CN112203917A - 用于识别由车辆进行的车道变换的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于识别由车辆(1)进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记(6)的车道(2)或者离开具有至少一个道路标记的道路的方法，该方法至少具有以下步骤：感测所述车道标记(6)或者所述道路标记，确定，所述车辆(1)的布置在第一车辆侧上的第一参考点(20)和布置在与所述第一车辆侧对置的第二车辆侧上且与所述第一参考点不同的第二参考点(24)是否位于所述车道标记(6)这一侧或者所述道路标记这一侧，并且，如果是这种情况，监测，所述车辆(1)的第一参考点(20)与所述车道标记(6)或者与所述道路标记是否具有第一重叠度，所述第一重叠度大于预给定的第一极限重叠度，并且，如果是这种情况，在第一时间点(t1)产生能光学地、声学地和/或触觉地感知的第一警告信号(38)，并且然后，如果从所述第一时间点(t1)起的预先确定的第一持续时长(T1)期满，或者如果确定了，所述第一参考点(20)超过所述车道标记(6)或者所述道路标记并且现在位于所述车道标记(6)或者所述道路标记的那一侧，则停用所述第一警告信号(38)，并且然后监测，所述第二参考点(24)与所述车道标记(6)或者与所述道路标记是否具有第二重叠度，所述第二重叠度大于预给定的第二极限重叠度，或者，监测，所述第二参考点(24)是否超过所述车道标记(6)或者所述道路标记并且现在位于所述车道标记86)或者所述道路标记的那一侧，并且，如果是这种情况，在第二时间点(t2)产生能光学地、声学地和/或触觉地感知的第二警告信号(38)。

Description

用于识别由车辆进行的车道变换的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1和10所述的、用于识别由车辆进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记的车道或者离开具有至少一个道路标记的道路的方法和设备。

本发明也涉及一种根据权利要求18所述的、包括这种设备的车道变换辅助系统或者车道保持辅助系统。

背景技术

由呈车道保持辅助系统或者车道变换辅助装置形式的现有技术、例如像在DE 102008 051 700 A1中所说明的那样已知一种用于识别由车辆进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记的车道或者离开具有至少一个道路标记的道路的方法和设备。

发明内容

与之相对，本发明所基于的任务是：这样扩展开头所提及的方法和开头所提及的设备，使得对于车辆的驾驶员来说更可靠地识别离开车道或者道路。此外，也能提供一种包括这种设备的车道保持辅助系统或者车道变换辅助系统。

根据本发明，该任务通过权利要求1，10和18的特征解决。

本发明公开了一种用于识别由车辆进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记的车道或者离开具有至少一个道路标记的道路的方法，该方法至少具有以下步骤：

a)感测车道标记或者道路标记，

b)确定，车辆的布置在第一车辆侧上的第一参考点和布置在与该第一车辆侧对置的第二车辆侧上的、且与第一参考点不同的第二参考点是否位于车道标记的一侧或者道路标记的一侧，并且，如果是这种情况，

c)监测，车辆的第一参考点与车道标记或者与道路标记是否具有第一重叠度，所述第一重叠度大于预给定的第一极限重叠度，并且，如果是这种情况，

d)在第一时间点产生可光学地、声学地和/或触觉地感测的第一警告信号。

如果不满足条件c)，则不产生第一警告信号。

在此认为：车道由两个车道标记限界并且道路由两个道路标记限界，并且道路可以具有至少一个车道。

此外，第一参考点和第二参考点相对于车辆的纵向中轴线位于不同的车辆侧(车辆右侧和车辆左侧)上并且在空间上相对彼此分开。尤其，第一参考点和第二参考点可以布置在这样的假想连线上，所述假想连线一方面垂直于纵向中轴线并且另一方面布置在水平平面内。与之相对，与纵向中轴线的间距是任意的。

因此，以上所提到的车道标记可以是两个车道标记中的一个车道标记，例如是沿车辆行驶方向看的右车道标记或者是左车道标记。同样地，在这里所考察的道路标记可以是两个道路标记中的一个道路标记，例如是沿车辆行驶方向看的右道路标记或是左道路标记。

