CN112152363A - 一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机及其控制方法 - Google Patents

一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机及其控制方法，属于电机设计与控制领域。本发明只依靠电机定转子以及对应的控制方法即可实现对转子全部自由度的主动控制，因此各自由度可以拥有较大的阻尼，提高了全自由度无轴承电机系统的抗扰动性能，进而增强了无轴承电机系统稳定性；由于无需采用被动磁轴承结构，因此相比当前常规的无轴承电机，本发明的电机系统结构更加紧凑，可以实现很大的功率密度与转矩密度。本发明提出的全自由度无轴承电机结构上与传统盘式电机差别不大，因此可以直接参考现有盘式电机成熟的加工工艺，可加工性好，便于大范围推广。

Description

一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机及其控制方法
技术领域
本发明属于电机设计与控制领域，更具体地，涉及一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机及其控制方法。
背景技术
无轴承电机将磁轴承集成于电机模块中，依靠电磁力实现电机转子的稳定悬浮，不需要机械轴承进行支撑。因此无轴承电机不存在转子高速下摩擦损耗大，发热严重，寿命有限等问题，并且解决了在航空航天等高真空领域中机械轴承润滑油选型困难等问题，由于不存在机械轴承润滑油泄露、金属碎屑污染，非常适合高洁净度领域。
电机转子除转速这一绕旋转轴旋转自由度需要被主动控制外，在无轴承电机中还需要为其余五个自由度提供主动或被动的控制。当前常规方案主要包括以下几种：
1、无轴承电机采用一个轴向被动磁轴承和两个两自由度径向无轴承电机构成，其主动控制的悬浮自由度为4，另有一个自由度依靠轴向被动磁轴承被动控制。
2、无轴承电机采用一个轴向被动磁轴承、一个径向被动磁轴承与一个两自由度无轴承电机构成，其主动控制的悬浮自由度为2，另有三个自由度依靠被动磁轴承被动控制。
3、薄片型无轴承电机，其主动控制的悬浮自由度为2，另有三个自由度依靠定转子之间的磁阻力被动控制。
4、无轴承电机采用两个径向被动磁轴承与一个单自由度无轴承电机构成，其主动控制的悬浮自由度为1，另有四个自由度依靠被动磁轴承被动控制。
以上这些常用结构均有一个或多个悬浮自由度需要被被动控制，这导致对应自由度的阻尼将非常小，抗扰动能力差，无轴承电机系统稳定性差。同时，上述结构大多需采用径向、轴向被动磁轴承，这将在一定程度上增加无轴承电机结构的复杂程度，增加电机体积与重量，降低了电机的转矩与功率密度，同时较现有电机，也增加了大量加工流程与加工工艺。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机及其控制方法，其目的在于解决解决传统无轴承电机由于被动控制自由度导致的抗扰动能力差，机械结构复杂的技术问题。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，包括：
沿转轴轴向依次分布的第一定子铁芯、电机绕组、第一永磁体模块和转子铁芯；其中，电机绕组绕制于第一定子铁芯上；第一永磁体模块中永磁体南北极交替排布，表贴于转子铁心靠近第一定子铁芯侧圆环面上；
电机绕组中通入不同绕组电流成分分别产生N-1对极、N对极与N+1对极三种电枢磁场；N为转子永磁磁场极对数。
进一步地，电机绕组为两组悬浮绕组与一组转矩绕组的分离结构。
进一步地，转矩绕组电流产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场，两组悬浮绕组电流分别产生比转子永磁磁场多一对极与少一对极的电枢磁场。
进一步地，电机绕组为通入两种悬浮电流分量和一种转矩电流分量的集成绕组结构。
进一步地，转矩电流分量产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场，两种悬浮电流分量分别产生比转子永磁磁场多一对极与少一对极的电枢磁场。
进一步地，所述无轴承电机还包括第二定子铁芯；所述第二定子铁芯分布于转子铁芯远离第一定子铁芯侧，用于平衡转子轴向吸力。
进一步地，所述无轴承电机还包括第二永磁体模块；所述第二永磁体模块中永磁体南北极交替排布，表贴于转子铁心远离第一定子铁芯侧圆环面上。
进一步地，第二定子铁芯和第二永磁体模块相对位置，与第一定子铁芯和第一永磁体模块相对位置一致。
按照本发明的另一方面，提供了一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机控制方法，包括：
01.使电机绕组中电流分布产生N-1对极与N+1对极的悬浮电枢磁场；
