第二工业相机12扫描待精整棒料48端部的AR码并识别出待精整棒料48沿圆周方向的姿态，定位光栅13识别待精整棒料48端部位置并标定待精整棒料48沿轴向的原点位置，第一工业相机11、第二工业相机12和定位光栅13将所识别和标定得的信息传送至信息处理系统和修磨机器人9，信息处理系统计算导航信息，修磨机器人9开始规划修磨轨迹。

修磨辅助机构设置有同步带轮17、同步齿形带18、第一电机16、丝杠19、夹爪定位组件、双向丝杠27、第三电机28；第一电机16与丝杠19通过同步带轮17和同步齿形带18传动连接，通过第一电机16地运转，驱动夹爪定位组件上下运动。

夹爪定位组件设置有四个爪形部23，每两个爪形部23之间镜像对称，每个爪形部23设置有6个定位用钢柱24和橡胶滚轮25，橡胶滚轮25轴接有同步带轮17，并通过同步齿形带18与第二电机26传动连接，在修磨过程中第二电机26停止转动，避免待精整棒料48在修磨过程中因修磨力的作用而产生相对运动，完成一处缺陷修磨后，第二电机26运转，通过驱动橡胶滚轮25，调整待精整棒料48的姿态，以便修磨机器人9进行修磨；

第三电机28与双向丝杠27传动连接，爪形部23与双向丝杠27螺旋连接，通过第三电机28地运转，驱动爪形部23上的两个夹爪相对运动，可在修磨过程中夹紧待精整棒料48。

棒料过跨机构设置有壳体29、第四电机30、摇臂组件31、连接件32、升降杆33，导向用连接件34、滑动支撑导杆35和第五电机36，六根滑动支撑导杆35之间设置有带轮保持架和第五电机36，带轮保持架铰接有同步带轮17，第五电机36轴接有同步带轮17，壳体29顶部的齿形板与同步齿形带18固定连接；

第五电机36通过同步齿形带18驱动带轮保持架上的同步带轮17旋转，在此过程中，可带动壳体29沿滑动支撑导杆35移动；

壳体29内安装有第电机30，第四电机30的输出轴上设有两个啮合连接的齿轮，两个所述齿轮分别轴接有摇臂组件31，摇臂组件31铰接有连接件32，连接件32固接有升降杆33，升降杆33上穿设有导向用连接件34，位于两侧的所述导向用连接件34和壳体29上分别设置有滑动支撑导杆35，利用第四电机30的旋转，带动摇臂组件31，使得升降杆33在导向用连接件34的约束下实现上下运动，进而完成棒料5的抬升和放下，最终通过第五电机36地运转，将棒料5过跨至成品辊道8或降规格转运辊道6。

上料机器人4设置有第一机械臂37，气缸、连杆、滑块38和固定块39、V型槽40形成的V型夹爪，通过气缸地伸缩和第一机械臂37位姿的调整可完成对棒料5的转运。

修磨机器人9设置有第二机械臂41、六维力传感器47、高速电主轴42和修磨头43，在修磨过程中，第二机械臂41基于规划好的修磨轨迹，调整修磨头43的位姿，基于六维力传感器47实现力控修磨，第二机械臂41可选用串联机械臂、并联机械臂、混联机械臂、并联驱动机械臂的任意一种。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：包括半成品区(1)、降规格处理待料区(2)、成品区(3)和自动修磨辊道，所述半成品区(1)、降规格处理待料区(2)、成品区(3)和自动修磨辊道之间设有上下料机器人(4)，所述上下料机器人(4)上设置有待精整棒料(48)和棒料(5)，所述待精整棒料(48)的端部设置有条形码，所述条形码用于记录待精整棒料(48)信息，所述上下料机器人(4)用于转运待精整棒料(48)和棒料(5)；

所述自动修磨辊道包括顺序排列的降规格转运辊道(6)、修磨辊道(7)和成品辊道(8)，所述修磨辊道(7)的头端位于靠近上下料机器人(4)的一端，所述降规格转运辊道(6)和成品辊道(8)的末端位于靠近上下料机器人(4)的一端；

所述修磨辊道(7)上依次设有棒料识别定位机构、棒料修磨辅助机构和棒料过跨机构，所述棒料修磨辅助机构的顶部设有修磨机器人(9)，所述棒料识别定位机构用于识别条形码，识别出待精整棒料(48)的姿态，定位待精整棒料(48)的位置，并传输至信息处理系统计算出根据基于修磨辊道(7)模型地图的导航信息，所述待精整棒料(48)在修磨辊道(7)上，基于导航信息，通过所述修磨辊道(7)上的棒料修磨辅助机构和棒料过跨机构地运转，完成修磨过程。

2.根据权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述棒料识别定位机构包括架设在所述修磨辊道(7)两侧的相机支架(10)，所述相机支架(10)的顶部固定有第一工业相机(11)，所述相机支架(10)上的两侧分别固定有第二工业相机(12)，所述相机支架(10)后的两侧分别设置有定位光栅(13)，所述修磨辊道(7)的头端两侧分别信号连接有光电开关(14)。

3.根据权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述棒料修磨辅助机构包括支撑架(15)，所述支撑架(15)位于修磨辊道(7)的底部，所述支撑架(15)的顶面上设有第一电机(16)，所述第一电机(16)的输出轴轴接有同步带轮(17)，所述同步带轮(17)通过同步齿形带(18)传动连接有丝杠(19)，所述丝杠(19)贯穿支撑架(15)的顶板，所述丝杠(19)上设有定位保持装置(20)，所述定位保持装置(20)周向设置有若干个连接支撑导杆(21)，所述丝杠(19)的顶部设有导向板，所述导向板的顶端设有夹爪定位组件；

