CN112183636B - 生物体检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生物体检测方法和装置，当检测到目标车辆处于熄火状态时，可以通过第一传感器发送信号波来检测目标车辆中是否存在生物体，当在信号波对应的回波信号中检测到表征生物体存在的频率时，可以确定目标车辆中存在生物体。本发明实施例中由于通过对回波信号检测频率来确定车辆内是否存在生命体，因此即使在当生物体的脸部区域被遮挡时，也能够检测到车辆中存在的生物体，从而提高了检测生物体的准确性。

Description

生物体检测方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，特别涉及一种生物体检测方法和装置。

背景技术

随着机动车数量的日益增多，人们出行使用车辆的频率越来越多。然而，由于驾驶员的疏忽，容易造成在车辆熄火后将儿童或宠物等生物体遗留在车内，影响生物体的生命健康，因此，有必要采取方法避免儿童或宠物等生物体被遗留在车内造成的安全问题。

现有技术通过下述方法来避免儿童或宠物等生物体被遗留在车内：当车辆处于熄火状态时，通过摄像头对车内进行图像采集，判断获取到的图像中是否包含有生物体的脸部信息，若是，则提醒用户有生物体被遗留在车内。

发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当生物体的脸部区域被遮挡时，并不能准确判断是否有生物体被遗留在车内，导致不能对遗留在车内的生物体进行及时的施救，从而影响生物体的生命健康。

发明内容

本发明实施例提供了一种生物体检测方法和装置，可提高检测生物体的准确性。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种生物体检测方法，所述方法包括：

检测目标车辆的状态，所述目标车辆内安装有第一传感器；

当所述目标车辆处于熄火状态时，获取所述第一传感器发送的信号波对应的回波信号；

当所述回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定所述目标车辆中存在生物体。

可选的，所述目标车辆还包括：第二传感器，所述第二传感器用于采集图像数据；

所述确定所述目标车辆中存在生物体之后，所述方法还包括：

获取所述第二传感器采集的所述目标车辆内的预设区域对应的图像数据以及所述图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标，所述第一位置坐标为空间点相对于所述第二传感器的位置坐标在第一预设平面上的二维位置坐标；

获取所述目标车辆内的第二位置坐标，所述第二位置坐标为与所述第一传感器相对运动且相对所述第一传感器的位置坐标的三维坐标，所述第二位置坐标是根据所述第一传感器发送的信号以及对应的回波信号确定的；

根据所述图像数据、所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述生物体的类型。

可选的，所述根据所述图像数据、所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述生物体的类型，包括：

将所述第一位置坐标转换到预设坐标系下的第三位置坐标，所述第三位置坐标为第二预设平面上的二维位置坐标；

将所述第二位置坐标转换到所述预设坐标系下的第四位置坐标；

确定所述第四位置坐标对应的所述第三位置坐标；

获取所述第三位置坐标对应的图像数据；

将所述第三位置坐标以及所述第三位置坐标对应的图像数据输入到预设的第一神经网络模型中，得到图像数据对应的第一识别结果；

将所述第四位置坐标输入到预设的第二神经网络模型中，得到图像数据对应的第二识别结果；

根据所述第一识别结果和所述第二识别结果确定所述生物体的类型。

可选的，所述方法还包括：

当所述目标车辆中存在生物体时，根据所述生物体的类型对用户进行提醒。

可选的，所述根据所述生物体的类型对用户进行提醒，包括：

控制所述目标车辆中的显示屏显示提示信息，所述提示信息中携带有所述生物体的类型；

当所述目标车辆处于闭锁状态时，在第一时间段内通过对用户发送短信的方式发送所述提示信息；

在第二时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的钥匙发送所述提示信息；

在第三时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的用户拨打电话并在语音通过中播放所述提示信息；

当到达第四时间段时，控制所述目标车辆的车窗打开进行通风或者开启空调。

本发明实施例还提供了一种生物体检测装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测目标车辆的状态，所述目标车辆内安装有第一传感器；

