CN112187599A - 支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法 - Google Patents

支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法，数据通信系统包括路由转发单元，路由转发单元包括第一、第二报文转发模块、总线通信接口模块和路由转发策略模块；第一报文转发模块与第二报文转发模块、总线通信接口模块连接；路由转发策略模块与第一、第二报文转发模块连接；总线通信接口模块接收和发送报文数据；路由转发策略模块存储预先配置报文数据的路由转发策略；第一报文转发模块根据路由转发策略将报文数据发至总线通信接口模块进行数据发送；或根据路由转发策略将报文数据发至第二报文转发模块；第二报文转发模块根据路由转发策略将报文数据发至总线通信接口模块进行数据发送，能支持和灵活用于车内多种网络总线之间的数据报文通信。

Description

支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法
技术领域
本发明属于车内网络总线技术领域，具体涉及一种能够支持和灵活应用于车内多种网络总线之间的数据报文通信的支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法。
背景技术
随着高清车载影音、远程升级以及V2X、ADAS、自动驾驶等一系列新技术的应用，汽车内部ECU节点的数目越来越多，车载总线网络类型和结构的复杂性日益增加。同时车载Ethernet技术已经开始得到大范围的推广，车内网络总线逐步开始出现了LIN、CAN、CANFD、Ethernet等多种通信方式并存的局面。现有的仅支持LIN或CAN协议的简单路由方案，已不能满足车内总线拓扑结构和功能扩展需求。
现在车内网络总线常用的通信方案，可以实现同种网络总线之间不同速率的数据报文转发，例如波特率500Kbps的CAN网络总线数据报文到250Kbps的CANCAN网络总线数据报文转发；或者LIN和CAN网络总线类型转换，例如LIN报文转换为CAN报文或者CAN报文转换为LIN报文，这种方案要求转换前后报文数据长度和格式基本相同，所以支持的网络总线类型或数据格式的灵活性都受到很大限制。
因此如何设计一种支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法，能够支持和灵活应用于车内多种网络总线之间的数据报文通信是目前急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于针对上述问题而提供一种支持车内网络总线之间的数据通信系统及方法，能够支持和灵活应用于车内多种网络总线之间的数据报文通信。
本发明第一方面提出一种支持车内网络总线之间的数据通信系统，所述数据通信系统包括车载网关中的路由转发单元，所述路由转发单元中包括有第一报文转发模块、第二报文转发模块、总线通信接口模块和路由转发策略模块；所述第一报文转发模块分别与所述第二报文转发模块、所述总线通信接口模块连接；所述路由转发策略模块分别与所述第一报文转发模块、所述第二报文转发模块连接；
所述总线通信接口模块，至少包括CAN总线通信接口模块、CANFD总线通信接口模块、LIN总线通信接口模块、Ethernet总线通信接口模块，用于通过相应的总线通信接口模块接收和发送报文数据；
所述路由转发策略模块，用于存储有预先配置的报文数据相应的路由转发策略；
所述第一报文转发模块，用于根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
所述第二报文转发模块，用于根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送。
需要说明的是，路由转发单元不仅可以设置在网关中，还可以设置在其他控制器节点中等等；路由转发单元中还包括各类应用程序。
进一步的，所述路由转发策略包括根据不同的报文数据配置的相应源报文表、转发策略表和目的报文表；所述源报文表中至少包括报文来源的网络总线类型、网络域号和报文ID的报文源信息；所述转发策略表中至少包括路由规则、数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置的转发策略信息；所述目的报文表中至少包括报文目的的网络总线类型、网络域号、报文ID和发送模式的报文目的信息，所述发送模式包括周期发送或事件触发发送。
进一步的，所述第一报文转发模块，用于根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理，具体包括：
所述第一报文转发模块，通过接收的报文数据获得相应的报文源信息，并与所述转发策略表进行检索比对，获得该报文数据的转发策略信息；
所述第一报文转发模块，根据该报文数据的转发策略信息中的路由规则选择通过所述第一报文转发模块进行该报文数据的直接处理，或选择将该报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
若选择通过所述第一报文转发模块进行报文数据的直接处理，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将该报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
进一步的，所述第二报文转发模块，用于根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送，具体包括：
所述第二报文转发模块，根据所述转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，将该数据报文从源报文起始位置开始向目的报文起始位置开始进行拷贝；
若发送模式是事件触发发送模式，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送；
若发送模式是周期发送模式，则按照指定的周期，定时将拷贝后的报文数据根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别持续性地调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