如果仅能够感测仅一个道路标记或者仅一个车道标记，例如因为实际上不存在第二道路标记或者第二车道标记，或者因为感测实际上存在的第二道路标记或者第二车道标记是不可能的，则仍能以仅一个所感测的或者可感测的道路标记或者车道标记来实施所述方法。

所述方法的特征则在于，至少设置以下另外的步骤：

e)停用第一警告信号

e1)如果从第一时间点起的预先确定的第一持续时长期满，或者

e2)如果确定了，第一参考点超过车道标记或者道路标记并且现在位于该车道标记或者该道路标记的那一侧，并且然后

f)监测，第二参考点与车道标记或者与道路标记是否具有第二重叠度，所述第二重叠度大于预给定的第二极限重叠度，或者监测，第二参考点是否超过车道标记或者道路标记并且现在位于该车道标记或者该道路标记的那一侧，并且如果是这种情况，

g)在第二时间点产生可光学地、声学地和/或触觉地感测的第二警告信号。

如果不满足条件e1)或者e2)，则优选不停用第一警告信号或者仅在预先确定的时间段上还保持第一警告信号。如果不满足条件f)，则不产生第二警告信号。

在这里，始终考虑同一道路标记或者同一车道标记并且例如不考虑对置的第二道路标记或者第二车道标记。

此外，第一极限重叠度和/或第二极限重叠度可以大于零但是也可以等于零。因此，在第二种情况下，第一参考点和第二参考点与道路标记或者车道标记的最小重叠就已经触发相应的警告信号。

预先确定的第一持续时长从第一时间点开始并且在其期满或结束时第一警告信号被停用，该第一持续时长优选基于(例如经验值)这样确定大小，使得该预先确定的第一持续时长在任何情况下在时间上在第二时间点之前结束。

则产生能被驾驶员在时间上相对彼此分隔开地感觉到的两个警告信号，即，在由车辆的第一参考点与车道标记或者道路标记超过预给定的第一极限重叠度时的第一警告信号，和在由车辆的第二参考点与车道标记或者道路标记超过预给定的第二极限重叠度时或者当第二参考点已经超过车道标记并且现在位于车道标记或者道路标记的那一侧时的第二警告信号。

第一警告信号和第二警告信号可以是相同的或者可以是相对彼此不同的，尤其在这些警告信号被驾驶员感觉到的方式方面(光学地、声学地、触觉地)、在这些警告信号的强度方面(例如第二警告信号比第一警告信号具有更大的强度)和/或在这些警告信号的频率方面相对彼此不同。

通过两个在时间上相对彼此分隔开地产生并且也能分隔开地被感觉到的警告信号(第一警告信号和第二警告信号)向驾驶员发出信号：车辆几乎完全地或者已经完全离开由车道标记限界的车道或者由道路标记限界的道路，并且在需要的情况下必须通过主动的转向和/或制动进行干预。

另一方面，如果存在由行驶方向显示装置所产生的信号，所述信号代表车辆从车道朝车道标记的方向或者从道路朝道路标记的方向拐弯的预告或者实施，则优选抑制第一警告信号和/或第二警告信号的产生，所以，提醒车辆的驾驶员，在离开车道或者道路时相应地操纵行驶方向显示器。

根据一种优选的实施方式，第一警告信号和/或第二警告信号可以包括车辆的转向装置的方向盘的机械振动。

所述转向装置可以包括电动的叠加转向装置，所述电动的叠加转向装置是主动的转向装置，在所述主动的转向装置中，通过机电一体化的系统来调整方向盘的方向盘角度和转向车轮的转向角。借助于这种转向装置的转向促动器可以容易地、通过电信号引起地、与驾驶员无关地产生在方向盘上的机械振动。

替代地或者附加地，第一警告信号和/或第二警告信号也可以包括制动干预。该制动干预例如间歇性地、也就是短暂地中断或减弱地进行，带有时间停顿或带有时间间隙地进行或者变化。作为第一警告信号的制动干预和作为第二警告信号的制动干预也可以分别在车辆的相同的车轮上进行或者也可以分别在不同的车轮上进行。

