CN112152694B - 改正数传输方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及卫星定位领域，公开了一种改正数传输方法及其系统。该改正数传输方法包括：播发平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，该播发平台根据该数据包大小对该改正数进行打包，将打包后的改正数播发到该卫星上行链路。本申请实施方式中减小了星基增强系统中的传播时延、处理时延和排队时延，确保较小的改正数时延，从而保障终端高精度定位实时改正修正的效果。

Description

改正数传输方法及其系统

技术领域

本申请涉及卫星定位领域，特别涉及改正数传输技术。

背景技术

星基增强改正数从基准站网络通过数据链路传输到最终的终端(用户) 需要一定的时间，为了在终端层面的实时修正，一个方法就是利用一定的数据量通过一定的模型进行改正数据的预测；从数学意义上来讲，模型外推总是有一定的误差，且外推步长越大，预测的误差也越大，星基增强定位的精度越差，这就是星基增强改正数据龄期的概念，所以星基增强改正数据龄期越小越好。而星基增强系统从数据接收、处理再到播发是一个较长的传播链条，即从基准站网络的原始观测数据接收并向数据处理中心发送、算法处理产生改正数据产品、播发至卫星链路并传送到终端所需要的时间，其中改正数时延包括了发送时延、传播时延、处理时延、排队时延。

目前存以下两个问题，一个是星基增强系统在30分钟内慢收敛的PPP产品，服务于海事、农业的高精度领域，只有全球改正数，而没有区域和格网改正数，所以改正数据量小，时延的处理很简单；另一个是目前没有专门针对传输的改正数数据量较大的PPP-RTK服务的时延优化策略。这使得现有的较大的改正数时延不能很好满足实时性要求高的领域(如自动驾驶、无人机等)对于低时延的要求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种改正数传输方法及其系统，减少星基增强系统中的传播时延、处理时延和排队时延，确保较小的改正数时延，从而保障终端高精度定位实时改正修正的效果。

本申请公开了一种改正数传输方法，包括：

播发平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小；

所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路。

在一个优选例中，所述播发平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，进一步包括：

所述播发平台根据所述预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延；

所述播发平台根据所述卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。

在一个优选例中，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包之前，还包括：

所述播发平台根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到所述改正数的传输时序。

在一个优选例中，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，进一步包括：

所述播发平台根据所述传输时序和所述数据包大小对所述改正数进行打包。

在一个优选例中，所述播发平台根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到所述改正数的传输时序，进一步包括：

所述播发平台根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，所述播发内容包括各改正数；

所述播发平台根据所述播发内容及频次确定所述各改正数的更新频率；

所述播发平台根据所述更新频率确定所述各改正数的编排顺序和播发频率；

所述播发平台根据所述各改正数的编排顺序和播发频率得到所述改正数的传输时序。

在一个优选例中，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路之前，还包括：

数据处理中心根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定；

所述数据处理中心根据所述每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保所述播发平台在相应时间点得到相应改正数。

在一个优选例中，所述数据处理中心根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，进一步包括：

所述数据处理中心采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

在一个优选例中，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路之前，还包括：

基准站网调整向所述数据处理中心发送原始观测数据的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

在一个优选例中，所述改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、所述数据处理中心接收并解码存储所述原始观测数据的时延、所述数据处理中心算法调度所述原始观测数据处理得到所述改正数的时延、播发平台调度所述改正数并打包播发至所述卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

在一个优选例中，所述改正数包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数。

本申请还公开了一种改正数传输系统包括播发平台；所述播发平台包括：

计算模块，用于根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小；

播发模块，用于根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路。

在一个优选例中，所述计算模块还用于根据所述预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延，以及根据所述卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。

在一个优选例中，所述计算模块还用于，根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序。

在一个优选例中，所述计算模块还用于，根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，所述播发内容包括各改正数，根据所述播发内容及频次确定所述各改正数的更新频率，根据所述更新频率确定所述各改正数的编排顺序和播发频率，以及根据所述各改正数的编排顺序和播发频率得到所述改正数的传输时序。

在一个优选例中，所述播发模块还用于根据所述传输时序和所述数据包大小对所述改正数进行打包。

在一个优选例中，还包括数据处理中心；所述数据处理中心包括：

统计模块，用于根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定；

调度模块，用于根据所述每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保所述播发平台在相应时间点得到相应改正数。

