CN112171013A - 箱型梁自动寻位焊接装置 - Google Patents

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刘春�
屈婧
张�浩
杨杰
于海武
丁煜
陈劲雷
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Changzhou Xinneng Welding Technology Co ltd
Jiangsu Serente Intelligent Equipment Co ltd
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Abstract

本发明涉及焊接工装技术领域，尤其是一种箱型梁自动寻位焊接装置。一种箱型梁自动寻位焊接装置，包括地轨，地轨上有两组机器人焊接装置，机器人焊接装置的焊枪端部安装有焊缝跟踪装置，与地轨平行的位置有变位机和移动变位机。这种箱型梁自动寻位焊接装置使焊接工作效率大大提高了，节约了辅助时间、减轻了劳动强度，产品一致性好，工件质量稳定，成品率提高。

Description

箱型梁自动寻位焊接装置
技术领域
本发明涉及焊接工装技术领域，尤其是一种箱型梁自动寻位焊接装置。
背景技术
现有箱型梁焊接采用人工焊接，焊接劳动强度极大，效率低，质量难以保证。
另外还有采用接触式寻位来接焊缝，适用于直焊缝及工件装夹稳定，确保焊接时不发生明显的位移。因为采用多点接触工寻位，所以耗时长，效率低。
发明内容
为了克服现有的箱型梁焊接存在的不足，本发明提供了一种箱型梁自动寻位焊接装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种箱型梁自动寻位焊接装置，包括地轨，地轨上有两组机器人焊接装置，机器人焊接装置的焊枪端部安装有焊缝跟踪装置，与地轨平行的位置有变位机和移动变位机。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，地轨包括基座，基座的两侧固定有直线滑轨，直线滑轨上安放有移动平台，移动平台上通过螺栓固定有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有齿轮，齿轮与直线滑轨上的齿条啮合，直线滑轨上通过螺栓固定有拖链槽，拖链槽内安放有拖链，拖链内的线缆与伺服电机连接，直线滑轨上通过螺栓覆盖有盖板。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，机器人焊接装置的焊枪的前端固定有激光跟踪器安装板，激光跟踪器安装板上通过螺栓安装有激光跟踪器。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，变位机和移动变位机都包含有变位机座，变位机座通过转轴安装有齿盘，齿盘上通过螺栓安装有变位旋转平台，变位旋转平台上安装有夹紧固定座，齿盘与变位机伺服电机上的驱动齿啮合。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，移动变位机的变位机座放置在移动变位机地轨上。
本发明的有益效果是，这种箱型梁自动寻位焊接装置使焊接工作效率大大提高了，节约了辅助时间、减轻了劳动强度，产品一致性好，工件质量稳定，成品率提高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的地轨的结构示意图；
图3是本发明的焊接机器人装置端部的焊缝跟踪装置的配装示意图；
图4是本发明的变位机的结构示意图；
图5是本发明的移动变位机的结构示意图；
图中1、地轨，2、机器人焊接装置，3、焊缝跟踪装置，4、变位机，5、移动变位机，6、箱型梁；
1-1、基座，1-2、移动平台，1-3、伺服电机，1-4、齿轮，1-5、齿条，1-6、直线滑轨，1-7、拖链槽，1-8、拖链，1-9、盖板；
2-1、焊枪；
3-1、激光跟踪器安装板，3-2、激光跟踪器；
4-1、变位机座，4-2、齿盘，4-3、变位机伺服电机，4-4、驱动齿，4-5、夹紧固定座，4-6、变位旋转平台；
5-1、移动变位机地轨。
具体实施方式
如图1-是本发明的结构示意图，一种箱型梁自动寻位焊接装置，包括地轨1，地轨1上有两组机器人焊接装置2，机器人焊接装置2的焊枪端部安装有焊缝跟踪装置3，与地轨1平行的位置有变位机4和移动变位机5。
这种箱型梁自动寻位焊接装置在使用的时候，地轨1上的机器人焊接装置2能够进行左右平移，进而对不同的焊接位置进行焊接，机器人焊接装置2采用四大家族之一FANUC，型号为：M-10iA_8L，是一款电缆内置式智能化功能的高性能操作机器人，适合各种弧焊应用，具有重量超轻、结构紧凑的特点。采用最先进的伺服技术，可以提高机器人的动作速度和精确度，提高弧焊系统的工作效率，随后通过焊缝跟踪装置3对焊接位置进行引导，确保焊接的精度，最后通过变位机4和移动变位机5对焊接的箱型梁6进行位置固定以及角度翻转，进而快速的完成焊接操作，提高工作效率。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，地轨1包括基座1-1，基座1的两侧固定有直线滑轨1-6，直线滑轨1-6上安放有移动平台1-2，移动平台1-2上通过螺栓固定有伺服电机1-3，伺服电机1-3的输出轴上安装有齿轮1-4，齿轮1-4与直线滑轨1-6上的齿条1-5啮合，直线滑轨1-6上通过螺栓固定有拖链槽1-7，拖链槽1-7内安放有拖链1-8，拖链1-8内的线缆与伺服电机1-3连接，直线滑轨1-6上通过螺栓覆盖有盖板1-9。
