CN112189398B - 土地平整方法、系统、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种土地平整方法、系统、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；基于所述平地作业路线和所述平地轨迹在所述待平整区域进行土地平整作业。本发明实施例可以根据平地作业路线和平地轨迹，便利地、精准地在待平整区域进行土地平整作业，提高土地平整的准确度，提升土地平整效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及土地平整技术，尤其涉及一种土地平整方法、系统、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，农田的土地平整方式还是采用较为常规的方法，利用推土机、平地机、铲运机、装载机和挖掘机等农田基本建设机械进行平地作业。但这只能达到“粗平”，即所谓"田面大平，小不平"。总结起来大致有以下的几种方法：“倒行子法”、“抽槽法”和“全铲法”。
“倒行子法”是一种机械与人工结合的平整土地的方法，操作较为精细，大大地影响了进度。“抽槽法”也是一种机械与人工结合的平整土地的方法，可同时开多槽，进度快，工效高。“抽槽法”的缺点是合槽时，梁上表土不易保存，造成地力不匀。“全铲法”适于机械平整，工效高，但出现生土多时，地力不易恢复。
发明内容
本发明实施例提供一种土地平整方法、系统、装置、设备及存储介质，以实现自动化的土地平整作业，提高土地平整的准确度，提升土地平整效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种土地平整方法，包括：
确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；
根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；
根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；
基于平地作业路线和平地轨迹在所述待平整区域进行土地平整作业。
第二方面，本发明实施例还提供了一种土地平整系统，包括：终端设备和土地平整设备；
终端设备，用于确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备；
土地平整设备，用于基于平地作业路线和平地轨迹，进行土地平整作业。
第三方面，本发明实施例还提供了一种土地平整装置，土地平整装置执行如本发明实施例所述的土地平整方法，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，并根据所述平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业；或者，土地平整装置获取外部设备采用如本发明实施例所述的土地平整方法生成的平地作业路线和平地轨迹，并根据所述平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业。
第四方面，本发明实施例还提供了一种土地平整装置，包括：
高低起伏信息确定模块，用于确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；
平地处方图生成模块，用于根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；
作业信息生成模块，用于根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；
土地平整作业模块，用于基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的土地平整方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的土地平整方法。
本发明实施例的技术方案，通过确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点，然后根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业，解决了现有技术测量成本高、水对高出土壤进行冲刷、土地平整不规整、土地平整作业效果较差、操作复杂等问题，可以根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，可以根据平地作业路线和平地轨迹，便利地、精准地在待平整区域进行土地平整作业，实现了标准化、稳定、均匀及快速的自动化土地平整作业，提高了土地平整的准确度，提升了土地平整效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种土地平整方法的流程图。
图2为本发明实施例二提供的一种土地平整方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种土地平整系统的结构示意图。
图4为本发明实施例五提供的一种土地平整装置的结构示意图。
图5为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种土地平整方法的流程图。本发明实施例可适用于对待平整区域进行土地平整作业的情况。该方法可以由本发明实施例提供的土地平整装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，终端设备或者土地平整装置中。如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息。
可选的，确定待平整区域的高低起伏信息，包括：获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，目标区域包括待平整区域；根据目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息。
待平整区域是需要进行土地平整作业的区域。目标区域为包含待平整区域的区域。在一个具体实例中，目标区域为包含农田的区域，目标区域中的农田为待平整区域，即需要进行土地平整作业的区域。