在一个优选例中，所述统计模块还用于，采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

在一个优选例中，还包括基准站网；所述基准站网包括调整模块，用于调整向所述数据处理中心发送各改正数的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

在一个优选例中，所述改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、所述数据处理中心接收并解码存储所述原始观测数据的时延、所述数据处理中心算法调度所述原始观测数据处理得到所述改正数的时延、播发平台调度所述改正数并打包播发至所述卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

在一个优选例中，所述改正数包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数。

本申请还公开了一种改正数传输方法包括：

播发平台根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序；

所述播发平台根据所述传输时序将所述改正数播发到卫星上行链路。

本申请还公开了一种改正数传输系统包括：

计算模块，用于根据终端的解算需要确定播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序；

播发模块，用于根据所述传输时序将所述改正数播发到卫星上行链路。

本申请还公开了一种改正数传输系统包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，

处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如前文描述的方法中的步骤。

本申请还公开了一种改正数传输系统包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，

处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如前文描述的方法中的步骤。

本申请还公开了一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如前文描述的方法中的步骤。

本申请实施方式中，有效地优化了星基增强系统中改正数的传播时延、处理时延和排队时延，确保较小的数据时延，这大大提升了终端改正模型外推的准确度，从而保障终端高精度定位实时改正修正的效果。

本申请实施方式中，首先，播发平台根据终端的解算需要，确定各改正数的更新频率，进而对各改正数按照其更新频率等进行全链编排，得到改正数的传输时序，使得各改正数的编排顺序依照其有效周期进行合理编排，确保终端参与解算的各改正数保持较小的时延，提高了终端高精度定位实时改正修正的效果。

进一步的进行反向时序优化，播发平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，确保所确定的数据包大小合适，并根据该合适的数据包大小对上述已编排的改正数进行打包，将打包后的改正数传输至卫星上行链路，避免了因过大的数据包在调制器中进行较长时间的排队而导致的数据包后段的数据时延增长过长，同时也避免了过小的数据包造成传输效率的降低，可以有效减小排队时延和传输时延，确保更小的改正数时延，进一步提高了终端高精度定位实时改正修正的效果。

进一步地进行反向时序优化，数据处理中心基于上述的改正数的编排顺序和通过将其传输至上行链路前的数据包大小的确认，进一步根据提前预估出的各改正数算法处理统计时间，进行提前算法调度，确保在相应时点得到相应改正数，减小了算法处理时延和传输时延，确保了更小的改正数时延，进一步提高了终端高精度定位实时改正修正的效果。

进一步地进行反向时序优化，调整参考站网向数据处理中心发送改正数的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测量来参与计算，进一步减小了算法处理时延和传输时延，确保了更小的改正数时延，进一步提高了终端高精度定位实时改正修正的效果。

本申请的实施方式中，在星基增强系统的链路中通过终端处理时序反推的方式，制定系统发送、接收、处理、调度、播发时序图，优化了该链路的整体时延，使得改正数整体时延更小甚至最小，从而大大地提高了终端高精度定位实时改正修正的效果。