替代地或者附加地，能想到第一警告信号和/或第二警告信号的另外的形式，例如驾驶员座椅的振动或者在至少一个布置在驾驶室中的扬声器中所产生的声学警告信号。

根据一种要特别优选的扩展方案，第一参考点可以由在第一车辆侧上的车轴的第一车轮构成并且第二参考点可以由在第二车辆侧上的车轴的第二车轮构成。所述车轴优选是车辆的前轴。这是特别有利的，因为能容易地探测到车轮与车道标记或者与道路标记的接触或所述车轮与车道标记或者与道路标记的重叠度。

本发明也公开了一种用于识别由车辆进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记的车道或者离开具有至少一个道路标记的道路的设备，所述设备至少具有以下：

a)组合式传感器和分析评价装置，所述组合式传感器和分析评价装置构造为用于，感测车道标记或者道路标记，其中，

b)组合式传感器和分析评价装置也构造为用于，确定：车辆的布置在第一车辆侧上的第一参考点和布置在与该第一车辆侧对置的第二车辆侧上的且与第一参考点不同的第二参考点是否位于车道标记的一侧或者道路标记的一侧，并且如果组合式传感器和分析评价装置确定是这样，

c)组合式传感器和分析评价装置还构造为用于，监测：车辆的第一参考点与车道标记或者与道路标记是否具有第一重叠度，所述第一重叠度大于预给定的第一极限重叠度，并且如果组合式传感器和分析评价装置确定是这样，则其构造为：该组合式传感器和分析评价装置

d)在第一时间点操控警告信号产生器件以产生能光学地、声学地和/或触觉地感测的第一警告信号。

此外，所述设备的特征在于，

e)组合式传感器和分析评价装置还构造为：如果该组合式传感器和分析评价装置确定了以下内容，则其操控警告信号产生器件，以便停用第一警告信号：

e1)从第一时间点起的预先确定的第一持续时长期满，或者

e2)第一参考点超过车道标记或者道路标记并且现在位于车道标记或者道路标记的那一侧，并且该组合式传感器和分析评价装置构造为：

f)其监测，第二参考点与车道标记或者与道路标记是否具有第二重叠度，所述第二重叠度大于预给定的第二极限重叠度，或者监测第二参考点是否超过车道标记或道路标记并且现在位于该车道标记或者该道路标记的那一侧，并且如果该组合式传感器和分析评价装置确定是这样，

g)该组合式传感器和分析评价装置在相对于第一时间点较晚的第二时间点操控警告信号产生器件以产生能光学地、声学地和/或触觉地感测的第二警告信号。

组合式传感器和分析评价装置也可以构造为：如果从第二时间点起的预先确定的第二持续时长期满，则该组合式传感器和分析评价装置操控警告信号产生器件以停用第二警告信号。

优选地，组合式传感器和分析评价装置构造为：如果已经得到由行驶方向显示装置所产生的信号，所述信号代表车辆从车道朝车道标记方向或者从道路朝道路标记方向拐弯的预告或者实施，则该组合式传感器和分析评价装置操控警告信号产生器件以不产生第一警告信号和/或第二警告信号。

此外，第一警告信号和/或第二警告信号可以由车辆的受组合式传感器和分析评价装置控制的转向装置的方向盘的机械振动构成。

优选地，转向装置包括电动的叠加转向装置。叠加的转向装置意味着，与驾驶员转向意愿无关地通过电信号生成转向力矩并且由此可以通过机电式转向促动器调整方向盘的方向盘角度并因此也调整前轮的转向角。该转向力矩也可以相对于与驾驶员转向意愿有关的转向力矩叠加地产生，所述与驾驶员转向意愿有关的转向力矩通过由驾驶员操纵方向盘来引起。

第一警告信号和/或第二警告信号也可以包括通过受组合式传感器和分析评价装置控制的制动装置进行的制动干预。

在此，组合式传感器和分析评价装置可以这样控制制动装置，使得间歇性地进行制动干预。

尤其，组合式传感器和分析评价装置可以包括至少一个电子式分析评价和控制器以及以下传感器中的至少一个：视频摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器。