移动平台1-2固定在直线滑轨1-6的滑块上，直线滑轨1-6固定的基座1-1上，通过伺服电机1-3控制齿轮1-4，使齿轮1-4在齿条1-5上准确移动，从而使移动平台1-2能够准确移动，为使整台焊接机器人整体移动提供动力。
拖链1-8及拖链槽1-7对电缆及气管起到保护作用，而盖板1-9对直线滑轨1-6及齿条1-5同样起到保护作用。
机器人焊接装置2通过螺栓安装在移动平台1-2上。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，机器人焊接装置2的焊枪2-1的前端固定有激光跟踪器安装板3-1，激光跟踪器安装板3-1上通过螺栓安装有激光跟踪器3-2。
激光跟踪器3-2射出激光束后，通过激光跟踪器3-2的接收系统，将接收到数据传输给激光处理器，激光处理器通过一系列的运算，得到焊缝的位置、到焊枪2-1的距离等相关数据，并将数据实时传输给焊接机器人装置2，焊接机器人装置2根据接收到的数据自动及时调整焊枪2-1姿态及焊接参数，以达到最佳的焊接效果。能实现每条焊缝都有较佳的位置，达到焊接质量稳定。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，变位机4和移动变位机5都包含有变位机座4-1，变位机座4-1通过转轴安装有齿盘4-2，齿盘4-2上通过螺栓安装有变位旋转平台4-6，变位旋转平台4-6上安装有夹紧固定座4-5，齿盘4-2与变位机伺服电机4-3上的驱动齿4-4啮合。
箱型梁6通过夹紧固定座4-1固定在变位旋转平台4-6上，通过变位旋转平台4-6旋转，达到焊接的最佳位置，为焊出高质量焊缝及稳定的焊接质量提供有效保证。
伺服电机4-3上的驱动齿4-4带动齿盘4-2进行转动，进而带动变位旋转平台4-6进行旋转引动，便于焊接机器人装置2寻找到合适的焊接位置。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括，移动变位机5的变位机座4-1放置在移动变位机地轨5-1上。
根据箱型梁6的长度，移动变位机5在移动变位机地轨5-1上进行相应的移动，移动到合适的位置将箱型梁6放置在移动变位机5以及变位机4上，并且通过移动变位机5以及变位机4上的夹紧固定座4-5将箱型梁6进行固定锁止，当箱型梁6固定锁止之后，利用箱型梁6自身的刚度，即可对移动变位机5的位置进行固定。
以上说明对本发明而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离所附权利要求所限定的精神和范围的情况下，可做出许多修改、变化或等效，但都将落入本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种箱型梁自动寻位焊接装置，包括地轨（1），其特征是，地轨（1）上有两组机器人焊接装置（2），机器人焊接装置（2）的焊枪端部安装有焊缝跟踪装置（3），与地轨（1）平行的位置有变位机（4）和移动变位机（5）。
2.根据权利要求1所述的箱型梁自动寻位焊接装置，其特征是，地轨（1）包括基座（1-1），基座（1）的两侧固定有直线滑轨（1-6），直线滑轨（1-6）上安放有移动平台（1-2），移动平台（1-2）上通过螺栓固定有伺服电机（1-3），伺服电机（1-3）的输出轴上安装有齿轮（1-4），齿轮（1-4）与直线滑轨（1-6）上的齿条（1-5）啮合，直线滑轨（1-6）上通过螺栓固定有拖链槽（1-7），拖链槽（1-7）内安放有拖链（1-8），拖链（1-8）内的线缆与伺服电机（1-3）连接，直线滑轨（1-6）上通过螺栓覆盖有盖板（1-9）。
3.根据权利要求1所述的箱型梁自动寻位焊接装置，其特征是，机器人焊接装置（2）的焊枪（2-1）的前端固定有激光跟踪器安装板（3-1），激光跟踪器安装板（3-1）上通过螺栓安装有激光跟踪器（3-2）。
4.根据权利要求1所述的箱型梁自动寻位焊接装置，其特征是，变位机（4）和移动变位机（5）都包含有变位机座（4-1），变位机座（4-1）通过转轴安装有齿盘（4-2），齿盘（4-2）上通过螺栓安装有变位旋转平台（4-6），变位旋转平台（4-6）上安装有夹紧固定座（4-5），齿盘（4-2）与变位机伺服电机（4-3）上的驱动齿（4-4）啮合。
5.根据权利要求1或4所述的箱型梁自动寻位焊接装置，其特征是，移动变位机（5）的变位机座（4-1）放置在移动变位机地轨（5-1）上。
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