第一获取模块，用于当所述目标车辆处于熄火状态时，获取所述第一传感器发送的信号波对应的回波信号；

第一确定模块，用于当所述回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定所述目标车辆中存在生物体。

可选的，所述目标车辆还包括：第二传感器，所述第二传感器用于采集图像数据；

所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述第二传感器采集的所述目标车辆内的预设区域对应的图像数据以及所述图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标，所述第一位置坐标为空间点相对于所述第二传感器的位置坐标在第一预设平面上的二维位置坐标；

第三获取模块，用于获取所述目标车辆内的第二位置坐标，所述第二位置坐标为与所述第一传感器相对运动且相对所述第一传感器的位置坐标的三维坐标，所述第二位置坐标是根据所述第一传感器发送的信号以及对应的回波信号确定的；

第二确定模块，用于根据所述图像数据、所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述生物体的类型。

可选的，所述第二确定模块，包括：

第一转换子模块，用于将所述第一位置坐标转换到预设坐标系下的第三位置坐标，所述第三位置坐标为第二预设平面上的二维位置坐标；

第二转换子模块，用于将所述第二位置坐标转换到所述预设坐标系下的第四位置坐标；

第一确定子模块，用于确定所述第四位置坐标对应的所述第三位置坐标；

第一获取子模块，用于获取所述第三位置坐标对应的图像数据；

第二确定子模块，用于将所述第三位置坐标以及所述第三位置坐标对应的图像数据输入到预设的第一神经网络模型中，得到图像数据对应的第一识别结果；

第三确定子模块，用于将所述第四位置坐标输入到预设的第二神经网络模型中，得到图像数据对应的第二识别结果；

第四确定子模块，用于根据所述第一识别结果和所述第二识别结果确定所述生物体的类型。

可选的，所述装置还包括：

提醒模块，用于当所述目标车辆中存在生物体时，根据所述生物体的类型对用户进行提醒。

可选的，所述提醒模块，包括：

显示子模块，用于控制所述目标车辆中的显示屏显示提示信息，所述提示信息中携带有所述生物体的类型；

第一发送子模块，用于当所述目标车辆处于闭锁状态时，在第一时间段内通过对用户发送短信的方式发送所述提示信息；

第二发送子模块，用于在第二时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的钥匙发送所述提示信息；

播放子模块，用于在第三时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的用户拨打电话并在语音通过中播放所述提示信息；

控制子模块，用于当到达第四时间段时，控制所述目标车辆的车窗打开进行通风或者开启空调。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的一种生物体检测方法，当检测到目标车辆处于熄火状态时，可以通过第一传感器发送信号波来检测目标车辆中是否存在生物体，当在信号波对应的回波信号中检测到表征生物体存在的频率时，可以确定目标车辆中存在生物体。本发明实施例中由于通过对回波信号检测频率来确定车辆内是否存在生命体，因此即使在当生物体的脸部区域被遮挡时，也能够检测到车辆中存在的生物体，从而提高了检测生物体的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种生物体检测方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种生物体检测方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种根据图像数据、第一位置坐标和第二位置坐标确定生物体的类型的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种生物体检测装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种第二确定模块的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种提醒模块的框图。

具体实施方式

除非另有定义，本发明实施例所用的所有技术术语均具有与本领域技术人员通常理解的相同的含义。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

随着机动车数量的日益增多，人们出行使用车辆的频率越来越多。然而，由于驾驶员的疏忽，容易造成在车辆熄火后将儿童或宠物等生物体遗留在车内，影响生物体的生命健康，本发明实施例提供了一种生物体检测方法，用于检测目标车辆中是否存在的生物体，该方法可应用于车辆中。

图1是根据一示例性实施例示出的一种生物体检测方法的流程图。该实施例的执行主体为车辆，如附图1所示，该方法包括：

步骤101、检测目标车辆的状态。

其中，目标车辆内安装有第一传感器。

步骤102、当目标车辆处于熄火状态时，获取第一传感器发送的信号波对应的回波信号。

步骤103、当回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定目标车辆中存在生物体。

本发明实施例提供的一种生物体检测方法，当检测到目标车辆处于熄火状态时，可以通过第一传感器发送信号波来检测目标车辆中是否存在生物体，当在信号波对应的回波信号中检测到表征生物体存在的频率时，可以确定目标车辆中存在生物体。本发明实施例中由于通过对回波信号检测频率来确定车辆内是否存在生命体，因此即使在当生物体的脸部区域被遮挡时，也能够检测到车辆中存在的生物体，从而提高了检测生物体的准确性。

