CN112150516A - 基于体表电极的电解剖图与ct图像的配准方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法和装置。其中，该方法包括：获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。本发明解决了现有技术中电解剖图与CT图像配准时需要导管进入目标部位且配准准确性低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及手术导航中图像配准领域，具体而言，涉及一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法及装置。
背景技术
快速心律失常是最常见的心血管疾病之一，射频消融是目前首选的根治性治疗策略，目前射频消融多数在三维标测系统下指导完成。应用三维标测系统时，准确重建心腔解剖是后续标测和消融的基础。现阶段术者需要放置电极于心腔内逐点贴靠构建心脏的三维电解剖图(electroanatomical mapping,EAM)，此种构建虽然是实时的，但如同素描，不是完全的精细重建。受术者经验水平、电极与心腔的贴靠程度等各种因素的影响，在电解剖图上手工标记的准确度较低；对于一些结构复杂、电极不易贴靠的部位，如心耳、冠状动脉口、左上肺静脉与心耳间的嵴部等，则难以实现精确重建。
如将CT图像导入并与手动重建的三维解剖融合，则可提高三维解剖的精细程度。三维标测系统的影像配准融合功能应用已久，传统技术需要先放标测导管于目标心腔构建三维解剖、再选取对应路标进行配准融合。即将事先获得的心脏三维CT图像与三维标测系统指导下手动操作重建的心脏三维解剖配准融合，使前者整合到与目标对象所处空间一致的实时坐标系中。这个过程需要先行血管穿刺，放置标测导管于心腔，手动构建心脏三维解剖；然后将CT图像与重建的心脏三维解剖置于同一窗口，人为在各自三维图像上选取对应解剖点作路标(landmark)；然后以路标为配准点实现图像融合、实现将CT图像整合到实时的三维标测系统下的目的，因为是基于心腔内解剖的配准故称为腔内配准。在此基础上，以进一步提高腔内配准准确性的优化配准方法包括基于弹性模型、基于主轴、基于Hausdorff距离的CT与电解剖图像的配准等。这类方法可分为粗配准和精配准两步，CT图像在经过粗配准后可大致移动到电解剖位置后，在经过精配准过程中多种算法使两种图像精细融合，这一步包含了多种复杂算法，包括相似性度量、优化搜索、形变模型的选择等。此类算法虽然可提高配准精细度，但融合图像的准确性仍依赖于手动操作所重建电解剖图的准确性，受主观因素影响较大。因为，重建过程是事先通过导管在心腔操作取点来完成的，操作都是在X线指导、非直视下手工进行的，误差难以避免，这种误差将影响配准的准确性。同时这类方法计算量较大，在预处理方面需要花费一定时间，且无法在导管进入心腔前完成图像的配准工作。
针对上述现有技术中电解剖图与CT图像配准时需要导管进入目标部位且配准准确性低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法及装置，以至少解决现有技术中电解剖图与CT图像配准时需要导管进入目标部位且配准准确性低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法，包括：获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准装置，包括：第一获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；第二获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；第一计算模块，用于根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；第一确定模块，用于根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述基于体表电极的电解剖图与 CT图像的配准方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
在本发明实施例中，通过获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，采用目标对象佩戴体表电极的方式，获取到的数据不受主观因素、图像质量的影响，位置客观、稳定、准确，由此计算得到的配准变换亦稳定和相对精确，从而实现了稳定、快速、精确配准的技术效果，并且能够在导管进入目标部位前完成图像的配准工作，与现有的图像配准方式相比相对无创，能够为后续导管建模提供重要参考，进而解决了现有技术中电解剖图与CT 图像配准时需要导管进入目标部位且配准准确性低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法的示意图；
图2是根据本发明实施例的体表电极结构示意图；
图3是根据本发明实施例的体表电极结构示意图；
图4是根据本发明实施例的目标对象佩戴体表电极佩戴方式示意图；
图5是根据本发明实施例的目标对象佩戴体表电极佩戴方式示意图；以及
图6是根据本发明实施例的基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；
步骤S104，获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；
步骤S106，根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；
步骤S108，根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。
此处需要注意的是，步骤S102和步骤S104没有先后顺序，可以先执行步骤S102 后执行步骤S104，也可以先执行步骤S104后执行步骤S102，亦可同时执行。
还需要注意的是，目标对象佩戴的体表电极的个数为多个，在步骤S102中获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据时，以及步骤S104中获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据时，目标对象需要一致，且目标对象佩戴的体表电极位置需要保持一致。
在本发明实施例中，通过获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，采用目标对象佩戴体表电极的方式，获取到的数据不受主观因素、图像质量的影响，位置客观、稳定、准确，由此计算得到的配准变换亦稳定和相对精确，从而实现了稳定、快速、精确配准的技术效果，并且能够在导管进入目标部位前完成图像的配准工作，与现有的图像配准方式相比相对无创，能够为后续导管建模提供重要参考，进而解决了现有技术中电解剖图与CT 图像配准时需要导管进入目标部位且配准准确性低的技术问题。
