CN112181882B - 一种信号转换方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种信号转换方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种信号转换方法、装置、电子设备和存储介质。其中，接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据；将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据；将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备。本申请实施例提供的技术方案，通过对数据进行协议类型之间的转换，解决了使用CAN盒时需要安装驱动程序的问题，在信号传输时能够实现快速传输。

Description

一种信号转换方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及CANbus总线技术领域，尤其在CANbus工业现场的CAN信号收发和转换，具体涉及一种CANbus信号转换方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
如今设备中的电控系统越来越多，以汽车为例，车辆中的各种传感器遍布于电子燃油喷射装置、ABS装置、安全气囊装置、电动门窗等等，实时的监测车辆的状态信息，并将此信息发送至相对应的控制单元内。CANbus总线网络用于车辆上各种传感器数据的传递。
现在CANbus应用越来越广泛，在很多调试场景下，需要将CAN信号接入到电脑显示，中间需要使用标准CAN盒，也就是采集CAN总线信号转发到PC设备。现有CAN盒普遍体积大，价格高，使用时还需要安装对应的驱动才能正常连接，使用起来不是很方便。
因此，需要提供一种便捷的CANbus转换设备可以满足使用时免驱动以及信号传输时能够快速传输。
发明内容
本申请实施例提供了一种信号转换方法、装置、电子设备和存储介质，能够实现信号传输时能够快速传输。
第一方面，本申请实施例提供了一种信号转换方法，该方法包括：
接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据；
将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据；
将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备。
第二方面，本申请实施例提供了一种信号转换装置，该装置包括：
数据接收模块，用于接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据；
数据转换模块，用于将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据；
数据发送模块，用于将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的信号转换方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的信号转换方法。
本申请实施例提供了一种信号转换方法、装置、设备和存储介质，通过接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据；将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据；将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备。本申请信号转换方法能够实现信号传输时能够快速传输。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请实施例提供的一种信号转换方法的第一流程示意图；
图2A是本申请实施例提供的一种信号转换方法的第二流程示意图；
图2B是本申请实施例提供的一种信号转换方法的硬件方案框图；
图2C是本申请实施例提供的一种信号转换方法的软件方案框图；
图3是本申请实施例提供的一种信号转换方法的第三流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种信号转换装置的结构示意图；
图5是用来实现本申请实施例的信号转换方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1是本申请实施例提供的一种信号转换方法的第一流程示意图，本实施例可适用于CANbus工业现场的CAN信号收发和转换的情况。本实施例提供的一种信号转换方法可以由本申请实施例提供的信号转换装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。
参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110、接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，USB(Universal Serial Bus)即通用串行总线是一个外部总线标准，用于规范电脑与外部设备的连接和通讯。USB接口是连接计算机系统与待检验设备的一种常用的PC接口。UAVCAN是一种轻量级协议，旨在通过CAN总线为数控电子应用提供高度可靠的通信方法，例如，航空航天和汽车等电子应用领域。其中，CAN(ControllerArea Network)即控制器局域网络，是应用在工业现场的调试场景下实现双向串行多节点数字通讯系统，是一种开放式、数字化、多点通信的底层控制网络。CAN是一种世界标准的串行通信协议，为数据高速公路确定统一的“交通”规则。CAN设备是通过CAN节点连接在CAN总线上的装置，例如：传感器、发动机、控制器等。
示例性的，目前汽车上的网络连接方式主要采用两条CAN总线。一条高速CAN总线用于驱动系统，主要面向实时性要求较高的控制单元，如发动机、电动机等。一条低速CAN总线技术用于车身系统，主要是针对车身控制的，如车灯、车门、车窗等信号的采集以及反馈，其特征是信号多但实时性要求低。
在本申请的具体实施例中，第一设备可以是PC设备或者CAN设备。示例性的，当第一设备为PC设备时，在使用CANbus转换设备对待检验设备进行检测时，需要将待检验设备通过USB接口与PC设备连接起来，通过USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据。其中，待检测设备可为汽车或者高空作业车等。当第一设备为CAN设备时，则通过CAN总线接收CAN设备发送的UAVCAN协议类型的数据。
S120、将USB协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据；或者，将UAVCAN协议类型的数据转换为USB协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，在使用CANbus转换设备对待检验设备进行检测时，将PC设备与CAN设备进行连接，则需要实现USB协议类型的数据和UAVCAN协议类型的数据之间的相互转换。为了避免对协议包解析，打包成串口数据进行发送至相应的设备，可以使用USB转UART串口芯片先将数据类型转换为SCP协议类型的数据。也就是，将USB协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据，需要先将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据，然后将SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据。将UAVCAN协议类型的数据转换为USB协议类型的数据，需要先将UAVCAN协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据，然后将SCP协议类型的数据转换为USB协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)即通用异步收发传输器是一种通用串行数据总线，该总线双向通信，用于异步通信，可以实现全双工传输和接收。将PC设备与单片机MCU相连接时，需要将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据。优选的，本实施例增加了USB转UART串口芯片，用于实现数据在USB接口与UART接口之间的转换。USB转UART串口芯片的作用是将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据；或者，将SCP协议类型的数据转换为USB协议类型的数据。其中，SCP(Serial Communication Protocol)即串行通信协议是在UART物理层运行的一种特定的串口协议格式。