进一步的，所述第一报文转发模块处理的报文数据是直接完全转发，与报文数据的发送周期和速率无关；所述第二报文转发模块处理的报文数据是转发的报文数据不完整或与报文的发送周期和速率有关。
本发明第二方面还提出一种支持车内网络总线之间的数据通信方法，所述数据通信方法具体包括：
步骤1)、在路由转发策略模块中存储预先配置的报文数据相应的路由转发策略；
步骤2)、通过一个或多个总线通信接口模块接收报文数据，并发送至第一报文转发模块；所述总线通信接口模块至少包括CAN总线通信接口模块、CANFD总线通信接口模块、LIN总线通信接口模块、Ethernet总线通信接口模块；
步骤3)、所述第一报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
步骤4)、所述第二报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送。
进一步的，在路由转发策略模块中存储预先配置的报文数据相应的路由转发策略，具体包括：根据不同的报文数据配置的相应源报文表、转发策略表和目的报文表，并存储在路由转发策略模块中；
所述源报文表中至少包括报文来源的网络总线类型、网络域号和报文ID的报文源信息；所述转发策略表中至少包括路由规则、数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置的转发策略信息；所述目的报文表中至少包括报文目的的网络总线类型、网络域号、报文ID和发送模式的报文目的信息，所述发送模式包括周期发送或事件触发发送。
进一步的，所述第一报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理，具体包括：
所述第一报文转发模块通过接收的报文数据获得相应的报文源信息，并与所述转发策略表进行检索比对，获得该报文数据的转发策略信息；
所述第一报文转发模块根据该报文数据的转发策略信息中的路由规则选择通过所述第一报文转发模块进行该报文数据的直接处理，或选择将该报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
若选择通过所述第一报文转发模块进行报文数据的直接处理，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将该报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
进一步的，所述第二报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送，具体包括：
所述第二报文转发模块根据所述转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，将该数据报文从源报文起始位置开始向目的报文起始位置开始进行拷贝；
若发送模式是事件触发发送模式，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送；
若发送模式是周期发送模式，则按照指定的周期，定时将拷贝后的报文数据根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别持续性地调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
进一步的，所述第一报文转发模块处理的报文数据是直接完全转发，与报文数据的发送周期和速率无关；所述第二报文转发模块处理的报文数据是转发的报文数据不完整或与报文的发送周期和速率有关。
本发明具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说：
(1)本发明通过第一报文转发模块、第二报文转发模块实现对不同的报文数据进行分类处理，且通过配置的路由转发策略实现不同网络总线类型间的报文数据能够进行相互转发，以及实现不同网络域间的报文转发，且不受网络总线类型、数据格式、数据长度的限制；
(2)本发明通过路由转发策略的不同配置信息，可以实现报文数据从一个报文源向一个或多个报文目的地址进行转发，或实现报文数据从多个报文源向一个或多个报文目的地址进行转发；每个数据报文可以有任意多条转发的路径，且相互独立，依照路由转发策略中的顺序依次被转发处理；
(3)本发明支持网络域、网络总线类型的扩展，若在后期加入新的网络域、网络总线类型，仅通过修改配置的路由转发策略，就能够支持实现新的网络域与现有网络域之间的报文转发，以及支持实现新的网络总线类型与现有网络总线类型的报文转发；此外，支持动态的修改配置的路由转发策略，实现相应数据报文转发的需求变更；
(4)本发明支持周期发送模式和事件触发发送模式，可以将任意周期或事件型的数据报文进行转发；
(5)本发明通过第一报文转发模块、第二报文转发模块和路由转发策略，能够实现高效的策略匹配，增强数据报文转发效率，减少网络延迟。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出本发明一种支持车内网络总线之间的数据通信系统结构图。
图2示出本发明一种支持车内网络总线之间的数据通信方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
如图1所示，本发明第一方面提出一种支持车内网络总线之间的数据通信系统，所述数据通信系统包括车载网关中的路由转发单元，所述路由转发单元中包括有第一报文转发模块、第二报文转发模块、总线通信接口模块和路由转发策略模块；第一报文转发模块分别与第二报文转发模块、总线通信接口模块连接；所述路由转发策略模块分别与第一报文转发模块、第二报文转发模块连接；
所述总线通信接口模块，至少包括CAN总线通信接口模块、CANFD总线通信接口模块、LIN总线通信接口模块、Ethernet总线通信接口模块，用于通过相应的总线通信接口模块接收和发送报文数据；
所述路由转发策略模块，用于存储有预先配置的报文数据相应的路由转发策略；
所述第一报文转发模块，用于根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