本发明也涉及一种包括以上所说明的设备的车道变换辅助系统或者车道保持辅助系统。

在此，实施以上所说明的方法的软件程序可以在车道变换辅助系统或者车道保持辅助系统的电子控制器中实现或所述设备的电子式分析评价和控制器可以集成到这种电子控制器中。

附图说明

接下来，在附图中示出并且在下面的说明中详尽地阐述本发明的实施例。在附图中示出：

图1车辆在这种状况中的俯视图：在所述状况中该车辆从道路的左车道更换到右车道上并且所述车辆配备有根据本发明的设备的优选实施方式；

图2曲线图，在该曲线图中随时间t示出由所述设备产生的触觉反馈的强度I，并且所述曲线图参照图1的车辆的位置；

图3车辆的转向装置的处于振动中的方向盘的示意性俯视图；

图4根据本发明的设备的一种优选实施方式的示意图。

具体实施方式

在图1中以俯视图示出商用车作为车辆1的优选实施方式。该商用车配备有优选的并且在图4中详尽示出的设备26，用于识别由车辆1进行的车道变换或者用于识别离开具有至少一个车道标记4，6的车道2或者离开具有至少一个车道标记16，18的道路14。在这里，要考察例如由设备26对车道变换或对具有至少一个车道标记4，6的车道2进行识别。

在这里，根据图1中的示图，在左边例如构成初始状况：车辆1在这里例如在左车道2上基本上居中地运动，所述左车道由沿行驶方向看的左车道标记4和右车道标记6限界。此外，同样沿行驶方向看，右车道8直接布置在左车道2的右边，其中，左车道2的右车道标记6与右车道8的左车道标记12重叠或者说与该右车道的左车道标记等同。则左车道和右车道2，8共同构成可行驶的道路14，其中，右道路标记16与右车道8的右车道标记10重合并且左道路标记18与左车道2的左车道标记4重合。

车辆1在车辆右侧在前轴22上具有右前轮20并且在车辆左侧在前轴22上具有左前轮24。车辆右侧和车辆左侧通过车辆1的纵向中轴线25相对彼此区分开。

如由图4得出，用于识别车道变换的设备26具有组合式传感器和分析评价装置28，所述组合式传感器和分析评价装置由固定在车上的传感器30，32接收信号，这些固定在车上的传感器例如构造为视频摄像机、雷达传感器或者激光雷达传感器。在此，在这里所示出的行驶状况中，例如沿行驶方向看在左边的传感器32在图1中左边所示出的行驶状况中可以光学地感测左车辆区域，所述左车辆区域包括左车道2的左车道标记4和左前轮24，并且在行驶方向上看在右边的传感器30可以感测右车辆区域，所述右车辆区域包括左车道2的右车道标记6和右前轮20，并且将相应的感测信号输入到组合式传感器和分析评价装置28中。

组合式传感器和分析评价装置28一般性地构造为用于，确定：右前轮20和/或左前轮24是否位于右车道标记和左车道标记4，6或10，12以内并因此位于所述右车道标记和左车道标记的这一侧上；或者右前轮20或左前轮24是否(部分地)与右车道标记或左车道标记4，6，10，12重叠；以及右前轮和/或左前轮24，20是否已经驶过右车道标记或左车道标记4，6，10，12并且此后不再与所述车道标记重叠。此外，在第一情况下，组合式传感器和分析评价装置28也可以确定，右前轮20或左前轮24与右车道标记或左车道标记4，6，10，12的重叠度有多大。为此，如以上所说明地，例如在每个车辆侧上布置有至少一个传感器30，32，所述至少一个传感器将其信号输入到组合式传感器和分析评价装置28的电子式分析评价和控制器33中，以便做出这种确定。

在图1中参照在其下方的图2的时间轴t示出车辆的实时行驶位置(左边、中间和右边)。从在图1中左边所示出的初始状况出发，驾驶员现在有意地或者无意地使车辆1例如从左车道2向右车道8的方向转向。由此产生的新行驶状况在图1的中间示出。