所述夹爪定位组件包括四个夹紧部(22)，所述夹紧部(22)的顶部固定有爪型部(23)，所述爪型部(23)的任意一端铰接有两个钢柱(24)，另一端铰接有四个钢柱(24)，任意两个中心对称的爪型部(23)上均铰接有橡胶滚轮(25)，所述橡胶滚轮(25)位于两个钢柱(24)的底端，所述橡胶滚轮(25)靠近上述中心对称点的一端轴接有同步带轮(17)，所述橡胶滚轮(25)上的同步带轮(17)通过同步齿形带(18)传动连接有第二电机(26)，所述爪型部(23)的两个夹爪分别螺旋连接有双向丝杠(27)，若干个双向丝杠(27)通过同步齿形带(18)传动连接有第三电机(28)。

4.根据权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述棒料过跨机构包括壳体(29)，所述壳体(29)内安装有第四电机(30)，所述第四电机(30)的输出轴上设有两个啮合连接的齿轮，两个所述齿轮分别轴接有摇臂组件(31)，所述摇臂组件(31)铰接有连接件(32)，所述连接件(32)固接有升降杆(33)，所述升降杆(33)上穿设有导向用连接件(34)，位于两侧的所述导向用连接件(34)和壳体(29)上分别设置有滑动支撑导杆(35)，位于两侧的所述滑动支撑导杆(35)之间固定设置有带轮保持架和第五电机(36)，所述带轮保持架铰接有同步带轮(17)，所述第五电机(36)轴接有同步带轮(17)，并通过同步齿形带(18)传动连接，所述壳体(29)顶部的齿形板与同步齿形带(18)固定连接。

5.根据权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述上下料机器人(4)包括第一机械臂(37)，所述第一机械臂(37)的末端设有法兰盘，所述第一机械臂(37)末端的法兰盘两侧设置有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块(38)和固定块(39)，所述固定块(39)与滑块(38)相对的侧壁上分别开设有V型槽(40)，两个所述V型槽(40)之间形成V型夹爪，所述V型夹爪与待精整棒料(48)或棒料(5)可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述修磨机器人(9)包括第二机械臂(41)，所述第二机械臂(41)的末端设有高速电主轴(42)，所述高速电主轴(42)电性连接有六维力传感器(47)，所述高速电主轴(42)的底端设置有修磨头(43)，所述修磨头(43)位于所述棒料修磨辅助机构的顶部。

7.根据权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述修磨辊道(7)的末端固定有挡板(44)，所述降规格转运辊道(6)和成品辊道(8)的末端固定有同样的挡板(44)。

8.根据权利要求7所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：所述修磨辊道(7)、降规格转运辊道(6)和成品辊道(8)上分别安装有若干个滚轮(45)，相邻的每两个所述滚轮(45)的一侧均轴接有同步带轮(17)，并通过同步齿形带(18)传动连接，任意一个所述同步带轮(17)上轴接有第六电机(46)。

9.根据权利要求8所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其特征在于：靠近挡板(44)一端的所述修磨辊道(7)上的四个滚轮(45)为被动滚轮，靠近挡板(44)一端的所述降规格转运辊道(6)上的两个滚轮(45)为被动滚轮，靠近挡板(44)一端的所述成品辊道(8)上的两个滚轮(45)为被动滚轮。

10.一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统的控制方法，基于权利要求1所述的面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，其具体步骤为：将待精整棒料(48)逐个置于半成品区(1)的输送辊上，并逐一输送至上下料机器人(4)，待精整棒料(48)上的条形码包括QR码和两个AR码，AR码记录有待精整棒料(48)的批次、序号信息，QR码记录有待精整棒料(48)的材料属性、长度、直径以及缺陷的分布信息；

通过上下料机器人(4)将半成品区(1)上的待精整棒料(48)转运至修磨辊道(7)上，开启修磨辊道(7)，经棒料识别定位机构扫描条形码识别身份信息，并传送至信息处理系统和修磨机器人(9)，系统等待，若待精整棒料(48)缺陷太深，无法通过局部修磨消除缺陷影响，则待精整棒料(48)成为无法修磨的棒料，修磨辊道(7)直接将其转运至修磨辊道(7)的缓冲区，然后通过棒料过跨机构将其过跨至降规格转运辊道(6)输出，上下料机器人将其转运至降规格处理待料区(2)，并转运至剥皮区；

若待精整棒料(48)缺陷符合修磨标准，则首先标定待精整棒料(48)的位姿，运送时通过标定待精整棒料(48)的轴向端面零点的位置，通过棒料识别定位机构扫描并识别端部AR码，识别出待精整棒料(48)在圆周方向的姿态，然后棒料识别定位机构扫描并识别端部QR码，计算出待精整棒料(48)在修磨辊道(7)上的导航信息，修磨机器人(9)开始规划修磨轨迹，通过信息处理系统控制修磨辊道(7)上第六电机(46)的运转速度及棒料辅助修磨机构的动作，修磨机器人(9)根据规划的修磨轨迹对棒料修磨辅助机构上的待精整棒料(48)进行修磨，进而使得待精整棒料(48)成为棒料(5)；

修磨完成后，棒料过跨机构将其过跨至成品辊道(8)，上下料机器人将棒料(5)下至成品区(3)。

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