所述第二报文转发模块，用于根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送。
具体的，所述路由转发策略包括根据不同的报文数据配置相应的源报文表、转发策略表和目的报文表；所述源报文表中至少包括报文来源的网络总线类型、网络域号和报文ID的报文源信息；所述转发策略表中至少包括路由规则、数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置的转发策略信息；所述目的报文表中至少包括报文目的的网络总线类型、网络域号、报文ID和发送模式的报文目的信息，所述发送模式包括周期发送或事件触发发送。
具体的，所述第一报文转发模块，用于根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理，具体包括：
所述第一报文转发模块，通过接收的报文数据获得相应的报文源信息，并与所述转发策略表进行检索比对，获得该报文数据的转发策略信息；
所述第一报文转发模块，根据该报文数据的转发策略信息中的路由规则选择通过所述第一报文转发模块进行该报文数据的直接处理，或选择将该报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
若选择通过所述第一报文转发模块进行报文数据的直接处理，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将该报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
具体的，所述第二报文转发模块，用于根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送，具体包括：
所述第二报文转发模块，根据所述转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，将该数据报文从源报文起始位置开始向目的报文起始位置开始进行拷贝；
若发送模式是事件触发发送模式，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送；
若发送模式是周期发送模式，则按照指定的周期，定时将拷贝后的报文数据根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别持续性地调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
具体的，所述第一报文转发模块处理的报文数据是直接完全转发，与报文数据的发送周期和速率无关；所述第二报文转发模块处理的报文数据是转发的报文数据不完整或与报文的发送周期和速率有关。
如图2所示，本发明第二方面还提出一种支持车内网络总线之间的数据通信方法，所述数据通信方法具体包括：
步骤1)、在路由转发策略模块中存储预先配置的报文数据相应的路由转发策略；
步骤2)、通过一个或多个总线通信接口模块接收报文数据，并发送至第一报文转发模块；所述总线通信接口模块至少包括CAN总线通信接口模块、CANFD总线通信接口模块、LIN总线通信接口模块、Ethernet总线通信接口模块；
步骤3)、所述第一报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
步骤4)、所述第二报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送。
具体的，在路由转发策略模块中存储预先配置的报文数据相应的路由转发策略，具体包括：根据不同的报文数据配置的相应源报文表、转发策略表和目的报文表，并存储在路由转发策略模块中；
所述源报文表中至少包括报文来源的网络总线类型、网络域号和报文ID的报文源信息；所述转发策略表中至少包括路由规则、数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置的转发策略信息；所述目的报文表中至少包括报文目的的网络总线类型、网络域号、报文ID和发送模式的报文目的信息，所述发送模式包括周期发送或事件触发发送。
需要说明的是，报文源信息中的网络总线类型是指报文来源的网络总线的类型；网络域号是指报文来源的网络域序号，例如当总线类型是以太网时，表示网络端口号port；报文ID是指报文来源的ID，当总线类型是以太网时，表示IP地址；转发策略信息中的路由规则是用以区分转发是由第一报文转发模块处理或是由第二报文转发模块处理；数据长度是指转发时要拷贝的数据长度，区别于接收到的数据长度以及发送的数据长度；源报文起始位置是指拷贝的报文在源数据中的起始位置；目的报文起始位置是指拷贝的报文在目的数据中的起始位置；报文目的信息是指报文转发的目的信息，网络总线类型、网络域号、报文ID同报文源信息的定义。
具体的，所述第一报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理，具体包括：
所述第一报文转发模块通过接收的报文数据获得相应的报文源信息，并与所述转发策略表进行检索比对，获得该报文数据的转发策略信息；
所述第一报文转发模块根据该报文数据的转发策略信息中的路由规则选择通过所述第一报文转发模块进行该报文数据的直接处理，或选择将该报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
若选择通过所述第一报文转发模块进行报文数据的直接处理，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将该报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
在具体的实施例中，例如路由转发策略中配置了一个CAN报文数据向CANFD通过第一报文转发模块转发的策略，同时配置了该CAN报文数据向Ethernet通过第一报文转发模块转发的策略；则实现的过程如下：
1)、在CAN总线通信接口模块接收到CAN报文数据后，发送至第一报文转发模块；
2)、第一报文转发模块根据CAN报文的源数据信息，在转发策略信息中比对检索到其对应的两条转发策略；
3)、第一条转发策略的路由规则是第一报文转发模块转发模式，忽略其他信息，根据报文目的信息是CANFD，则通过调用CANFD总线通信接口模块，向对应的网络域号、报文ID进行报文数据的转发；