现在，如果组合式传感器和分析评价装置28或其电子式分析评价和控制器33借助于传感器30，32确定，根据在图1中间的示图，布置在车辆右侧的右前轮20与左车道2的右车道标记6或者说与右车道8的左车道标记12具有第一重叠度，所述第一重叠度比预给定的第一极限重叠度大例如70％，则组合式传感器和分析评价装置28或其电子式分析评价和控制器33这样操控车辆1的电动的叠加转向装置34或该电动的叠加转向装置的可电操纵的转向促动器，使得该转向促动器在第一时间点t1给叠加转向装置34的方向盘36上施加围绕转向轴线的机械振动38，这可以被驾驶员触觉地感觉到并且示意性地在图3中示出，在该第一时间点，在右前轮20和左车道2的右车道标记6或者说右车道8的左车道标记12之间出现以上所说明的重叠状况。

叠加转向装置34意味着，通过在这里例如由电子式分析评价和控制器33输出的电信号，与驾驶员转向意愿无关地生成转向力矩并且由此可以通过机电式转向促动器来调整方向盘36的方向盘角度并因此也调整前轮24，26的转向角。该转向力矩也可以相对于与驾驶员转向意愿有关的转向力矩叠加地产生，所述与驾驶员转向意愿有关的转向力矩通过由驾驶员操纵方向盘36引起。在当前情况下，通过由电子式分析评价和控制器33相应地操控转向促动器在方向盘36上产生周期性地交替的转向力矩。

在图2中以虚线示出方向盘的机械振动38的强度I，所述强度从时间点t1起从零上升到值I1。从时间点t＝0直至时间点t＝t1，强度I仅由于图示原因而向上与时间轴t间隔开，然而在该时间段内不存在不同于零的强度I。此外，图2的时间轴t与在图1中所示出的行驶状况相关联，也就是说，例如在时间点t1出现图1中间的行驶状况。

组合式传感器和分析评价装置28还构造为，其电子式分析评价和控制器33操控电动的叠加转向装置34或该电动的叠加转向装置的转向促动器，以便如果该组合式传感器和分析评价装置在这里例如确定，从触发机械振动的第一时间点t1起的预先确定的持续时长T1期满，则结束方向盘36的机械振动38。

替代地，组合式传感器和分析评价装置28或其电子式分析评价或控制器33可以操控电动的叠加转向装置或该电动的叠加转向装置的转向促动器，以便如果该组合式传感器和分析评价装置确定，右前轮20已经超过左车道2的右车道标记6并且现在位于该右车道标记6的那一侧并且位于右车道8内，则结束方向盘36的机械振动38。

此外，组合式传感器和分析评价装置28构造为，其监测：左前轮24与左车道2的右车道标记6是否具有第二重叠度，所述第二重叠度比预给定的第二极限重叠度例如同样大70％，这由在图1中右边的车辆的行驶位置象征性地示出；或者左前轮24是否也已经超过左车道2的右车道标记6并且现在也位于左车道2的右车道标记6的那一侧并且因此位于右车道8上。因为此时可能发生了车辆从左车道到右车道的车道变换或者这种车道变换可能刚刚延缓。

如果组合式传感器和分析评价装置28确定是这样，则其在相对于第一时间点t1较晚的第二时间点t2操控电动的叠加转向装置34或该电动的叠加转向装置的转向促动器，以便使方向盘36再次处于根据图3的机械振动中。因为也如图2所示出的那样，在第一持续时长T1的终点和第二时间点t2之间在方向盘上不产生机械振动38。在此，该第二机械振动38的例如与振动的幅度和/或频率有关的强度I2与第一机械振动38的强度I1可以是相同的或者是与该第一机械振动强度有偏差并且尤其更大，以便向驾驶员发出信号：他现在已经离开左车道2。

预先确定的第一持续时长T1从第一时间点t1起开始并且在该第一持续时长期满或结束时解除方向盘36的颤动，优选基于例如经验值这样确定所述第一持续时长的大小，使得该第一持续时长在任何情况下在时间上都在第二时间点t2之前结束，使得驾驶员可以带有时间间隔地、相对彼此分隔开地感觉到在方向盘36上的机械振动38。

如果从第二时间点t2起的预先确定的持续时长T2期满，则组合式传感器和分析评价装置28或其电子式分析评价和控制器33可以操控电动的叠加转向装置34，以便结束方向盘36的机械振动38。