本发明的实施例在应用到心律失常射频消融介入手术导航中时，在标测导管进入心腔之前即可在标测系统中看到真实的心腔模型，有望提高手术的效率和安全性，同时无需事先将导管伸入心腔取点，相对无创，在标测消融前即可得到配准后的心腔曲面，进一步提高手术的效率和安全性，可以为消融手术提供稳定、实时、精确的导管导航。
在一种可选的实施例中，步骤S106中根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据，包括：步骤S202，根据第一体表电极数据中体表电极的坐标，以及根据第二体表电极中体表电极的坐标，计算配准数据，其中，配准数据包括旋转向量和平移向量。
在一种可选的实施例中，目标对象目标部位的图像数据包括目标对象目标部位的图像数据点集，步骤S108中根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，包括：
步骤S302，根据旋转向量和平移向量，计算目标对象目标部位的图像数据点集对应的电解剖图标测点集；
步骤S304，根据电解剖图标测点集确定电解剖图像数据。
在一种可选的实施例中，体表电极的坐标包括体表电极质心坐标。
在一种具体的实施例中，第一体表电极数据可以用A表示(A＝{(j)},j＝1,…,N)，其中N表示体表电极的个数，以质心所在位置作为CT图像数据中体表电极的空间位点；第二体表电极数据可以用A’(A’＝{(i)},i＝1,…,N)表示，第一体表电极数据中和第二体表电极数据中相同的体表电极为同名点对，通过利用CT图像中体表电极坐标刚体变换至三维磁场中的体表电极坐标，可以得到同名点对的旋转向量R和平移向量T，计算公式为：A’＝R·A+T；使用相同的刚体变换方法可以将CT图像数据点集变换为电解剖图标测点集，CT图像数据点集可以用B(B＝{(k)},k＝1,…,NA)表示，电解剖图标测点集可用B’(B’＝{(m)},m＝1,…,NA)表示，计算公式为：B’＝R·B+T；由于电解剖图本质上是一组标测点集，因此配准CT图像和电解剖图实质是将配准后CT图像的点集转换为电解剖图的标测点集，根据电解剖图标测点集即可构建出电解剖图。
在一种可选的实施例中，如图2和图3所示，体表电极包括依次为贴附材料、铅环和传感器的3层结构和系统连线，其中，贴附材料用于贴附于目标对象，系统连线从传感器伸出并用于与三维电解剖标测系统连接。
可选的，贴附材料可以为与人体组织相容的聚氯乙烯贴附材料，在与皮肤接触面上附有医用透明防水胶，构成体表电极的基础。铅环可以在CT显示，以便于识别及分割；传感器可以为微机械加工的脱胎铜制线圈，磁场检测灵敏度<1mm，并且在具体用用时，目标对象佩戴的多个体表电极的各个线圈通电后磁场频率不同，以便于三维系统识别及感知。
在一种可选的实施例中，铅环和传感器均为圆形结构且铅环和传感器圆心相同。
可选的，如图2和图3所示，传感器的直径小于铅环，且铅环可以为环形结构，以使传感器的一部分嵌入至铅环中，例如，铅环外环直径可以为3mm，内环直径可以为2mm，传感器直径可以为2mm。
在一种可选的实施例中，目标部位包括心腔，目标对象目标部位的图像数据包括心腔曲面数据。
在一种具体的实施例中，在应用于心律失常射频消融介入手术导航中时，如图4和图5所示，可以在目标对象前胸左、右锁骨中线第二肋间以及右胸骨旁线第6肋间分别佩戴3枚体表电极，在背部右肩胛线、腋后线第7肋间以及后正中线第2胸椎处分别佩戴3枚体表电极，目标对象在以前述体表电极佩戴方式进入CT采集区域后，完成CT数据的采集，分割和三维重建CT数据，可以得到心腔内壁的CT曲面图像，同时保留体表电极在CT三维图像中的位置，即得到第一体表电极数据；目标对象在相同位置佩戴体表电极，进入三维电解剖标测系统后，系统连接体表电极，自动捕获6个体表电极的空间位点，完成第二体表电极数据的采集。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准装置的产品实施例，图6是根据本发明实施例的基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准装置，如图6所示，该装置包括第一获取模块、第二获取模块、第一计算模块和第一确定模块，其中，第一获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；第二获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；第一计算模块，用于根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；第一确定模块，用于根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。
在本发明实施例中，通过第一获取模块获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；第二获取模块获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；第一计算模块根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；第一确定模块根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，采用目标对象佩戴体表电极的方式，获取到的数据不受主观因素、图像质量的影响，位置客观、稳定、准确，由此计算得到的配准变换亦稳定和相对精确，从而实现了稳定、快速、精确配准的技术效果，并且能够在导管进入目标部位前完成图像的配准工作，与现有的图像配准方式相比相对无创，能够为后续导管建模提供重要参考，进而解决了现有技术中电解剖图与CT图像配准时需要导管进入目标部位且配准准确性低的技术问题。
此处需要说明的是，上述第一获取模块、第二获取模块、第一计算模块和第一确定模块对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
在一种可选的实施例中，第一计算模块包括第二计算模块，用于根据第一体表电极数据中体表电极的坐标，以及根据第二体表电极中体表电极的坐标，计算配准数据，其中，配准数据包括旋转向量和平移向量。
此处需要说明的是，上述第二计算模块对应于实施例1中的步骤S202，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
在一种可选的实施例中，目标对象目标部位的图像数据包括目标对象目标部位的图像数据点集，第一确定模块包括第三计算模块和第二确定模块，其中，第三计算模块，用于根据旋转向量和平移向量，计算目标对象目标部位的图像数据点集对应的电解剖图标测点集；第二确定模块，用于根据电解剖图标测点集确定电解剖图像数据。