4)、第二条转发策略的路由规则是第一报文转发模块转发模式，忽略其他信息，根据报文目的信息是Ethernet，则通过调用Ethernet总线通信接口模块，向对应的网络域号、报文ID进行报文数据的转发。
具体的，所述第二报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送，具体包括：
所述第二报文转发模块根据所述转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，将该数据报文从源报文起始位置开始向目的报文起始位置开始进行拷贝；
若发送模式是事件触发发送模式，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送；
若发送模式是周期发送模式，则按照指定的周期，定时将拷贝后的报文数据根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别持续性地调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
在具体的实施例中，例如配置了一个CAN报文数据向CANFD通过第二报文转发模块转发的策略,发送模式是事件触发发送，同时配置了该CAN报文向Ethernet通过第二报文转发模块转发的策略，发送模式是周期发送；则实现的过程如下：
1)、在CAN总线通信接口模块接收到CAN报文数据后，将报文数据发送给第一报文转发模块；
2)、第一报文转发模块根据CAN报文的报文源信息，在转发策略信息中比对检索到其对应的两条转发策略；
3)、第一条转发策略的路由规则是第二报文转发模块转发模式，将报文数据转发到第二报文转发模块进行处理；第二报文转发模块模块根据转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，完成报文数据的拷贝，并根据报文目的信息是CANFD，其对应的发送模式是事件触发发送，则通过调用CANFD总线通信接口模块，向对应的网络域号、报文ID进行报文数据的转发；
4)、第一条转发策略的路由规则是第二报文转发模块转发模式，将报文数据转发到第二报文转发模块进行处理；第二报文转发模块模块根据转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，完成报文数据的拷贝，并根据报文目的信息是Ethernet，其对应的发送模式是周期发送，则通过调用Ethernet总线通信接口模块，向对应的网络域号、报文ID进行报文数据的转发。
具体的，所述第一报文转发模块处理的报文数据是直接完全转发，与报文数据的发送周期和速率无关；所述第二报文转发模块处理的报文数据是转发的报文数据不完整或与报文的发送周期和速率有关。
需要说明的是，第一报文转发模块从总线通信接口模块接收到报文数据后，立即根据配置的路由转发策略通过相同或其他总线通信接口模块发送出去；这种直接发送的形式，提高了转发的速度和效率，但是被转发的报文数据必须完全转发，且没有周期或发送速率的变化；此外，第一报文转发模块不关注数据长度、源报文起始位置、目的报文起始位置信息，也不需要关注报文的发送周期；第二报文转发模块实现的是信号级的数据转发，当转发的报文数据只是数据的一部分时，通过第二报文转发模块完成转发；或当转发的报文数据源信息和目的信息的发送周期或通信速率不同时，也需要通过第二报文转发模块进行转发。
本发明通过第一报文转发模块、第二报文转发模块实现对不同的报文数据进行分类处理，且通过配置的路由转发策略实现不同网络总线类型间的报文数据能够进行相互转发，以及实现不同网络域间的报文转发，且不受网络总线类型、数据格式、数据长度的限制；
本发明通过路由转发策略的不同配置信息，可以实现报文数据从一个报文源向一个或多个报文目的地址进行转发，或实现报文数据从多个报文源向一个或多个报文目的地址进行转发；每个数据报文可以有任意多条转发的路径，且相互独立，依照路由转发策略中的顺序依次被转发处理；
本发明支持网络域、网络总线类型的扩展，若在后期加入新的网络域、网络总线类型，仅通过修改配置的路由转发策略，就能够支持实现新的网络域与现有网络域之间的报文转发，以及支持实现新的网络总线类型与现有网络总线类型的报文转发；此外，支持动态的修改配置的路由转发策略，实现相应数据报文转发的需求变更；
本发明支持周期发送模式和事件触发发送模式，可以将任意周期或事件型的数据报文进行转发；
本发明通过第一报文转发模块、第二报文转发模块和路由转发策略，能够实现高效的策略匹配，增强数据报文转发效率，减少网络延迟
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种支持车内网络总线之间的数据通信系统，其特征在于，所述数据通信系统包括车载网关中的路由转发单元，所述路由转发单元包括第一报文转发模块、第二报文转发模块、总线通信接口模块和路由转发策略模块，第一报文转发模块分别与第二报文转发模块、总线通信接口模块相连接；路由转发策略模块分别与第一报文转发模块、第二报文转发模块相连接；
所述总线通信接口模块至少包括CAN总线通信接口模块、CANFD总线通信接口模块、LIN总线通信接口模块、Ethernet总线通信接口模块，用于通过相应的总线通信接口模块接收和发送报文数据；
所述路由转发策略模块，用于存储有预先配置的报文数据相应的路由转发策略；
所述第一报文转发模块，用于根据路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
所述第二报文转发模块，用于根据路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送。
2.根据权利要求1所述的数据通信系统，其特征在于，所述路由转发策略包括根据不同的报文数据配置相应的源报文表、转发策略表和目的报文表；所述源报文表至少包括报文来源的网络总线类型、网络域号和报文ID的报文源信息；所述转发策略表至少包括路由规则、数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置的转发策略信息；所述目的报文表至少包括报文目的的网络总线类型、网络域号、报文ID和发送模式的报文目的信息，所述发送模式包括周期发送或事件触发发送。