通过方向盘36的两个在时间上相对彼此分隔开地产生并且也能分隔开地被感觉到的机械振动38向驾驶员发出信号：车辆1几乎完全地或者已经完全离开由右车道标记6限界的左车道2并且现在位于右车道8上，使得在需要情况下有必要由驾驶员通过主动转向和/或制动来进行干预。

另一方面，如果例如在时间上在第一时间点t1之前存在由行驶方向显示装置产生的信号，所述信号代表车辆1从左车道2向右车道8方向拐弯的预告或实施，则优选抑制在方向盘36上产生机械振动38，所以，继续提醒车辆1的驾驶员，在离开车道2，8时一般性地操纵行驶方向显示器。

显然，以上所说明的从道路14的左车道2向右车道8拐弯的行驶状况仅是示例性的，并且，根据本发明的方法或设备针对驶过任意车道标记或者道路标记相应地作出反应。

以上所说明的设备可以集成到车道变换辅助系统或者车道保持辅助系统中，这是特别有利的，因为在车道变换辅助系统中或者在车道保持辅助系统中可以使用本来已经存在的传感器30，32。

此外，实施以上所说明的方法的软件程序可以在车道变换辅助系统的或者车道保持辅助系统的电子控制器中实现，或者说设备26的电子式分析评价和控制器28可以集成到这样的电子控制器中。

附图标记列表

1 车辆

2 左车道

4 左车道标记

6 右车道标记

8 右车道

10 右车道标记

12 左车道标记

14 道路

16 右道路标记

18 左道路标记

20 右前轮

22 前轴

24 左前轮

25 纵向中轴线

26 设备

28 组合式传感器和分析评价装置

30 在右边的传感器

32 在左边的传感器

33 电子式分析评价和控制器

34 叠加转向装置

36 方向盘

38 机械振动

Claims (18)

1.一种用于识别由车辆(1)进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记(6)的车道(2)或者离开具有至少一个道路标记的道路的方法，该方法至少具有以下步骤：

a)感测所述车道标记(6)或者所述道路标记，

b)确定，所述车辆(1)的布置在第一车辆侧上的第一参考点(20)和布置在与所述第一车辆侧对置的第二车辆侧上且与所述第一参考点不同的第二参考点(24)是否位于所述车道标记(6)的这一侧或者所述道路标记的这一侧，并且，如果是这种情况，

c)监测，所述车辆(1)的第一参考点(20)与所述车道标记(6)或者与所述道路标记是否具有第一重叠度，所述第一重叠度大于预给定的第一极限重叠度，并且，如果是这种情况，

d)在第一时间点(t1)产生能光学地、声学地和/或触觉地感知的第一警告信号(38)，并且然后，

e)停用所述第一警告信号(38)，

e1)如果从所述第一时间点(t1)起的预先确定的第一持续时长(T1)期满，或者

e2)如果已确定，所述第一参考点(20)超过所述车道标记(6)或者所述道路标记并且现在位于所述车道标记(6)或者所述道路标记的那一侧，并且然后

f)监测，所述第二参考点(24)与所述车道标记(6)或者与所述道路标记是否具有第二重叠度，所述第二重叠度大于预给定的第二极限重叠度，或者监测，所述第二参考点(24)是否超过所述车道标记(6)或者所述道路标记并且现在位于所述车道标记86)或者所述道路标记的那一侧，并且如果是这种情况，

g)在第二时间点(t2)产生能光学地、声学地和/或触觉地感知的第二警告信号(38)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果从所述第二时间点(t2)起的预先确定的第二持续时长(T2)期满，则停用所述第二警告信号(38)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果存在由行驶方向显示装置所产生的信号，所述信号代表所述车辆从所述车道(2)朝所述车道标记86)的方向或者从所述道路朝所述道路标记的方向拐弯的预告或者实施，则抑制所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)的产生。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)是相同的或者是相对彼此不同的。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)包括所述车辆(1)的转向装置(34)的方向盘(36)的机械振动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转向装置(34)包括电动的叠加转向装置。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)包括制动干预。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，间歇性地进行所述制动干预。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考点(20)由车轴(22)的在所述第一车辆侧上的第一车轮构成并且所述第二参考点(24)由车轴(22)在所述第二车辆侧上的第二车轮构成。