图2是根据一示例性实施例示出的一种生物体检测方法的流程图。该实施例的执行主体为车辆，如附图2所示，该方法包括：

步骤201、检测目标车辆的状态。

其中，目标车辆内安装有第一传感器，第一传感器可以为毫米波雷达。

在本申请，可以设置对驾驶位置所对应的区域进行生物体检测，可以设置对后排座椅位置所对应的区域进行生物体检测，也可以对车内的所有位置对应的区域进行生物体检测，具体的检测区域是根据第一传感器在目标车辆中安装的位置确定的，可以根据待检测的区域对第一传感器的安装位置、指向和数量进行调整。

步骤202、当目标车辆处于熄火状态时，获取第一传感器发送的信号波对应的回波信号。

当目标车辆处于熄火状态时，则说明驾驶员已离开目标车辆，因此只需要判断车内是否遗留有其他的生物体。一般其他的生物体位于后排座椅位置所对应的区域。在此情况下，该第一传感器可以设置在目标车辆的顶棚上，以使后排座椅位置所对应的区域在第一传感器的检测范围内。

在本申请中，当目标车辆处于熄火状态时，可以唤醒第一传感器，从而使得第一传感器处于工作状态。

其中，第一传感器可以为不同种类的传感器，本申请实施例以第一传感器为毫米波雷达为例进行说明。具体的，在工作状态时，可以通过毫米波雷达的天线发射电磁波信号，电磁波信号被发射路径上的物体阻挡而发生反射，从而生成回波，再由雷达接收天线接收该回波，通过对回波信号的分析来确定目标车辆中是否存在生物体。

步骤203、当回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定目标车辆中存在生物体。

其中，生物体可以为人物或宠物等。

需要说明的是，当发射的信号波照射到人体后，由于人体的呼吸、运动造成微动，从而与目标物体存在相对运动，相对运动物体反射的回波信号由于多普勒效应产生频移，从而对回波信号中的频率进行分析可以确定目标车辆中是否存在生物体。例如：当回波信号中的频率在预设范围内，则可以认为目标车辆中存在生物体。

步骤204、获取第二传感器采集的目标车辆内的预设区域对应的图像数据以及图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标。

其中，目标车辆还包括：第二传感器，该第二传感器用于采集图像数据，第二传感器可以为摄像头，摄像头可以采集预设区域中的图像，预设区域为需要检测生物体的区域，若对后排座椅位置所对应的区域进行生物体检测，则预设区域可以为后排座椅位置所对应的区域，摄像头的安装位置可以根据预设区域进行调整。

在本申请中，图像数据是从第二传感器采集的图像上得到的，图像数据可以为图像上的每个像素点的像素值。

需要说明的是，为确定空间物体表面某点的三维位置坐标与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数，这个求解参数的过程就称之为相机标定，本申请中，在相机标定时，使用目标车辆中的尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用标定算法获得相机模型的内外参数。在相机标定完成之后，也就建立了空间物体表面的点与图像中的像素点的对应关系。

在相机标定完成之后，将图像数据可以映射到空间点的位置坐标上，由于该图像数据为二维数据，因此，通过图像数据映射得到的第一位置坐标也是对应的二维位置坐标，该第一位置坐标可以为垂直于第二传感器的光轴所在的平面上的坐标，该二维位置坐标是相对第二传感器的位置映射在光轴所在的一个平面上的位置的相对坐标。

步骤205、获取目标车辆内的第二位置坐标，该第二位置坐标为与第一传感器相对运动且相对第一传感器的位置坐标的三维坐标，该第二位置坐标是根据第一传感器发送的信号以及对应的回波信号确定的。