进一步的，根据本申请的实施方式的各个方面能很好满足自动驾驶、无人机等相关实时性要求高的领域对于改正数时延(期龄)的要求。

本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E 的方案应当视为已经被记载。

附图说明

图1是一种星基增强系统的星基播发整体链路示意图

图2是根据本申请第一实施方式的改正数传输方法的流程图

图3是根据本申请第一实施方式的一个实施例的改正数传输方法的流程图

图4是根据本申请第一实施方式中确定改正数的数据包大小的一个示例

图5是根据本申请第一实施方式中得到改正数的传输时序的一个实施例的流程示意图

图6是根据本申请第一实施方式中改正数编排方法的一个示例

图7是根据本申请第一实施方式中改正数算法调度的一个实施例的流程示意图

图8是根据本申请第二实施方式的改正数传输系统的结构示意图

图9是根据本申请第二实施方式的改正数传输系统的一个实施例的结构示意图

图10是根据本申请第二实施方式的改正数传输系统的一个实施例的结构示意图

图11是根据本申请第二实施方式的改正数传输系统的一个实施例的结构示意图

图12是根据本申请第三实施方式的改正数传输方法的流程示意图

图13是根据本申请第三实施方式的一个实施例的流程示意图

图14是根据本申请第三实施方式的一个实施例的流程示意图

图15是根据本申请第四实施方式的改正数传输系统的结构示意图

图16是根据本申请第四实施方式的一个实施例的结构示意图

图17是根据本申请第四实施方式的一个实施例的结构示意图

图18是根据本申请第四实施方式的一个实施例的结构示意图

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

部分概念的说明：

改正数时延：是指从基准站网络的原始观测数据经处理产生改正数据产品后经卫星传送到用户终端所需要的时间。它包括了发送时延、传播时延、处理时延、排队时延等。

算法调度：用于决定在某个特定时间点运行哪个算法。

误警率：系统不存在故障时，认为系统有故障为错误发出告警的概率。

漏检率：系统存在故障时，检测系统(方法)未能发现故障而认为系统工作正常的概率。

卫星链路：包括卫星上行链路和下行链路，其中上行链路是指播发平台与卫星间的物理信道，下行链路是指卫星到地面站的物理信道。

智能速度自适应系统(Intelligent Speed Adaptation(ISA))：是保证车辆快速行驶，而能自动调整不超过安全或法律规定速度限度的系统。

下面概要说明本申请的部分创新点：

本申请的实施方式中，在星基增强系统的链路中通过终端处理时序反推的方式，从终端处理改正数时序，沿链路反推确定上星数据包大小、平台发往地面上星站时间节点、算法调度、原始观测数据发送，优化了该链路的整体时延。进一步地，本申请的反向时序优化方法包括各个方面，任何从中间节点往前反推的时序设计方法都属于本申请的子集，例如从卫星天线口面、从平台播发时序等反推得到的时序设计，都属于本申请的保护范围内。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

本实施方式的改正数传输方法和系统可选地是基于现有的星基增强系统。该星基增强系统的组成主要包括全球基准站网、数据处理中心、播发平台、卫星上行链路和用户终端，该系统运行流程包括：步骤1，接收全球基准站GNSS原始观测数据，并打包发送至数据处理中心(时长t1)；步骤2，数据处理中心接收并解码存储(时长t2)；步骤3，算法调度原始观测数据处理得到改正数(时长t3)；步骤4，播发平台调度算法结果并打包播发(时长t4)；步骤5，卫星上行链路排队调制至载波；步骤6，射频传输上行至卫星，并广播至地面；步骤7，终端接收信号解调、解密和解码。该星基增强系统的星基播发整体链路如图1所示。

本申请的第一实施方式涉及一种改正数传输方法，其流程如图2所示，该方法包括以下步骤：

开始步骤201，播发平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。

因为，在改正数传输过程中，卫星带宽和传输速率是限制整个链路传输时延的主要因素，卫星链路数据速率一定，假设为A(bps)，那么过大的数据包会在调制器中进行较长时间的排队，导致数据包后段的数据龄期增长过长，同时通过卫星广播到终端后，需要接收整数据包以后才能解包、解密后得到改正数才用于解算，故数据包的大小将直接影响最终终端使用的改正数时延(期龄)。所以，步骤201中首先根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，可以有效减小改正数传输过程中的传输时延。

可选地，如图3所示，该步骤201可以进一步包括以下子步骤2011和 2012：开始进行子步骤2011，该播发平台根据该预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延；之后进行子步骤2012，该播发平台根据该卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。其中图3是根据本申请第一实施方式的一个实施例的改正数传输方法的流程图。例如，如图4 所示，当从数据处理中心用TCP/IP包发送至卫星上行链路时，速率较快往往是M(bps)级或者10M(bps)级，数据包瞬时进入卫星上行链路Buffer，此段链路时延为(T1-T0＝数据包大小/(M+)bps))；然后以固定的Abps速率 (约为几Kbps)被调制上行，整包通过调制耗费时间为(T2-T1＝数据包大小 /A(bps))；数据包通过卫星上行和下行链路(T3-T2＝卫星终端距离/光速)，最终在终端处被接收解调解码。在一个具体的实施例中，该数据包大小的确定可以根据以下公式(1)进行计算：