若两悬浮电枢磁场均由对应的同相直轴悬浮电流产生，通过调整N-1对极直轴悬浮电流与N+1对极直轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生沿径向x方向悬浮力；
若两悬浮电枢磁场均由对应的同相交轴悬浮电流产生，通过调整N-1对极交轴悬浮电流与N+1对极交轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生沿径向y方向悬浮力；
若两悬浮电枢磁场均由对应的反相直轴悬浮电流产生时，通过调整N-1对极直轴悬浮电流与N+1对极直轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生绕径向y方向回复力矩；
若两悬浮电枢磁场均由对应的反相交轴悬浮电流产生时，通过调整N-1对极交轴悬浮电流与N+1对极交轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生绕径向x方向回复力矩；
02.控制电机绕组中电流分布产生N对极转矩电枢磁场；
当定子铁芯通入交轴电流时，全自由度无轴承电机产生绕z轴的转矩输出；
当定子铁芯通入直轴电流时，全自由度无轴承电机产生沿z轴的悬浮力。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果。
(1)本发明只依靠电机定转子以及对应的控制方法即可实现对转子全部自由度的主动控制，因此各自由度可以拥有较大的阻尼，提高了全自由度无轴承电机系统的抗扰动性能，进而增强了无轴承电机系统稳定性；由于无需采用被动磁轴承结构，因此相比当前常规的无轴承电机，本发明的电机系统结构更加紧凑，可以实现很大的功率密度与转矩密度。
(2)本发明提出的全自由度无轴承电机结构上与传统盘式电机差别不大，因此可以直接参考现有盘式电机成熟的加工工艺，可加工性好，便于大范围推广。
附图说明
图1是全自由度无轴承电机电磁结构爆炸图；
图2是全自由度无轴承电机机械结构爆炸图；
图3是所提全自由度无轴承电机产生x轴悬浮力时各自由度主动悬浮力、回复力矩情况；
图4是所提全自由度无轴承电机产生绕y轴回复力矩时各自由度主动悬浮力、回复力矩情况；
图5是所提全自由度无轴承电机产生沿z轴悬浮力时各自由度主动悬浮力、回复力矩情况；
其中：1为第一定子铁芯，2为电机绕组，3为第一永磁体模块，4为转子铁芯，5为第二永磁体模块，6为第二定子铁芯，7为转轴，8为电机电磁结构总成，9为检测平面，10为电涡流位置传感器，11为机壳，12、13分别为前后端盖。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
参考图1，本发明实施例提供了一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，包括同轴套接在转轴7上的定子与转子，其中定子为沿轴向相对分布的两个定子铁芯，在其中一个定子铁芯1上绕有电机绕组2，电机绕组可设计为两组悬浮绕组与一组转矩绕组的分离结构，也可设计为通入两种悬浮电流分量和一种转矩电流分量的集成绕组结构；其中转矩绕组电流或集成绕组转矩电流分量产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场，两组悬浮绕组电流或集成绕组的两种悬浮电流分量分别产生比转子永磁磁场多一对极与少一对极的电枢磁场。另一个定子铁芯6只作为平衡转子轴向吸力，在电机竖直放置的一些特殊情况下，也可以不存在该定子铁芯，依靠转子重量平衡转子轴向吸力；转子包括轴向置于两定子铁芯之间的转子铁心4，以及表贴于转子铁心两圆环面上的永磁体3、5；定子铁芯6与永磁体5相对位置需要和定子铁芯1与永磁体3相对位置一致；比如永磁体3与5相互对准，则定子铁芯1和6也要相互对准，若永磁体3与5相差X度，则1和6也要相差X度。若只存在一个定子铁芯，则可以只在面向定子铁芯侧放置永磁体；永磁体南北极交替排布。
作为一种可行的具体实例，图1每个定子铁芯有18个齿，两定子铁芯齿相互对准，通过逆变器控制电机绕组不同绕组电流相位产生6对极、7对极与8对极三种电枢磁场。
图2是图1实施例中电机机械结构爆炸图，其中8为上述全自由度无轴承电机电磁结构总成，9为检测平面，10为电涡流位置传感器，11为机壳，12、13分别为前后端盖，根据全自由度无轴承电机的使用领域，转子铁心可通过轴延伸出电机两端以连接外部负载，或直接在转子铁心上集成内部负载。
本发明实施例还提供了上述盘式全自由度无轴承电机的控制方法，具体包括：