其中，第二位置坐标是目标车辆中的空间点对应的坐标，该坐标可以为相对于第一传感器的相对坐标表示，为了减少静止区域的数据分析，获取的第二位置坐标为相对第一传感器有相对运动的点坐标，例如：心脏的跳动会使心脏区域以及周围的区域对应的点与目标车辆存在相对运动，可以将心脏区域周围所对应的点的坐标作为第二位置坐标，也可以将头部区域对应的点的坐标作为第二位置坐标。

需要说明的是，由于采集到的第二位置坐标为相对第一传感器有相对运动的点坐标，因此，第一传感器发送的信号与其对应的通过第二位置坐标点反射得到的回波信号之间存在频差。通过该频差可以确定第二位置点距离该第一传感器的距离以及相对速度，然后可以通过相对速度来确定与第一传感器有相对运动的坐标点，从而可以通过该坐标点相对第一传感器的距离以及方位角，就可以得到对应的位置坐标。

第二位置坐标的确定步骤可以为：通过第一传感器的发射天线发射出信号波后，遇到障碍物反射回来，通过第一传感器的并列的接收天线，通过收到同一位置点反射回来的回波的相位差，就可以计算出位置点的方位角，在确定了第二位置点相对第一传感器的距离以及方位角，就可以得到第二位置点的第二位置坐标。

步骤206、根据图像数据、第一位置坐标和第二位置坐标确定生物体的类型。

如图3所示，根据图像数据、第一位置坐标和第二位置坐标确定生物体的类型，包括以下步骤2061-2067：

步骤2061、将第一位置坐标转换到预设坐标系下的第三位置坐标，该第三位置坐标为第二预设平面上的二维位置坐标。

其中，可以将后排座椅上的中间点为作为该预设坐标系的坐标原点，后排座椅的长、宽和高所在的方向分别作为该预设坐标系上的坐标轴，第二预设平面可以为垂直于第二传感器的光轴所在的平面，第二预设平面也可以根据具体情况进行设定。

需要说明的是，预设坐标系是一个三维坐标系，第一位置坐标为一个二维的位置坐标，将第一位置坐标转化到预设坐标系下是指将第一位置坐标转化到三维坐标系下对应轴上的坐标，例如:第一位置坐标是由x轴和y轴上的坐标组成，转化到预设坐标系下的坐标也是在预设坐标系下的x轴和y轴上的坐标组成。

步骤2062、将第二位置坐标转换到预设坐标系下的第四位置坐标。

为了将第一位置坐标和第二位置坐标之间建立坐标的对应关系，将第二位置坐标转换到预设坐标系下的第四位置坐标，从而使得第一位置坐标和第二位置坐标都为同一预设坐标系表示的坐标。

步骤2063、确定第四位置坐标对应的第三位置坐标。

其中，第四位置坐标为预设坐标下的三维坐标，第三位置坐标为预设坐标下的在同一平面上的两条坐标轴所组成的平面上的坐标，在确定第四位置坐标对应的第三位置坐标时，将第三位置坐标与第四位置坐标在同一坐标轴上的坐标值进行对比，确定包含有与第三位置坐标对应的所有坐标轴上的坐标值都相同的坐标对应的第四位置坐标，从而将该第三位置坐标作为第四位置坐标对应的坐标。

需要说明的是，由于坐标之间存在误差，在将第三位置坐标与第四位置坐标在同一坐标轴上的坐标值进行对比时，若不存在完全相同的坐标值时，可以将误差在预设范围内的坐标值对应的坐标作为对应的坐标。

步骤2064、获取第三位置坐标对应的图像数据。

在图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标时，可以将图像数据与第一位置坐标建立第一对应关系，将第一位置坐标转换为预设坐标系下的第三位置坐标时，可以将第一位置坐标和第三位置坐标建立第二对应关系，从而根据第一对应关系和第二对应关系，确定第三位置坐标对应的图像数据，图像数据可以为图像上的像素点的值。

步骤2065、将第三位置坐标以及第三位置坐标对应的图像数据输入到预设的第一神经网络模型中，得到图像数据对应的第一识别结果。

其中，第一识别结果用于标识图像的类别。

在本申请中，第一神经网络模型可以用于识别图像类别的模型，例如可以通过如下步骤得到：多次将位置坐标、位置坐标对应的图像数据以及图像数据对应的图像类型输入到初始的神经网络模型中，对初始的神经网络模型进行训练，得到第一神经网络模型。