可选的，获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，包括：获取测绘装置在目标区域采集的图像信息；根据图像信息，生成目标区域的数字正射影像图和数字表面模型。
可选的，测绘装置是用于对区域进行测绘，得到区域的数字正射影像图和数字表面模型的装置。测绘装置可以是航测无人机，在此不做限定。
具体的，利用航测无人机将目标区域作为航测区域，通过航飞测绘获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型。通过航测无人机上挂载的高像素相机采集航测区域内每个位置点的图像信息。飞行测绘完成后，对记录的位置信息进行解算，然后根据解算的位置信息将每个位置点的图像信息合成整块数字正射影像图和数字表面模型，即生成目标区域的数字正射影像图和数字表面模型。
可选的，根据目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息，包括：对目标区域的数字正射影像图进行图像识别，确定待平整区域的外围轮廓；根据待平整区域的外围轮廓以及目标区域的数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息。
可选的，对目标区域的数字正射影像图进行图像识别，确定待平整区域的外围轮廓，包括：将目标区域的数字正射影像图输入至预先训练的待平整区域外围轮廓识别模型中，以使预先训练的待平整区域外围轮廓识别模型对目标区域的数字正射影像图包括的待平整区域的外围轮廓进行识别；获取预先训练的待平整区域外围轮廓识别模型输出的待平整区域的外围轮廓。
可选的，预先训练的待平整区域外围轮廓识别模型可以是利用各种模型生成方法预先训练的，用于对待平整区域的外围轮廓进行识别的模型。
在一个具体实例中，待平整区域为农田。将目标区域的数字正射影像图输入至预先训练的农田外围轮廓识别模型中，以使预先训练的农田外围轮廓识别模型对目标区域的数字正射影像图包括的农田的外围轮廓进行识别。
可选的，根据待平整区域的外围轮廓以及目标区域的数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息，包括：在目标区域的数字正射影像图中，获取位于待平整区域的外围轮廓内的各图像点的经纬度信息，作为待平整区域中的各位置点的经纬度信息；基于经纬度信息，建立目标区域的数字正射影像图和数字表面模型之间的对应关系；根据待平整区域中的各个位置点的经纬度信息，在数字表面模型包括的高程信息中，确定出待平整区域中的各个位置点的高度信息。
具体的，目标区域的数字正射影像图中包括有各个图像点的经纬度信息，即目标区域中的各位置点的经纬度信息。在目标区域的数字正射影像图中，位于待平整区域的外围轮廓内的图像点即为待平整区域中的位置点，位于待平整区域的外围轮廓内的图像点的经纬度信息即为待平整区域中的位置点的经纬度信息。
目标区域的数字表面模型中包括有各个模型点的经纬度信息以及高程信息，即目标区域中的各位置点的经纬度信息以及高程信息。基于经纬度信息，建立目标区域的数字正射影像图和数字表面模型之间的对应关系。同一个经纬度信息的图像点与模型点相对应。目标区域的数字正射影像图中的每一个图像点对应一个模型点，所对应的模型点的高程信息即为图像点的高程信息。
针对待平整区域中的每一个位置点，根据经纬度信息、以及目标区域的数字正射影像图和数字表面模型之间的对应关系，确定与位置点对应的模型点，即与位置点的经纬度信息相同的模型点，然后获取所对应的模型点的高程信息作为位置点的高度信息。
步骤102、根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点。
可选的，根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，可以包括：根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的位置坐标；根据待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成待平整区域的平地处方图。
位置坐标可以为各位置点的经纬度坐标。根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的经纬度坐标。根据待平整区域中的各位置点的经纬度坐标，将待平整区域中的各位置点投射至平面图中，生成待平整区域的平地处方图。平地处方图包括待平整区域中的各位置点。位置点在平地处方图中的坐标为经纬度坐标。
步骤103、根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹。
可选的，平地作业路线为土地平整设备在待平整区域的行走路线。平地作业路线可以由多个待平整位置点构成。土地平整设备可以按照平地作业路线，移动至各待平整位置点。
可选的，平地轨迹为土地平整设备在待平整位置点的土地平整作业轨迹。平地轨迹可以包括推土深度和推土方向。土地平整设备可以按照与待平整位置点对应的平地轨迹，在待平整位置点控制前推土板下沉推土深度，往推土方向推平。
可选的，根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，可以包括：根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，计算待平整区域的平均水平高度；在平地处方图中的各位置点中，将高度大于平均水平高度的位置点确定为待平整位置点；根据各待平整位置点的位置坐标，连结各待平整位置点，得到与待平整区域对应的平地作业路线；根据各待平整位置点的高度信息与平均水平高度的差值，确定与各待平整位置点对应的推土深度；根据各待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土方向；将与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，确定为与待平整区域对应的平地轨迹。
待平整区域的平均水平高度是待平整区域中的各位置点的高度的平均值。根据平地处方图中的各位置点即为待平整区域中的各位置点。根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，确定平地处方图中的各位置点的高度。计算平地处方图中的各位置点的高度的平均值，得到待平整区域的平均水平高度。