此处需要说明的是，上述第三计算模块和第二确定模块对应于实施例1中的步骤S302至步骤S304，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
在一种可选的实施例中，体表电极的坐标包括体表电极质心坐标。
在一种可选的实施例中，体表电极包括依次为贴附材料、铅环和传感器的3层结构和系统连线，其中，贴附材料用于贴附于目标对象，系统连线从传感器伸出并用于与三维电解剖标测系统连接。
在一种可选的实施例中，铅环和传感器均为圆形结构且铅环和传感器圆心相同。
在一种可选的实施例中，目标部位包括心腔，目标对象目标部位的图像数据包括心腔曲面数据。
实施例3
根据本发明实施例，提供了一种存储介质的产品实施例，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
实施例4
根据本发明实施例，提供了一种处理器的产品实施例，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
实施例5
根据本发明实施例，提供了一种计算机设备的产品实施例，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
实施例6
根据本发明实施例，提供了一种终端的产品实施例，该终端包括第一获取模块、第二获取模块、第一计算模块、第一确定模块和处理器，其中，第一获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；第二获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；第一计算模块，用于根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；第一确定模块，用于根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，处理器，处理器运行程序，其中，程序运行时对于从第一获取模块、第二获取模块、第一计算模块和第一确定模块输出的数据执行上述基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
实施例7
根据本发明实施例，提供了一种终端的产品实施例，该终端包括第一获取模块、第二获取模块、第一计算模块、第一确定模块和存储介质，其中，第一获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，CT图像数据包括第一体表电极数据和目标对象目标部位的图像数据；第二获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；第一计算模块，用于根据第一体表电极数据和第二体表电极数据得到配准数据；第一确定模块，用于根据配准数据确定与目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，存储介质，用于存储程序，其中，程序在运行时对于从第一获取模块、第二获取模块、第一计算模块和第一确定模块输出的数据执行上述基于体表电极的电解剖图与 CT图像的配准方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法，其特征在于，包括：
获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，所述CT图像数据包括第一体表电极数据和所述目标对象目标部位的图像数据；
获取所述佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；
根据所述第一体表电极数据和所述第二体表电极数据得到配准数据；
根据所述配准数据确定与所述目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一体表电极数据和所述第二体表电极数据得到配准数据，包括：
根据所述第一体表电极数据中体表电极的坐标，以及根据所述第二体表电极中体表电极的坐标，计算所述配准数据，其中，所述配准数据包括旋转向量和平移向量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象目标部位的图像数据包括所述目标对象目标部位的图像数据点集，根据所述配准数据确定与所述目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据，包括：
根据所述旋转向量和所述平移向量，计算所述目标对象目标部位的图像数据点集对应的电解剖图标测点集；
根据所述电解剖图标测点集确定所述电解剖图像数据。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述体表电极的坐标包括所述体表电极质心坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体表电极包括依次为贴附材料、铅环和传感器的3层结构和系统连线，其中，所述贴附材料用于贴附于所述目标对象，所述系统连线从所述传感器伸出并用于与所述三维电解剖标测系统连接。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述铅环和所述传感器均为圆形结构且所述铅环和所述传感器圆心相同。
7.根据权利要求1-3、5、6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标部位包括心腔，所述目标对象目标部位的图像数据包括心腔曲面数据。
8.一种基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取佩戴体表电极的目标对象的CT图像数据，其中，所述CT图像数据包括第一体表电极数据和所述目标对象目标部位的图像数据；
第二获取模块，用于获取所述佩戴体表电极的目标对象在三维电解剖标测系统下的第二体表电极数据；
第一计算模块，用于根据所述第一体表电极数据和所述第二体表电极数据得到配准数据；
第一确定模块，用于根据所述配准数据确定与所述目标对象目标部位的图像数据对应的在三维电解剖标测系统下的电解剖图像数据。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7中任意一项所述的基于体表电极的电解剖图与CT图像的配准方法。
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- 2020-09-26 CN CN202011028325.2A patent/CN112150516B/zh active Active
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