数据包大小＝[改正数时延要求-(t1+t2+t3+t4)-(T1-T0)-(T3- T2)]*Abps (1)

之后，进入步骤202，该播发平台根据该数据包大小对该改正数进行打包，将打包后的改正数播发到该卫星上行链路。

可选地，该步骤202之前，还包括步骤：该播发平台根据终端的解算需要确定该播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序。

在一个实施例中，上述步骤中“该播发平台根据终端的解算需要确定该播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序”可以进一步包括以下子步骤501、502、503和504，如图5所示的流程示意图，具体的：开始子步骤501，该播发平台根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，该播发内容包括各改正数；之后进行子步骤502，该播发平台根据该播发内容及频次确定该各改正数的更新频率；之后进行子步骤503，该播发平台根据该更新频率确定该各改正数的编排顺序和播发频率；之后进行子步骤504，该播发平台根据该各改正数的编排顺序和播发频率得到该改正数的传输时序。例如根据在终端侧的终端接收信号解调、解密、解码的解算需要，得到钟差改正数需t秒更新一次，轨道改正数6t秒更新一次，则由此设计播发平台编码播发时的编排顺序和播发频率，如图6所示，假设播发平台将改正数射频传输上行至卫星中卫星链路速率为Abps，则可计算出在t秒内传输的数据量为A*t(bit)，以此类推，当有更多其他改正数(例如，相位偏差、码偏差、电离层、对流层等)对更新频率的要求时，依此方法进行编排，直至A*t(bit)、 A*6t(bit)……乃至全链路排满。

进一步地，可选地，该步骤202中“播发平台根据该数据包大小对该改正数进行打包”进一步包括以下子步骤：该播发平台根据该传输时序和该数据包大小对该改正数进行打包。例如，根据如图6所示的全链路排满后所得到的改正数传输时序，然后遵循步骤201所确定的合适的数据包大小从右向左开始打包，然后将打包后的改正数播发到卫星上行链路地面站进行调制。

可选地，如图7所示，该步骤202之前，还可以包括以下步骤701和 702：开始进行子步骤701，数据处理中心根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定；之后进行子步骤702，该数据处理中心根据该每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保该播发平台在相应时间点得到相应改正数。例如，继续根据附图6所示的改正数传输时序的内容编排，提前预估出的各改正数算法处理统计时间，进行提前算法调度，确保在相应时点得到相应改正数的结果，当播发时点为T1，算法处理统计时长为 n，则算法调度的时点为T1-n。在一个实施例中，该步骤701和步骤702也可以是步骤201之前进行的步骤。

可选地，该步骤701中“数据处理中心根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值”，可以进一步可以包括以下子步骤：该数据处理中心采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

可选地，该步骤701之前，还可以包括以下步骤：基准站网调整向该数据处理中心发送原始观测数据的频率，确保该数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

可选地，本实施方式中涉及的改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、该数据处理中心接收并解码存储该原始观测数据的时延、该数据处理中心算法调度该原始观测数据处理得到该改正数的时延、播发平台调度该改正数并打包播发至该卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

可选地，该改正数可以包括但不限于包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数等。

需要说明的是，本实施方式的各方法步骤中可能根据处理时间的随机变化和实现难度留出一定程度的时间裕度。

本申请的第二实施方式涉及一种改正数传输系统，其结构如图8所示，该改正数传输系统包括播发平台；该播发平台包括计算模块和播发模块。

具体的：

该计算模块用于根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。因为，在改正数传输过程中，卫星带宽和传输速率是限制整个链路传输时延的主要因素，卫星链路数据速率一定，假设为A (bps)，故过大的数据包在调制器中进行较长时间的排队，导致数据包后段的数据龄期增长过长，同时通过卫星广播到终端后，需要接收整数据包以后才能解包、解密得到改正数才用于解算，故数据包的大小将直接影响最终终端使用的数据的龄期。所以，播发平台通过其计算模块首先根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，可以有效减小传输时延。