待平整位置点为需要进行土地平整的位置点。在平地处方图中的各位置点中，高度大于平均水平高度的位置点即为待平整区域中的高位置点，高度小于等于平均水平高度的位置点即为待平整区域中的低位置点。在平地处方图中的各位置点中，将高度大于平均水平高度的位置点确定为待平整位置点，即将待平整区域中的高位置点确定为待平整位置点。
可选的，根据各待平整位置点的位置坐标，连结各待平整位置点，得到与待平整区域对应的平地作业路线，包括：根据各待平整位置点的位置坐标，依次连结每两个相邻的待平整位置点，得到一条经过全部待平整位置点的路线，即与待平整区域对应的平地作业路线。
可选的，根据各待平整位置点的高度信息与平均水平高度的差值，确定与各待平整位置点对应的推土深度，包括：计算各待平整位置点的高度与平均水平高度的差值；将各待平整位置点的高度与平均水平高度的差值确定为与各待平整位置点对应的推土深度。可选的，推土深度的单位为厘米。
可选的，根据各待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土方向，包括：针对每一个待平整位置点，根据待平整位置点周围的位置点的高度信息，获取一个高度小于等于平均水平高度的周围位置点作为目标周围位置点，将目标周围位置点相对于待平整位置点的方向确定为与待平整位置点对应的推土方向。由此，土地平整设备按照与待平整位置点对应的平地轨迹，在待平整位置点控制前推土板下沉推土深度，往推土方向推平，即从待平整区域中的高位置点往低位置点推平。
步骤104、基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业。
可选的，基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业，包括：将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备，以使土地平整设备基于平地作业路线和平地轨迹，进行土地平整作业。
具体的，终端设备在执行步骤101-步骤103，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹之后，将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备，以使土地平整设备基于平地作业路线和平地轨迹，进行土地平整作业。土地平整设备为可以进行土地平整作业的设备。
可选的，将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备，包括：将由各待平整位置点的位置坐标连结形成的平地作业路线、以及由与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向构成的平地轨迹，发送至土地平整设备。
土地平整设备按照从终端设备接收的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，启动作业，移动至各待平整位置点，控制前推土板下沉推土深度，再往推土方向推平，即从待平整区域中的各高位置点往低位置点推平，从而使得待平整区域的高位置点的高度趋近于待平整区域的平均水平高度。
在一个具体实例中，土地平整设备为农田智能平地车。终端设备为农田智能平地车的控制板或远程控制终端。农田智能平地车的搭载装置包括无线通信装置、定位感知装置、智能转向装置以及智能控制台装置。无线通信装置和定位感知装置可以通过普通串口接口与农田智能平地车主控连接。智能转向装置和智能控制台装置可以通过控制器局域网络CAN接口与农田智能平地车主控连接。农田智能平地车通过定位感知装置、智能转向装置，按照从农田智能平地车的控制板或远程控制终端接收的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，启动自动平地作业，移动至各待平整位置点，控制前推土板下沉推土深度，再往推土方向推平，即从待平整区域中的各高位置点往低位置点推平，从而使得待平整区域的高位置点的高度趋近于待平整区域的平均水平高度。
农田智能平地车将作业后的平地作业路线、平地轨迹以及各待平整位置点的高度，上传至农田智能平地车的智能控制台装置。智能控制台装置将作业后的各待平整位置点的高度与待平整区域的平均水平高度进行对比，分析待平整区域的土地平整效果和土地平整效率。
在一个具体实例中，智能控制台装置计算作业后的各待平整位置点的高度与待平整区域的平均水平高度的差值；如果差值都小于等于预设差值阈值，则确定土地平整效果良好；如果存在差值大于预设差值阈值，则确定土地平整效果为一般。
可选的，基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业，包括：土地平整装置根据平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业。
具体的，土地平整装置执行步骤101-步骤103，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，然后根据平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业。
可选的，土地平整装置根据由各待平整位置点的位置坐标连结形成的平地作业路线、以及由与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向构成的平地轨迹，进行土地平整作业。
土地平整装置按照生成的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，启动作业，移动至各待平整位置点，控制前推土板下沉推土深度，再往推土方向推平，即从待平整区域中的各高位置点往低位置点推平，从而使得待平整区域的高位置点的高度趋近于待平整区域的平均水平高度。现有技术中，通常会雇佣测量队测量土地标高，测量成本较高。本发明实施例的土地平整方法可以自动对待平整区域进行测绘，获取待平整区域的测绘信息，可以实现更准确的土地平整作业，可减少测量成本。
在完成土地平整作业后的区域中，水能得到精确的利用，化肥还能被保存在植物的根部。水的平均分配可改善发芽和植物生长的环境，提高产量。