步骤2066、将第四位置坐标输入到预设的第二神经网络模型中，得到图像数据对应的第二识别结果。

其中，第二识别结果用于标识图像的类别。

在本申请中，第二神经网络模型可以用于识别图像类别的模型，例如可以通过如下步骤得到：多次将位置坐标以及位置坐标对应的图像类型输入到初始的神经网络模型中，对初始的神经网络模型进行训练，得到第二神经网络模型。

步骤2067、根据第一识别结果和第二识别结果确定生物体的类型。

在本申请中，第一识别结果是通过第一神经网络模型识别得到的，第二识别结果是通过第二神经网络模型识别得到的。由于第一识别结果和第二识别结果都是针对同一目标车内的生物体的识别结果，因此，当第一识别结果和第二识别结果不同时，需要根据第一识别结果和第二识别结果来确定生物体的类型。具体的，当第一识别结果和第二识别结果不同时，判断第一识别结果和第二识别结果是否都存在生物体的类型，若是，则将第一识别结果作为生物体的类型，若否，则获取包含有生物体类型对应的识别结果，将该识别结果作为生物体的类型。当第一识别结果和第二识别结果相同时，可以将任一识别结果作为生物体的类型。

步骤207、当目标车辆中存在生物体时，根据生物体的类型对用户进行提醒。

当检测到目标车辆中存在生物体时，为了对用户提醒，可以在对用户提醒时携带有生物体的类型，例如生物体的类型可以为：乘客或者宠物等。

其中，根据生物体的类型对用户进行提醒，包括：

控制目标车辆中的显示屏显示提示信息，该提示信息中携带有生物体的类型；当目标车辆处于闭锁状态时，在第一时间段内通过对用户发送短信的方式发送提示信息；在第二时间段内，当目标车辆中仍存在生物体且目标车辆处于闭锁状态时，向目标车辆的钥匙发送提示信息；在第三时间段内，当目标车辆中仍存在生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向目标车辆的用户拨打电话并在语音通过中播放提示信息；在第四时间段内，控制目标车辆的车窗打开进行通风或者开启空调。

在本发明实施例中，在第四时间段内，控制目标车辆的车窗打开的具体步骤可以为：在检测到时间到达第四时间段，直接控制目标车辆的车窗打开，也可以通过目标车辆内所安装的氧气含量传感器来检测目标车辆的氧气的含量，当氧气含量低于氧气含量预设值时，控制目标车辆打开车窗进行通风。

在本发明实施例中，在第四时间段内，控制目标车辆开启空调的具体步骤可以为：在检测到时间到达第四时间段，直接控制目标车辆开启空调，也可以通过目标车辆内所安装的温度传感器来检测目标车辆的温度，当温度超过温度预设值时，控制目标车辆开启空调。

在本申请中，第一时间段、第二时间段、第三时间段、氧气含量预设值和温度预设值都是预先设定的，第一时间段、第二时间段、第三时间段、氧气含量预设值和温度预设值的大小可以根据实际情况进行设定。

在闭锁状态下，若不存在生物体时，在闭锁预设时间后，关闭该目标车辆。

本发明实施例提供的一种生物体检测方法，当检测到目标车辆处于熄火状态时，可以通过第一传感器发送信号波来检测目标车辆中是否存在生物体，当在信号波对应的回波信号中检测到表征生物体存在的频率时，可以确定目标车辆中存在生物体。本发明实施例中由于通过对回波信号检测频率来确定车辆内是否存在生命体，因此即使在当生物体的脸部区域被遮挡时，也能够检测到车辆中存在的生物体，从而提高了检测生物体的准确性。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种生物体检测装置，该装置包括：

检测模块401，用于检测目标车辆的状态，该目标车辆内安装有第一传感器；

第一获取模块402，用于当目标车辆处于熄火状态时，获取第一传感器发送的信号波对应的回波信号；

第一确定模块403，用于当回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定目标车辆中存在生物体。

可选的，该目标车辆还包括：第二传感器，第二传感器用于采集图像数据；

该装置还包括：

第二获取模块404，用于获取第二传感器采集的目标车辆内的预设区域对应的图像数据以及图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标，第一位置坐标为空间点相对于第二传感器的位置坐标在第一预设平面上的二维位置坐标；