可选的，该计算模块还用于根据该预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延，以及根据该卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。例如，如图4所示，当从数据处理中心用TCP/IP包发送至卫星上行链路时，速率较快往往是M(bps)级或者10M(bps)级，数据包瞬时进入卫星上行链路Buffer，此段链路时延为(T1-T0＝数据包大小/(M+) bps))；然后以固定的Abps速率(约为几Kbps)被调制上行，整包通过调制耗费时间为(T2-T1＝数据包大小/A(bps))；数据包通过卫星上行和下行链路(T3-T2＝卫星终端距离/光速)，最终在终端处被接收解调解码。在一个具体的实施例中，该计算模块可以根据以下公式(1)确定该数据包大小：

数据包大小＝[改正数时延要求-(t1+t2+t3+t4)-(T1-T0)-(T3- T2)]*Abps (1)

可选的，该计算模块还用于根据终端的解算需要确定该播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序。

可选的，该计算模块还用于根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，该播发内容包括各改正数，根据该播发内容及频次确定该各改正数的更新频率，根据该更新频率确定该各改正数的编排顺序和播发频率，以及根据该各改正数的编排顺序和播发频率得到该改正数的传输时序。例如根据在终端侧的终端接收信号解调、解密、解码的解算需要，得到钟差改正数需t 秒更新一次，轨道改正数6t秒更新一次，则由此设计播发平台编码播发时的编排顺序和播发频率，如图6所示，假设播发平台将改正数射频传输上行至卫星中卫星链路速率为Abps，则可计算出在t秒内传输的数据量为A*t(bit)，以此类推，当有更多其他改正数(例如，相位偏差、码偏差、电离层、对流层等)对更新频率的要求时，依此方法进行编排，直至A*t(bit)、A*6t (bit)……乃至全链路排满。

该播发模块用于根据该数据包大小对该改正数进行打包，将打包后的改正数播发到该卫星上行链路。

可选的，该播发模块还用于根据该传输时序和该数据包大小对该改正数进行打包。例如，根据如图6所示的计算模块对各改正数完成全链路排满后，得到的改正数传输时序，然后播发模块根据计算模块所确定的数据包大小对该全链排满后的改正数进行从右向左开始打包，然后将打包后的改正数播发到卫星上行链路地面站进行调制。

可选的，如图9所示，该改正数传输系统还可以包括数据处理中心；该数据处理中心包括统计模块和调度模块，其中该统计模块用于根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定，以及该调度模块用于根据该每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保该播发平台在相应时间点得到相应改正数。例如，在播发模块得到的附图6所示的改正数传输时序的全链排满的改正数的基础上，数据处理中心的统计模块提前预估出的各改正数算法处理统计时间，并通过调度模块进行提前算法调度，确保在相应时点得到相应改正数的结果，当播发时点为T1，算法处理统计时长为n，则算法调度的时点为T1-n。

可选的，该统计模块还用于采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

可选的，如图10所示，该改正数传输系统还可以包括基准站网；该基准站网包括调整模块，用于调整向该数据处理中心发送各改正数的频率，确保该数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

可选地，如图11所示，该改正数传输系统还可以包括卫星链路(包括上行链路和下行链路)和终端(用户)。

可选的，本实施方式中涉及到的该改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、该数据处理中心接收并解码存储该原始观测数据的时延、该数据处理中心算法调度该原始观测数据处理得到该改正数的时延、播发平台调度该改正数并打包播发至该卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

可选的，该改正数可以包括但不限于包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数等。

第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第一实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。

本申请的第三实施方式涉及一种改正数传输方法，其流程如图12所示，该方法包括以下步骤：

开始步骤1201，播发平台根据终端的解算需要确定该播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序。

可选地，如图13所示，该步骤1201可以进一步包括以下子步骤12011、 12012、12013和12014：开始进行子步骤12011，播发平台根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，该播发内容包括各改正数；之后进行子步骤12012，该播发平台根据该播发内容及频次确定该各改正数的更新频率；之后进行子步骤12013，该播发平台根据该更新频率确定该各改正数的编排顺序和播发频率；之后进行子步骤12014，该播发平台根据该各改正数的编排顺序和播发频率得到该改正数的传输时序。例如，根据在终端侧的终端接收信号解调、解密、解码的解算需要，得到钟差改正数需t秒更新一次，轨道改正数6t秒更新一次，则由此设计播发平台编码播发时的编排顺序和播发频率，如图6所示，假设播发平台将改正数射频传输上行至卫星中卫星链路速率为Abps，则可计算出在t秒内传输的数据量为A*t(bit)，以此类推，当有更多其他改正数(例如，相位偏差、码偏差、电离层、对流层等) 对更新频率的要求时，依此方法进行编排，直至A*t(bit)、A*6t(bit)……乃至全链路排满。