在本申请的具体实施例中，SCP协议类型的数据是通过MCU单片机进行数据信号转换，转换为UAVCAN协议类型的数据。其中，数据信号转换协议包含：SCP编解码模块、SCP-UAVCAN转换器以及UAVCAN编解码模块。其中，MCU单片机包括：UART端口，至少一个CAN收发器。每个CAN收发器连接在CAN总线上。经过数据信号协议转换将SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据之后，将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。
S130、将UAVCAN协议类型的数据或者USB协议类型的数据发送至第二设备。
在本申请的具体实施例中，当第一设备为PC设备且第二设备为CAN设备时，通过USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据，然后将USB协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据，最后将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。当第一设备为CAN设备且第二设备为PC设备时，则通过CAN总线接收CAN设备发送的UAVCAN协议类型的数据，然后将UAVCAN协议类型的数据转换为USB协议类型的数据，最后将USB协议类型的数据发送至PC设备。
本实施例提供的技术方案，通过首先使用USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据，然后将USB协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据，最后将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。或者，通过CAN总线接收所述CAN设备发送的所述UAVCAN协议类型的数据，然后将UAVCAN协议类型的数据转换为USB协议类型的数据，最后将USB协议类型的数据发送至PC设备。而在现有的信号转换方法中，使用CAN盒时还需要安装对应的驱动才能正常连接，使用起来不是很方便。本申请通过对数据进行协议类型之间的转换，解决了使用CAN盒时需要安装驱动程序的问题，达到了在信号传输时能够实现快速传输的效果。
实施例二
图2A是本申请实施例提供的一种信号转换方法的第二流程示意图，图2B是本申请实施例提供的一种信号转换方法的硬件方案框图，图2C是本申请实施例提供的一种信号转换方法的软件方案框图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，可选的，本实施例对PC设备连接至CAN设备之间的数据协议类型的转换过程进行详细的解释说明。
参见图2A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S210、通过USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，在使用CANbus转换设备对待检验设备进行检测时，需要将待检验设备通过USB接口与PC设备连接起来，通过USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据。其中，待检测设备可为汽车或者高空作业车等。
S220、将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，PC设备中的USB接口与单片机MCU中的UART接口相连接时，需要将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据。其中，SCP是在UART物理层运行的一种特定的串口协议格式。本实施例中，USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据之后，使用USB转UART串口芯片将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据。
S230、将SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，SCP协议类型的数据是通过MCU单片机进行数据信号转换，转换为UAVCAN协议类型的数据。其中，数据信号转换协议包含：SCP编解码模块、SCP-UAVCAN转换器以及UAVCAN编解码模块。其中，MCU单片机包括：UART端口，至少一个CAN收发器。每个CAN收发器连接在CAN总线上。
S230、将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。
在本申请的具体实施例中，使用MCU单片机将SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据之后，通过CAN总线将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。
本实施例提供的技术方案，通过首先使用USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据，然后将USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据,其次将SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据，最后将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。而在现有的信号转换方法中，使用CAN盒时还需要安装对应的驱动才能正常连接，使用起来不是很方便。本申请通过对数据进行协议类型之间的转换，解决了使用CAN盒时需要安装驱动程序的问题，达到了在信号传输时能够实现快速传输的效果。
实施例三
图3是本申请实施例提供的一种信号转换方法的第三流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例CAN设备连接至PC设备之间的数据协议类型的转换过程进行详细的解释说明。
参考图3，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S310、通过CAN总线接收CAN设备发送的UAVCAN协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，数据传输是双向的，即数据可以由PC设备经过数据信号协议转换传输到CAN设备中，也可以由CAN设备经过数据信号协议转换传输到PC设备。
在本申请的具体实施例中，CAN总线上有许多节点连接着CAN设备，其中，CAN设备可以是传感器、控制器、执行器等。CAN总线接收由CAN设备发送的UAVCAN协议类型的数据。
S320、将UAVCAN协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，UAVCAN协议类型的数据是通过MCU单片机进行数据信号转换为SCP协议类型的数据。其中，数据信号转换协议包含：UAVCAN编解码模块、UAVCAN-SCP转换器以及SCP编解码模块。其中，MCU单片机包括：UART端口，至少一个CAN收发器。每个CAN收发器连接在CAN总线上。
S330、将SCP协议类型的数据转换为USB协议类型的数据。
在本申请的具体实施例中，CAN总线节点的数据通过CAN收发器进入MCU单片机，经过数据信号协议转换将UAVCAN协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据，然后通过UART接口传输到USB转UART芯片。使用UART转USB芯片，将SCP协议类型的数据转换为USB协议类型的数据。