第三获取模块405，用于获取目标车辆内的第二位置坐标，第二位置坐标为与第一传感器相对运动且相对第一传感器的位置坐标的三维坐标，第二位置坐标是根据第一传感器发送的信号以及对应的回波信号确定的；

第二确定模块406，用于根据图像数据、第一位置坐标、第二位置坐标确定生物体的类型。

可选的，如图5所示，该第二确定模块406，包括：

第一转换子模块4061，用于将第一位置坐标转换到预设坐标系下的第三位置坐标，第三位置坐标为第二预设平面上的二维位置坐标；

第二转换子模块4062，用于将第二位置坐标转换到预设坐标系下的第四位置坐标；

第一确定子模块4063，用于确定第四位置坐标对应的第三位置坐标；

第一获取子模块4064，用于获取第三位置坐标对应的图像数据；

第二确定子模块4065，用于将第三位置坐标以及第三位置坐标对应的图像数据输入到预设的第一神经网络模型中，得到图像数据对应的第一识别结果；

第三确定子模块4066，用于将第四位置坐标输入到预设的第二神经网络模型中，得到图像数据对应的第二识别结果；

第四确定子模块4067，用于根据第一识别结果和第二识别结果确定生物体的类型。

可选的，该装置还包括：

提醒模块407，用于当目标车辆中存在生物体时，根据生物体的类型对用户进行提醒。

可选的，如图6所示，该提醒模块407，包括：

显示子模块4071，用于控制目标车辆中的显示屏显示提示信息，提示信息中携带有生物体的类型；

第一发送子模块4072，用于当目标车辆处于闭锁状态时，在第一时间段内通过对用户发送短信的方式发送提示信息；

第二发送子模块4073，用于在第二时间段内，当目标车辆中仍存在生物体且目标车辆处于闭锁状态时，向目标车辆的钥匙发送提示信息；

播放子模块4074，用于在第三时间段内，当目标车辆中仍存在生物体且目标车辆处于闭锁状态时，向目标车辆的用户拨打电话并在语音通过中播放提示信息；

控制子模块4075，用于当到达第四时间段时，控制目标车辆的车窗打开进行通风或者开启空调。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种生物体检测方法，其特征在于，所述方法包括：

检测目标车辆的状态，所述目标车辆内安装有第一传感器和第二传感器，所述第二传感器用于采集图像数据；

当所述目标车辆处于熄火状态时，获取所述第一传感器发送的信号波对应的回波信号；

当所述回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定所述目标车辆中存在生物体；

获取所述第二传感器采集的所述目标车辆内的预设区域对应的图像数据以及所述图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标，所述第一位置坐标为空间点相对于所述第二传感器的位置坐标在第一预设平面上的二维位置坐标；

获取所述目标车辆内的第二位置坐标，所述第二位置坐标为与所述第一传感器相对运动且相对所述第一传感器的位置坐标的三维坐标，所述第二位置坐标是根据所述第一传感器发送的信号以及对应的回波信号确定的；

将所述第一位置坐标转换到预设坐标系下的第三位置坐标，所述第三位置坐标为第二预设平面上的二维位置坐标；

将所述第二位置坐标转换到所述预设坐标系下的第四位置坐标；

确定所述第四位置坐标对应的所述第三位置坐标；

获取所述第三位置坐标对应的图像数据；

将所述第三位置坐标以及所述第三位置坐标对应的图像数据输入到预设的第一神经网络模型中，得到图像数据对应的第一识别结果；

将所述第四位置坐标输入到预设的第二神经网络模型中，得到图像数据对应的第二识别结果；

检测所述第一识别结果与所述第二识别结果是否相同；

当所述第一识别结果和所述第二识别结果相同时，将任一识别结果作为生物体的类型；

当所述第一识别结果和所述第二识别结果不同时，判断所述第一识别结果和所述第二识别结果是否都存在生物体的类型，若所述第一识别结果和所述第二识别结果都存在生物体的类型，则将所述第一识别结果作为生物体的类型；若所述第一识别结果和所述第二识别结果中的一个存在生物体的类型，则获取包含有生物体类型对应的识别结果，并将这个识别结果作为生物体的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标车辆中存在生物体时，根据所述生物体的类型对用户进行提醒。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述生物体的类型对用户进行提醒，包括：