可选地，该步骤1201之前，还包括以下步骤：开始步骤，数据处理中心根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定；之后步骤，该数据处理中心根据该每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保该播发平台在相应时间点得到相应改正数。例如，继续根据附图6所示的改正数传输时序的内容编排，提前预估出的各改正数算法处理统计时间，进行提前算法调度，确保在相应时点得到相应改正数的结果，当播发时点为T1，算法处理统计时长为n，则算法调度的时点为T1-n。

可选地，该“数据处理中心根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值”可以进一步包括以下子步骤：该数据处理中心采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

可选地，该步骤1201之前，还包括以下步骤：基准站网调整向该数据处理中心发送原始观测数据的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

之后进入步骤1202，该播发平台根据该传输时序将该改正数播发到该卫星上行链路。

可选地，如图14所示，该步骤1202进一步包括以下子步骤12021和 12022：开始进行子步骤12021，播平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小；之后进行子步骤12022，该播发平台根据该数据包大小和该传输时序对该改正数进行打包，将打包后的改正数播发到该卫星上行链路。其中图14是本实施方式的一个实施例。

可选地，该子步骤12022进一步包括以下子步骤：开始，该播发平台根据该预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延；之后，播发平台根据该卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。例如，如图4所示，当从数据处理中心用TCP/IP包发送至卫星上行链路时，速率较快往往是M(bps)级或者10M(bps)级，数据包瞬时进入卫星上行链路Buffer，此段链路时延为(T1-T0＝数据包大小/(M+)bps))；然后以固定的Abps速率(约为几Kbps)被调制上行，整包通过调制耗费时间为(T2-T1＝数据包大小/A(bps))；数据包通过卫星上行和下行链路(T3-T2＝卫星终端距离/光速)，最终在终端处被接收解调解码。在一个具体的实施例中，数据包大小的确定可以根据以下公式(1)确定：

数据包大小＝[改正数时延要求-(t1+t2+t3+t4)-(T1-T0)-(T3- T2)]*Abps (1)

可选地，本实施方式中涉及的该改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、该数据处理中心接收并解码存储该原始观测数据的时延、该数据处理中心算法调度该原始观测数据处理得到该改正数的时延、播发平台调度该改正数并打包播发至该卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

可选地，该改正数可以包括但不限于包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数等。

本申请的第四实施方式涉及一种改正数传输系统，其结构如图15所示，该改正数传输系统包括播发平台；该播发平台包括计算模块和播发模块。

具体的：

该计算模块用于根据终端的解算需要确定该播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序。

可选地，该计算模块还用于根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，该播发内容包括各改正数，根据该播发内容及频次确定该各改正数的更新频率，根据该更新频率确定该各改正数的编排顺序和播发频率，以及根据该各改正数的编排顺序和播发频率得到该改正数的传输时序。例如，根据在终端侧的终端接收信号解调、解密、解码的解算需要，得到钟差改正数需 t秒更新一次，轨道改正数6t秒更新一次，则由此设计播发平台编码播发时的编排顺序和播发频率，如图6所示，假设播发平台将改正数射频传输上行至卫星中卫星链路速率为Abps，则可计算出在t秒内传输的数据量为A*t (bit)，以此类推，当有更多其他改正数(例如，相位偏差、码偏差、电离层、对流层等)对更新频率的要求时，依此方法进行编排，直至A*t(bit)、 A*6t(bit)……乃至全链路排满。

可选地，该计算模块还用于根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，以及根据该数据包大小和该传输时序对该改正数进行打包，将打包后的改正数播发到该卫星上行链路。