10.一种，用于识别由车辆(1)进行的车道变换或者离开具有至少一个车道标记(6)的车道(2)或者离开具有至少一个道路标记的道路的设备(26)，所述设备至少具有以下部分：

a)组合式传感器和分析评价装置(28)，所述组合式传感器和分析评价装置构造为用于，感测所述车道标记(6)或者所述道路标记，其中，

b)所述组合式传感器和分析评价装置(28)也构造为用于，确定，所述车辆(1)的布置在第一车辆侧上的第一参考点(20)和布置在与所述第一车辆侧对置的第二车辆侧上且与所述第一参考点(20)不同的第二参考点(24)是否位于所述车道标记(6)的这一侧或者所述道路标记的这一侧，并且如果所述组合式传感器和分析评价装置(28)确定是这样，

c)所述组合式传感器和分析评价装置(28)还构造为用于，监测，所述车辆(1)的所述第一参考点(20)与所述车道标记(6)或者与所述道路标记是否具有第一重叠度，所述第一重叠度大于预给定的第一重叠度，并且如果所述组合式传感器和分析评价装置(28)确定是这样，则其构造为：所述组合式传感器和分析评价装置

d)在第一时间点(t1)操控警告信号产生器件(34)以产生能光学地、声学地和/或触觉地感知的第一警告信号(38)，其中，

e)所述组合式传感器和分析评价装置(28)还构造为：其操控所述警告信号产生器件，以便如果所述组合式传感器和分析评价装置确定了以下情况，则停用所述第一警告信号：

e1)从所述第一时间点(t1)起的预先确定的第一持续时长(T1)期满，或者

e2)所述第一参考点(20)超过所述车道标记(6)或者所述道路标记并且现在位于所述车道标记(6)或者所述道路标记的那一侧，并且所述组合式传感器和分析评价装置(28)构造为：

f)其监测，所述第二参考点(24)与所述车道标记(6)或者与所述道路标记是否具有第二重叠度，所述第二重叠度大于预给定的第二极限重叠度，或者监测所述第二参考点(24)是否超过所述车道标记(6)或者所述道路标记并且现在位于所述车道标记(6)或者所述道路标记的那一侧，并且如果所述组合式传感器和分析评价装置确定是这样，

g)所述组合式传感器和分析评价装置在相对于所述第一时间点(t1)较晚的第二时间点(t2)操控所述警告信号产生器件(34)以产生能光学地、声学地和/或触觉地感知的第二警告信号(38)。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述组合式传感器和分析评价装置(28)构造为：如果从所述第二时间点(t2)起的预先确定的第二持续时长(T2)期满，则所述组合式传感器和分析评价装置操控所述警告信号产生器件(34)以停用所述第二警告信号(38)。

12.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述组合式传感器和分析评价装置(28)构造为：如果已得到由行驶方向显示装置所产生的信号，所述信号代表所述车辆从所述车道(2)朝所述车道标记(6)的方向或者从所述道路朝所述道路标记的方向拐弯的预告或者实施，则所述组合式传感器和分析评价装置操控所述警告信号产生器件(34)以不产生所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的设备，其特征在于，所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)由所述车辆的受所述组合式传感器和分析评价装置(28)控制的转向装置(34)的方向盘(36)的机械振动构成。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述转向装置(34)包括电动的叠加转向装置。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的设备，其特征在于，所述第一警告信号(38)和/或所述第二警告信号(38)包括通过受所述组合式传感器和分析评价装置(28)控制的制动装置进行的制动干预。

16.根据权利要求10至15中任一项所述的设备，其特征在于，所述组合式传感器和分析评价装置(28)控制所述制动装置，使得间歇性地进行所述制动干预。

17.根据权利要求10至16中任一项所述的设备，其特征在于，所述组合式传感器和分析评价装置(28)包括至少一个电子式分析评价和控制器以及以下传感器(30，32)中的至少一个：视频摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器。

18.一种车道变换辅助系统或者车道保持辅助系统，其包括根据权利要求10至17中任一项所述的设备。

Images