控制所述目标车辆中的显示屏显示提示信息，所述提示信息中携带有所述生物体的类型；

当所述目标车辆处于闭锁状态时，在第一时间段内通过对用户发送短信的方式发送所述提示信息；

在第二时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的钥匙发送所述提示信息；

在第三时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的用户拨打电话并在语音通过中播放所述提示信息；

当到达第四时间段时，控制所述目标车辆的车窗打开进行通风或者开启空调。

4.一种生物体检测装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测目标车辆的状态，所述目标车辆内安装有第一传感器和第二传感器，所述第二传感器用于采集图像数据；

第一获取模块，用于当所述目标车辆处于熄火状态时，获取所述第一传感器发送的信号波对应的回波信号；

第一确定模块，用于当所述回波信号中携带有表征生物体存在的频率时，确定所述目标车辆中存在生物体；

第二获取模块，用于获取所述第二传感器采集的所述目标车辆内的预设区域对应的图像数据以及所述图像数据中的像素点映射的空间点的第一位置坐标，所述第一位置坐标为空间点相对于所述第二传感器的位置坐标在第一预设平面上的二维位置坐标；

第三获取模块，用于获取所述目标车辆内的第二位置坐标，所述第二位置坐标为与所述第一传感器相对运动且相对所述第一传感器的位置坐标的三维坐标，所述第二位置坐标是根据所述第一传感器发送的信号以及对应的回波信号确定的；

第二确定模块，用于根据所述图像数据、所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述生物体的类型；

所述第二确定模块，包括：

第一转换子模块，用于将所述第一位置坐标转换到预设坐标系下的第三位置坐标，所述第三位置坐标为第二预设平面上的二维位置坐标；

第二转换子模块，用于将所述第二位置坐标转换到所述预设坐标系下的第四位置坐标；

第一确定子模块，用于确定所述第四位置坐标对应的所述第三位置坐标；

第一获取子模块，用于获取所述第三位置坐标对应的图像数据；

第二确定子模块，用于将所述第三位置坐标以及所述第三位置坐标对应的图像数据输入到预设的第一神经网络模型中，得到图像数据对应的第一识别结果；

第三确定子模块，用于将所述第四位置坐标输入到预设的第二神经网络模型中，得到图像数据对应的第二识别结果；

第四确定子模块，用于检测所述第一识别结果与所述第二识别结果是否相同；当所述第一识别结果和所述第二识别结果相同时，将任一识别结果作为生物体的类型；当所述第一识别结果和所述第二识别结果不同时，判断所述第一识别结果和所述第二识别结果是否都存在生物体的类型，若所述第一识别结果和所述第二识别结果都存在生物体的类型，则将所述第一识别结果作为生物体的类型；若所述第一识别结果和所述第二识别结果中的一个存在生物体的类型，则获取包含有生物体类型对应的识别结果，并将这个识别结果作为生物体的类型。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

提醒模块，用于当所述目标车辆中存在生物体时，根据所述生物体的类型对用户进行提醒。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述提醒模块，包括：

显示子模块，用于控制所述目标车辆中的显示屏显示提示信息，所述提示信息中携带有所述生物体的类型；

第一发送子模块，用于当所述目标车辆处于闭锁状态时，在第一时间段内通过对用户发送短信的方式发送所述提示信息；

第二发送子模块，用于在第二时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的钥匙发送所述提示信息；

播放子模块，用于在第三时间段内，当所述目标车辆中仍存在所述生物体且所述目标车辆处于闭锁状态时，向所述目标车辆的用户拨打电话并在语音通过中播放所述提示信息；

控制子模块，用于当到达第四时间段时，控制所述目标车辆的车窗打开进行通风或者开启空调。

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