本发明实施例的土地平整方法从待平整区域中的各高位置点往低位置点推平，从而使得待平整区域的高位置点的高度趋近于待平整区域的平均水平高度，可以减少水对高出土壤的冲刷，防止了高出土壤往低处汇集。
由此，本发明实施例的土地平整方法可以提高产量、节水、减少化肥流失、减少水对高出土壤的冲刷。
本发明实施例提供了一种土地平整方法，通过确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点，然后根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业，解决了现有技术测量成本高、水对高出土壤进行冲刷、土地平整不规整、土地平整作业效果较差、操作复杂等问题，可以根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，可以根据平地作业路线和平地轨迹，便利地、精准地在待平整区域进行土地平整作业，实现了标准化、稳定、均匀及快速的自动化土地平整作业，提高了土地平整的准确度，提升了土地平整效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种土地平整方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，目标区域包括待平整区域。
可选的，获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，包括：获取测绘装置在目标区域采集的图像信息；根据图像信息，生成目标区域的数字正射影像图和数字表面模型。
步骤202、根据目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息。
高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息。
可选的，根据目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息，可以包括：对目标区域的数字正射影像图进行图像识别，确定待平整区域的外围轮廓；根据待平整区域的外围轮廓以及目标区域的数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息。
步骤203、根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的位置坐标。
位置坐标可以为各位置点的经纬度坐标。根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的经纬度坐标。
步骤204、根据待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成待平整区域的平地处方图。
平地处方图包括待平整区域中的各位置点。
根据待平整区域中的各位置点的经纬度坐标，将待平整区域中的各位置点投射至平面图中，生成待平整区域的平地处方图。平地处方图包括待平整区域中的各位置点。位置点在平地处方图中的坐标为经纬度坐标。
步骤205、根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，计算待平整区域的平均水平高度。
待平整区域的平均水平高度是待平整区域中的各位置点的高度的平均值。根据平地处方图中的各位置点即为待平整区域中的各位置点。根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，确定平地处方图中的各位置点的高度。计算平地处方图中的各位置点的高度的平均值，得到待平整区域的平均水平高度。
步骤206、在平地处方图中的各位置点中，将高度大于平均水平高度的位置点确定为待平整位置点。
待平整位置点为需要进行土地平整的位置点。在平地处方图中的各位置点中，高度大于平均水平高度的位置点即为待平整区域中的高位置点，高度小于等于平均水平高度的位置点即为待平整区域中的低位置点。在平地处方图中的各位置点中，将高度大于平均水平高度的位置点确定为待平整位置点，即将待平整区域中的高位置点确定为待平整位置点。
步骤207、根据各待平整位置点的位置坐标，连结各待平整位置点，得到与待平整区域对应的平地作业路线。
可选的，根据各待平整位置点的位置坐标，连结各待平整位置点，得到与待平整区域对应的平地作业路线，包括：根据各待平整位置点的位置坐标，依次连结每两个相邻的待平整位置点，得到一条经过全部待平整位置点的路线，即与待平整区域对应的平地作业路线。
步骤208、根据各待平整位置点的高度信息与平均水平高度的差值，确定与各待平整位置点对应的推土深度。
可选的，根据各待平整位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土深度，包括：计算各待平整位置点的高度与平均水平高度的差值；将各待平整位置点的高度与平均水平高度的差值确定为与各待平整位置点对应的推土深度。
可选的，推土深度的单位为厘米。
步骤209、根据各待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土方向。
可选的，根据各待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土方向，包括：针对每一个待平整位置点，根据待平整位置点周围的位置点的高度信息，获取一个高度小于等于平均水平高度的周围位置点作为目标周围位置点，将目标周围位置点相对于待平整位置点的方向确定为与待平整位置点对应的推土方向。
由此，土地平整设备按照与待平整位置点对应的平地轨迹，在待平整位置点控制前推土板下沉推土深度，往推土方向推平，即从待平整区域中的高位置点往低位置点推平。
步骤210、将与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，确定为与待平整区域对应的平地轨迹。
步骤211、将由各待平整位置点的位置坐标连结形成的平地作业路线、以及由与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向构成的平地轨迹，发送至土地平整设备。