S340、将USB协议类型的数据通过USB接口发送至PC设备。
在本申请的具体实施例中，使用UART转USB芯片将SCP协议类型的数据转换为USB协议类型的数据，最后通过USB接口连接到PC设备。
本实施例提供的技术方案，通过CAN总线接收CAN设备发送的UAVCAN协议类型的数据，首先将UAVCAN协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据，其次将SCP协议类型的数据转换为USB协议类型的数据；最后将USB协议类型的数据通过USB接口发送至PC设备。而在现有的信号转换方法中，使用CAN盒时还需要安装对应的驱动才能正常连接，使用起来不是很方便。本申请通过对数据进行协议类型之间的转换，解决了使用CAN盒时需要安装驱动程序的问题，达到了在信号传输时能够实现快速传输的效果。
实施例四
图4是本申请实施例提供的一种信号转换装置的结构示意图，如图4所示，该装置400可以包括：数据接收模块410、数据转换模块420和数据发送模块430；其中，
所述数据接收模块410，用于接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据。
所述数据转换模块420，用于将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据。
所述数据发送模块430，用于将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备。
进一步的，所述数据转换模块420，具体用于将所述USB协议类型的数据转换为串行通信协议SCP协议类型的数据；将所述SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述SCP协议类型的数据；将所述SCP协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据。
上述信号转换装置可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的信号转换方法。
实施例五
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的信号转换方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器510、存储器520，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器510为例。
存储器520即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的信号转换方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的信号转换方法。
存储器520作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的信号转换方法对应的程序指令/模块(例如，信号转换装置400所示的数据接收模块410、数据转换模块420和数据发送模块430)。处理器510通过运行存储在存储器520中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的信号转换方法。
存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据信号转换的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至信号转换的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
信号转换方法的电子设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置530可接收输入的数字或字符信息，以及产生与信号转换的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置540可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
根据本申请实施例的技术方案，通过首先使用USB接口接收PC设备发送的USB协议类型的数据，然后将USB协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据，最后将UAVCAN协议类型的数据发送至CAN设备。或者，通过CAN总线接收所述CAN设备发送的所述UAVCAN协议类型的数据，然后将UAVCAN协议类型的数据转换为USB协议类型的数据，最后将USB协议类型的数据发送至PC设备。而在现有的信号转换方法中，使用CAN盒时还需要安装对应的驱动才能正常连接，使用起来不是很方便。本申请通过对数据进行协议类型之间的转换，解决了使用CAN盒时需要安装驱动程序的问题，达到了在信号传输时能够实现快速传输的效果。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (5)

1.一种信号转换方法，其特征在于，所述方法包括：
接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据；
将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据；
将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备；
其中，所述UAVCAN为通过CAN总线为数控应用之间提供通信的轻量级通信协议；所述CAN总线，用于系统的信号的采集及反馈；
其中，所述将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据，包括：
将所述USB协议类型的数据转换为串行通信协议SCP协议类型的数据；
将所述SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据；
其中，所述将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据，包括：
将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述SCP协议类型的数据；
将所述SCP协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述USB协议类型的数据转换为SCP协议类型的数据；或者，所述将所述SCP协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据是由USB转UART串口芯片执行的。
3.一种信号转换装置，其特征在于，所述装置包括：
数据接收模块，用于接收第一设备发送的USB协议类型的数据或者UAVCAN协议类型的数据；
数据转换模块，用于将所述USB协议类型的数据转换为所述UAVCAN协议类型的数据；或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据；
数据发送模块，用于将所述UAVCAN协议类型的数据或者所述USB协议类型的数据发送至第二设备；
其中，所述UAVCAN为通过CAN总线为数控应用之间提供通信的轻量级通信协议；所述CAN总线，用于系统的信号的采集及反馈；
其中，所述数据转换模块，
还用于将所述USB协议类型的数据转换为串行通信协议SCP协议类型的数据；将所述SCP协议类型的数据转换为UAVCAN协议类型的数据；
或者，将所述UAVCAN协议类型的数据转换为所述SCP协议类型的数据；将所述SCP协议类型的数据转换为所述USB协议类型的数据。
4.一种电子设备，其中，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一项所述的信号转换方法。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的信号转换方法。
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