3.根据权利要求1或2所述的数据通信系统，其特征在于，所述第一报文转发模块，用于根据路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理，具体包括：
所述第一报文转发模块，通过接收的报文数据获得相应的报文源信息，并与所述转发策略表进行检索比对，获得该报文数据的转发策略信息；
所述第一报文转发模块，根据该报文数据的转发策略信息中的路由规则选择通过所述第一报文转发模块进行该报文数据的直接处理，或选择将该报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
若选择通过所述第一报文转发模块进行报文数据的直接处理，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将该报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
4.根据权利要求1-3之一所述的数据通信系统，其特征在于，所述第二报文转发模块，用于根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送，具体包括：
所述第二报文转发模块，根据转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，将该数据报文从源报文起始位置开始向目的报文起始位置开始进行拷贝；
若发送模式是事件触发发送模式，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送；
若发送模式是周期发送模式，则按照指定的周期，定时将拷贝后的报文数据根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别持续性地调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
5.根据权利要求1-4之一所述的数据通信系统，其特征在于，所述第一报文转发模块处理的报文数据是直接完全转发，与报文数据的发送周期和速率无关；所述第二报文转发模块处理的报文数据是转发的报文数据不完整或与报文的发送周期和速率有关。
6.一种支持车内网络总线之间的数据通信方法，其特征在于，所述数据通信方法具体包括：
步骤1）、在路由转发策略模块中存储预先配置的报文数据相应的路由转发策略；
步骤2）、通过一个或多个总线通信接口模块接收报文数据，并发送至第一报文转发模块；所述总线通信接口模块至少包括CAN总线通信接口模块、CANFD总线通信接口模块、LIN总线通信接口模块、Ethernet总线通信接口模块；
步骤3）、所述第一报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
步骤4）、所述第二报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送。
7.根据权利要求6所述的支持车内网络总线之间的数据通信方法，其特征在于，在路由转发策略模块中存储预先配置的报文数据相应的路由转发策略，具体包括：根据不同的报文数据配置的相应源报文表、转发策略表和目的报文表，并存储在路由转发策略模块中；
所述源报文表中至少包括报文来源的网络总线类型、网络域号和报文ID的报文源信息；所述转发策略表中至少包括路由规则、数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置的转发策略信息；所述目的报文表中至少包括报文目的的网络总线类型、网络域号、报文ID和发送模式的报文目的信息，所述发送模式包括周期发送或事件触发发送。
8.根据权利要求6或7所述的支持车内网络总线之间的数据通信方法，其特征在于，所述第一报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略选择直接将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送；或根据所述路由转发策略选择将报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理，具体包括：
所述第一报文转发模块通过接收的报文数据获得相应的报文源信息，并与所述转发策略表进行检索比对，获得该报文数据的转发策略信息；
所述第一报文转发模块根据该报文数据的转发策略信息中的路由规则选择通过所述第一报文转发模块进行该报文数据的直接处理，或选择将该报文数据转发至所述第二报文转发模块进行处理；
若选择通过所述第一报文转发模块进行报文数据的直接处理，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将该报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
9.根据权利要求6-8之一所述的支持车内网络总线之间的数据通信方法，其特征在于，所述第二报文转发模块接收到报文数据后，根据所述路由转发策略将报文数据转发至相应的总线通信接口模块进行报文数据的发送，具体包括：
所述第二报文转发模块根据所述转发策略信息中的数据长度、源报文起始位置和目的报文起始位置，将该数据报文从源报文起始位置开始向目的报文起始位置开始进行拷贝；
若发送模式是事件触发发送模式，则根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送；
若发送模式是周期发送模式，则按照指定的周期，定时将拷贝后的报文数据根据该报文数据对应的报文目的信息中相应的网络总线类型分别持续性地调用一个或多个对应的总线通信接口模块，将拷贝后的报文数据分别向报文目的信息中相应的网络域号、报文ID号进行发送。
10.根据权利要求6-9之一所述的支持车内网络总线之间的数据通信方法，其特征在于，所述第一报文转发模块处理的报文数据是直接完全转发，与报文数据的发送周期和速率无关；所述第二报文转发模块处理的报文数据是转发的报文数据不完整或与报文的发送周期和速率有关。
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