可选的，将平地作业路线中的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，发送至土地平整设备。土地平整设备按照从终端设备接收的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，启动作业，移动至各待平整位置点，控制前推土板下沉推土深度，再往推土方向推平，即从待平整区域中的各高位置点往低位置点推平，从而使得待平整区域的高位置点的高度趋近于待平整区域的平均水平高度。
本发明实施例提供了一种土地平整方法，通过根据目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息，然后根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成待平整区域的平地处方图，根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，确定待平整位置点，根据各待平整位置点的位置坐标，得到与待平整区域对应的平地作业路线、与各待平整位置点对应的推土方向，并将由各待平整位置点连结形成的平地作业路线、以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，发送至土地平整设备，以使土地平整设备移动至各待平整位置点，在各待平整位置点根据对应的推土深度和推土方向进行土地平整作业，可以自动获取待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息，可以根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息，生成由各待平整位置点连结形成的平地作业路线、以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，可以根据由各待平整位置点连结形成的平地作业路线、以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，便利地、精准地控制土地平整设备在待平整区域进行土地平整作业，实现了标准化、稳定、均匀及快速的自动化土地平整作业，提高了土地平整的准确度，提升了土地平整效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种土地平整系统的结构示意图。如图3所示，所述系统包括：终端设备301和土地平整设备302。
其中，终端设备301，用于确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备302。
土地平整设备302，用于基于平地作业路线和平地轨迹，进行土地平整作业。
可选的，将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备302，包括：将由各待平整位置点的位置坐标连结形成的平地作业路线、以及由与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向构成的平地轨迹，发送至土地平整设备302。
具体的，终端设备301将平地作业路线中的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，发送至土地平整设备302。土地平整设备302按照从终端设备301接收的各待平整位置点的经纬度坐标以及与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，启动作业，移动至各待平整位置点，控制前推土板下沉推土深度，再往推土方向推平，即从待平整区域中的各高位置点往低位置点推平，从而使得待平整区域的高位置点的高度趋近于待平整区域的平均水平高度。
本发明实施例提供了一种土地平整系统，通过终端设备确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点，然后根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，将平地作业路线和平地轨迹发送至土地平整设备，可以根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，可以根据平地作业路线和平地轨迹，便利地、精准地在待平整区域进行土地平整作业，实现了标准化、稳定、均匀及快速的自动化土地平整作业，提高了土地平整的准确度，提升了土地平整效果。
实施例四
本发明实施例四提供了一种土地平整装置，可以执行本发明实施例所提供的土地平整方法，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，并根据平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业；或者，获取外部设备采用本发明实施例所提供的土地平整方法生成的平地作业路线和平地轨迹，并根据平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业。
实施例五
图4为本发明实施例五提供的一种土地平整装置的结构示意图。如图4所示，所述装置包括：高低起伏信息确定模块401、平地处方图生成模块402、作业信息生成模块403以及土地平整作业模块404。
其中，高低起伏信息确定模块401，用于确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；平地处方图生成模块402，用于根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；作业信息生成模块403，用于根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；土地平整作业模块404，用于基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业。
本发明实施例提供了一种土地平整装置，通过确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点，然后根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业，解决了现有技术测量成本高、水对高出土壤进行冲刷、土地平整不规整、土地平整作业效果较差、操作复杂等问题，可以根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，可以根据平地作业路线和平地轨迹，便利地、精准地在待平整区域进行土地平整作业，实现了标准化、稳定、均匀及快速的自动化土地平整作业，提高了土地平整的准确度，提升了土地平整效果。