该播发模块用于根据该传输时序将该改正数播发到该卫星上行链路。

可选地，该播发模块还用于根据该预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延，以及根据该卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小。例如，如图4所示，当从数据处理中心用TCP/IP包发送至卫星上行链路时，速率较快往往是M(bps)级或者10M(bps)级，数据包瞬时进入卫星上行链路Buffer，此段链路时延为(T1-T0＝数据包大小/(M+) bps))；然后以固定的Abps速率(约为几Kbps)被调制上行，整包通过调制耗费时间为(T2-T1＝数据包大小/A(bps))；数据包通过卫星上行和下行链路(T3-T2＝卫星终端距离/光速)，最终在终端处被接收解调解码。在一个具体的实施例中，该计算模块可以根据以下公式(1)确定数据包大小：

数据包大小＝[改正数时延要求-(t1+t2+t3+t4)-(T1-T0)-(T3- T2)]*Abps (1)

可选地，如图16所示，该改正数传输系统还可以包括数据处理中心；该数据处理中心包括统计模块和调度模块，其中该统计模块用于根据较长时间的算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定，以及该调度模块用于根据该每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保该播发平台在相应时间点得到相应改正数。例如，在播发模块得到的附图6所示的改正数传输时序的全链排满的改正数的基础上，该统计模块提前预估出的各改正数算法处理统计时间，并通过调度模块进行提前算法调度，确保在相应时点得到相应改正数的结果，当播发时点为T1，算法处理统计时长为n，则算法调度的时点为T1-n。

可选地，该统计模块还用于采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

可选地，如图17所示，该改正数传输系统还包括基准站网；该基准站网包括调整模块，该调整模块用于调整向该数据处理中心发送原始观测数据的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

可选地，如图18所示，该改正数传输系统还可以包括卫星链路(包括上行链路和下行链路)和终端(用户)。

可选地，本实施方式涉及的该改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、该数据处理中心接收并解码存储该原始观测数据的时延、该数据处理中心算法调度该原始观测数据处理得到该改正数的时延、播发平台调度该改正数并打包播发至该卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

可选地，该改正数可以包括但不限包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数等。

第三实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第三实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第三实施方式。

需要说明的是：本申请的各实施方式中，从终端处理改正数时序，沿链路反推确定上星数据包大小、平台发往地面上星站时间节点、算法调度、原始观测数据发送。可选地，任何从中间节点往前反推的时序设计方法应属于本权利的子集，如从卫星天线口面、从平台播发时序等反推得到的时序设计，不再一一列举。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解，上述改正数传输系统的实施方式中所示的各模块的实现功能可参照前述改正数传输系统的相关描述而理解。上述改正数传输系统的实施方式中所示的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序(可执行指令)而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。本申请实施例上述改正数传输系统如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现本申请的各方法实施方式。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于，相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读存储介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

此外，本申请实施方式还提供一种改正数传输系统，其中包括用于存储计算机可执行指令的存储器，以及，处理器；该处理器用于在执行该存储器中的计算机可执行指令时实现上述第一实施方式中各方法实施方式中的步骤。其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称“CPU”)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称“DSP”)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称“ASIC”)等。前述的存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，简称“ROM”)、随机存取存储器(random access memory，简称“RAM”)、快闪存储器(Flash)、硬盘或者固态硬盘等。本发明各实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

此外，本申请实施方式还提供一种改正数传输系统，其中包括用于存储计算机可执行指令的存储器，以及，处理器；该处理器用于在执行该存储器中的计算机可执行指令时实现上述第三实施方式中各方法实施方式中的步骤。其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称“CPU”)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称“DSP”)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称“ASIC”)等。前述的存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，简称“ROM”)、随机存取存储器(random access memory，简称“RAM”)、快闪存储器(Flash)、硬盘或者固态硬盘等。本发明各实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

在本申请提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本申请的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种改正数传输方法，其特征在于，包括：

播发平台根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，其中，所述播发平台根据所述预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延，并且，所述播发平台根据所述卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小；

所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路。

2.如权利要求1所述的改正数传输方法，其特征在于，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包之前，还包括：

所述播发平台根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到所述改正数的传输时序。

3.如权利要求2所述的改正数传输方法，其特征在于，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，进一步包括：

所述播发平台根据所述传输时序和所述数据包大小对所述改正数进行打包。

4.如权利要求2所述的改正数传输方法，其特征在于，所述播发平台根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到所述改正数的传输时序，进一步包括：