当控制器使得电机定子电枢中电流分布能够产生6对极与8对极的悬浮电枢磁场时(为悬浮绕组供电或在集成绕组中输入悬浮电流分量)，若两悬浮磁场均由对应的同相直轴悬浮电流产生时，通过调整6对极直轴悬浮电流与8对极直轴悬浮电流大小，所提全自由度无轴承电机可以产生沿径向x方向悬浮力，如图3所示。若两悬浮磁场均由对应的同相交轴悬浮电流产生时，通过调整6对极交轴悬浮电流与8对极交轴悬浮电流大小，所提全自由度无轴承电机可以产生沿径向y方向悬浮力。若两悬浮磁场均由对应的反向直轴悬浮电流产生时，通过调整6对极直轴悬浮电流与8对极直轴悬浮电流大小，所提全自由度无轴承电机可以产生绕径向y方向回复力矩，如图4所示。同理当若两悬浮磁场均由对应的反相交轴悬浮电流产生时，通过调整6对极交轴悬浮电流与8对极交轴悬浮电流大小，所提全自由度无轴承电机可以产生绕径向x方向回复力矩。
当控制器使得电机定子电枢中电流分布能够产生7对极转矩电枢磁场时(为转矩绕组供电或在集成绕组中输入转矩电流分量)。若定子铁芯通入交轴电流，将产生绕z轴的转矩输出。当定子铁芯通入直轴电流时，产生沿z轴的悬浮力，如图5所示。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，包括：
沿转轴(7)轴向依次分布的第一定子铁芯(1)、电机绕组(2)、第一永磁体模块(3)和转子铁芯(4)；其中，电机绕组(2)绕制于第一定子铁芯(1)上；第一永磁体模块(3)中永磁体南北极交替排布，表贴于转子铁心靠近第一定子铁芯侧圆环面上；
电机绕组(2)中通入不同绕组电流成分分别产生N-1对极、N对极与N+1对极三种电枢磁场；N为转子永磁磁场极对数；
N为转子永磁磁场极对数。
2.根据权利要求1所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，电机绕组为两组悬浮绕组与一组转矩绕组的分离结构。
3.根据权利要求2所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，转矩绕组电流产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场，两组悬浮绕组电流分别产生比转子永磁磁场多一对极与少一对极的电枢磁场。
4.根据权利要求1所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，电机绕组为通入两种悬浮电流分量和一种转矩电流分量的集成绕组结构。
5.根据权利要求4所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，转矩电流分量产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场，两种悬浮电流分量分别产生比转子永磁磁场多一对极与少一对极的电枢磁场。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，所述无轴承电机还包括第二定子铁芯(6)；所述第二定子铁芯(6)分布于转子铁芯远离第一定子铁芯侧，用于平衡转子轴向吸力。
7.根据权利要求6所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，所述无轴承电机还包括第二永磁体模块(5)；所述第二永磁体模块(5)中永磁体南北极交替排布，表贴于转子铁心(4)远离第一定子铁芯侧圆环面上。
8.根据权利要求7所述的一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机，其特征在于，第二定子铁芯和第二永磁体模块相对位置，与第一定子铁芯和第一永磁体模块相对位置一致。
9.一种单定子励磁的盘式全自由度无轴承电机控制方法，其特征在于，包括：
01.使电机绕组中电流分布产生N-1对极与N+1对极的悬浮电枢磁场；
若两悬浮电枢磁场均由对应的同相直轴悬浮电流产生，通过调整N-1对极直轴悬浮电流与N+1对极直轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生沿径向x方向悬浮力；
若两悬浮电枢磁场均由对应的同相交轴悬浮电流产生，通过调整N-1对极交轴悬浮电流与N+1对极交轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生沿径向y方向悬浮力；
若两悬浮电枢磁场均由对应的反相直轴悬浮电流产生时，通过调整N-1对极直轴悬浮电流与N+1对极直轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生绕径向y方向回复力矩；
若两悬浮电枢磁场均由对应的反相交轴悬浮电流产生时，通过调整N-1对极交轴悬浮电流与N+1对极交轴悬浮电流大小，使全自由度无轴承电机产生绕径向x方向回复力矩；
02.控制电机绕组中电流分布产生N对极转矩电枢磁场；
当定子铁芯通入交轴电流时，全自由度无轴承电机产生绕z轴的转矩输出；
当定子铁芯通入直轴电流时，全自由度无轴承电机产生沿z轴的悬浮力。
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