在上述各实施例的基础上，高低起伏信息确定模块401可以包括：信息获取单元，用于获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，目标区域包括待平整区域；信息确定单元，用于根据目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息。
在上述各实施例的基础上，信息获取单元可以包括：图像信息获取子单元，用于获取测绘装置在目标区域采集的图像信息；信息生成子单元，用于根据所述图像信息，生成所述目标区域的数字正射影像图和数字表面模型。
在上述各实施例的基础上，信息确定单元可以包括：外围轮廓确定子单元，用于对目标区域的数字正射影像图进行图像识别，确定待平整区域的外围轮廓；高低起伏信息确定子单元，用于根据待平整区域的外围轮廓以及目标区域的数字表面模型，确定待平整区域的高低起伏信息。
在上述各实施例的基础上，平地处方图生成模块402可以包括：位置坐标确定单元，用于根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的位置坐标；平地处方图生成单元，用于根据待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成待平整区域的平地处方图。
在上述各实施例的基础上，作业信息生成模块403可以包括：平均水平高度计算单元，用于根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，待平整区域的平均水平高度；待平整位置点确定单元，用于在平地处方图中的各位置点中，将高度大于平均水平高度的位置点确定为待平整位置点；平地作业路线确定单元，用于根据各待平整位置点的位置坐标，连结各待平整位置点，得到与待平整区域对应的平地作业路线；推土深度确定单元，用于根据各待平整位置点的高度信息与平均水平高度的差值，确定与各待平整位置点对应的推土深度；推土方向确定单元，用于根据各待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土方向；平地轨迹确定单元，用于将与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，确定为与待平整区域对应的平地轨迹。
上述土地平整装置可执行本发明任意实施例所提供的土地平整方法，具备执行土地平整方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图5为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。
图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12以通用计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。处理器16包括但不限于AI处理器。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
计算机设备12的处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的土地平整方法。该方法具体可以包括：确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业。
实施例七
本发明实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的土地平整方法。该方法具体可以包括：确定待平整区域的高低起伏信息，高低起伏信息包括待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据待平整区域的高低起伏信息，生成待平整区域的平地处方图，平地处方图包括待平整区域中的各位置点；根据待平整区域的平地处方图，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；基于平地作业路线和平地轨迹在待平整区域进行土地平整作业。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种土地平整方法，其特征在于，包括：
确定待平整区域的高低起伏信息，所述高低起伏信息包括所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；
根据所述待平整区域的高低起伏信息，生成所述待平整区域的平地处方图，所述平地处方图包括所述待平整区域中的各位置点；
根据所述待平整区域的平地处方图，生成与所述待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；
基于所述平地作业路线和所述平地轨迹在所述待平整区域进行土地平整作业；
其中，所述根据所述待平整区域的高低起伏信息，生成所述待平整区域的平地处方图，包括：
根据所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定所述待平整区域中的各位置点的位置坐标；
根据所述待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成所述待平整区域的平地处方图；
其中，所述根据所述待平整区域的平地处方图，生成与所述待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，包括：
根据所述平地处方图中的各位置点对应的高度信息，计算所述待平整区域的平均水平高度；
在所述平地处方图中的各位置点中，将高度大于所述平均水平高度的位置点确定为待平整位置点；
根据各所述待平整位置点的位置坐标，连结各所述待平整位置点，得到与所述待平整区域对应的平地作业路线；
根据各所述待平整位置点的高度信息与所述平均水平高度的差值，确定与各所述待平整位置点对应的推土深度；
根据各所述待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各所述待平整位置点对应的推土方向；