所述播发平台根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，所述播发内容包括各改正数；

所述播发平台根据所述播发内容及频次确定所述各改正数的更新频率；

所述播发平台根据所述更新频率确定所述各改正数的编排顺序和播发频率；

所述播发平台根据所述各改正数的编排顺序和播发频率得到所述改正数的传输时序。

5.如权利要求1所述的改正数传输方法，其特征在于，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路之前，还包括：

数据处理中心根据算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定；

所述数据处理中心根据所述每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保所述播发平台在相应时间点得到相应改正数。

6.如权利要求5所述的改正数传输方法，其特征在于，所述数据处理中心根据算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，进一步包括：

所述数据处理中心采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

7.如权利要求1所述的改正数传输方法，其特征在于，所述播发平台根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路之前，还包括：

基准站网调整向数据处理中心发送原始观测数据的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

8.如权利要求1所述的改正数传输方法，其特征在于，所述改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、所述数据处理中心接收并解码存储所述原始观测数据的时延、所述数据处理中心算法调度所述原始观测数据处理得到所述改正数的时延、播发平台调度所述改正数并打包播发至所述卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

9.如权利要求1-8中任意一项所述的改正数传输方法，其特征在于，所述改正数包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数。

10.一种改正数传输系统，其特征在于，包括播发平台；所述播发平台包括：

计算模块，用于根据预先约定的改正数时延要求确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小，其中，所述播发平台根据所述预先约定的改正数时延要求确定卫星链路调制时延，并且，所述播发平台根据所述卫星链路调制时延确定发往卫星上行链路的改正数的数据包大小；

播发模块，用于根据所述数据包大小对所述改正数进行打包，将打包后的改正数播发到所述卫星上行链路。

11.如权利要求10所述的改正数传输系统，其特征在于，所述计算模块还用于，根据终端的解算需要确定所述播发平台播发内容及频次，得到改正数的传输时序。

12.如权利要求11所述的改正数传输系统，其特征在于，所述计算模块还用于，根据终端解算需要确定播发平台播发内容及频次，所述播发内容包括各改正数，根据所述播发内容及频次确定所述各改正数的更新频率，根据所述更新频率确定所述各改正数的编排顺序和播发频率，以及根据所述各改正数的编排顺序和播发频率得到所述改正数的传输时序。

13.如权利要求11所述的改正数传输系统，其特征在于，所述播发模块还用于根据所述传输时序和所述数据包大小对所述改正数进行打包。

14.如权利要求10所述的改正数传输系统，其特征在于，还包括数据处理中心；所述数据处理中心包括：

统计模块，用于根据算法运行得到每个改正数算法运行时长的多个估计统计值，取一个略带裕度的时长作为每个改正数算法运行处理时长设定；

调度模块，用于根据所述每个改正数算法运行处理时长设定进行算法调度，确保所述播发平台在相应时间点得到相应改正数。

15.如权利要求14所述的改正数传输系统，其特征在于，所述统计模块还用于，采用平滑算法，进行多次统计新参与解算的改正数到产生新的改正数的结果的时长的值，作为该改正数的算法运行时长的多个估计统计值。

16.如权利要求10所述的改正数传输系统，其特征在于，还包括基准站网；所述基准站网包括调整模块，用于调整向数据处理中心发送各改正数的频率，确保数据处理中心每起始调度一个算法调度时都有最新的原始观测数据来参与计算。

17.如权利要求10所述的改正数传输系统，其特征在于，所述改正数时延包括从基准站网接收原始观测数据并打包发送至数据处理中心的时延、所述数据处理中心接收并解码存储所述原始观测数据的时延、所述数据处理中心算法调度所述原始观测数据处理得到所述改正数的时延、播发平台调度所述改正数并打包播发至所述卫星上行链路的时延，打包后的改正数通过卫星上行链路排队调制至载波的时延，调制至载波后的改正数射频传输至卫星的时延，以及卫星广播调制后的改正数至终端的时延。

18.如权利要求10-17中任意一项所述的改正数传输系统，其特征在于，所述改正数包括钟差改正数、轨道改正数、相位偏差改正数、码偏差改正数、电离层改正数、对流层改正数。

19.一种改正数传输系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，

处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求1至9中任意一项所述的方法中的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-9中任意一项所述的方法中的步骤。

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