将与各所述待平整位置点对应的推土深度和推土方向，确定为与所述待平整区域对应的平地轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待平整区域的高低起伏信息，包括：
获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，所述目标区域包括所述待平整区域；
根据所述目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定所述待平整区域的高低起伏信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，包括：
获取测绘装置在目标区域采集的图像信息；
根据所述图像信息，生成所述目标区域的数字正射影像图和数字表面模型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的数字正射影像图和数字表面模型，确定所述待平整区域的高低起伏信息，包括：
对所述目标区域的数字正射影像图进行图像识别，确定所述待平整区域的外围轮廓；
根据所述待平整区域的外围轮廓以及所述目标区域的数字表面模型，确定所述待平整区域的高低起伏信息。
5.一种土地平整系统，其特征在于，包括：终端设备和土地平整设备；
所述终端设备，用于确定待平整区域的高低起伏信息，所述高低起伏信息包括所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；根据所述待平整区域的高低起伏信息，生成所述待平整区域的平地处方图，所述平地处方图包括所述待平整区域中的各位置点；根据所述待平整区域的平地处方图，生成与所述待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；将所述平地作业路线和所述平地轨迹发送至所述土地平整设备；其中，所述根据所述待平整区域的高低起伏信息，生成所述待平整区域的平地处方图，包括：
根据所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定所述待平整区域中的各位置点的位置坐标；
根据所述待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成所述待平整区域的平地处方图；
其中，所述根据所述待平整区域的平地处方图，生成与所述待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，包括：
根据所述平地处方图中的各位置点对应的高度信息，计算所述待平整区域的平均水平高度；
在所述平地处方图中的各位置点中，将高度大于所述平均水平高度的位置点确定为待平整位置点；
根据各所述待平整位置点的位置坐标，连结各所述待平整位置点，得到与所述待平整区域对应的平地作业路线；
根据各所述待平整位置点的高度信息与所述平均水平高度的差值，确定与各所述待平整位置点对应的推土深度；
根据各所述待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各所述待平整位置点对应的推土方向；
将与各所述待平整位置点对应的推土深度和推土方向，确定为与所述待平整区域对应的平地轨迹；
所述土地平整设备，用于基于所述平地作业路线和所述平地轨迹，进行土地平整作业。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，将所述平地作业路线和所述平地轨迹发送至所述土地平整设备，包括：
将由各待平整位置点的位置坐标连结形成的平地作业路线、以及由与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向构成的平地轨迹，发送至所述土地平整设备。
7.一种土地平整装置，其特征在于，所述土地平整装置执行如权利要求1-4任一项所述的方法，生成与待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹，并根据所述平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业；
或者，所述土地平整装置获取外部设备采用如权利要求1-4任一项所述的方法生成的平地作业路线和平地轨迹，并根据所述平地作业路线和平地轨迹进行土地平整作业。
8.一种土地平整装置，其特征在于，包括：
高低起伏信息确定模块，用于确定待平整区域的高低起伏信息，所述高低起伏信息包括所述待平整区域中的各位置点的经纬度信息和高度信息；
平地处方图生成模块，用于根据所述待平整区域的高低起伏信息，生成所述待平整区域的平地处方图，所述平地处方图包括所述待平整区域中的各位置点；
作业信息生成模块，用于根据所述待平整区域的平地处方图，生成与所述待平整区域对应的平地作业路线和平地轨迹；
土地平整作业模块，用于基于所述平地作业路线和所述平地轨迹在所述待平整区域进行土地平整作业；
其中，所述平地处方图生成模块包括：位置坐标确定单元，用于根据待平整区域中的各位置点的经纬度信息，确定待平整区域中的各位置点的位置坐标；平地处方图生成单元，用于根据待平整区域中的各位置点的位置坐标，生成待平整区域的平地处方图。
其中，所述作业信息生成模块包括：平均水平高度计算单元，用于根据平地处方图中的各位置点对应的高度信息，待平整区域的平均水平高度；待平整位置点确定单元，用于在平地处方图中的各位置点中，将高度大于平均水平高度的位置点确定为待平整位置点；平地作业路线确定单元，用于根据各待平整位置点的位置坐标，连结各待平整位置点，得到与待平整区域对应的平地作业路线；推土深度确定单元，用于根据各待平整位置点的高度信息与平均水平高度的差值，确定与各待平整位置点对应的推土深度；推土方向确定单元，用于根据各待平整位置点周围的位置点的高度信息，确定与各待平整位置点对应的推土方向；平地轨迹确定单元，用于将与各待平整位置点对应的推土深度和推土方向，确定为与待平整区域对应的平地轨迹。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述的土地平整方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的土地平整方法。
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