CN112147992A - 自动工作系统和自动工作系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动工作系统和自动工作系统的控制方法，该自动工作系统包括在工作区域内行驶的自移动设备，工作区域包括多个，各工作区域之间相分离，标识模块，标识模块布置在工作区域的边界上，标识模块用于标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息；自移动设备，用于在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。通过本发明能够有效实现自动工作系统的自动跨越区域的智能化控制，使得自动工作系统的应用满足更丰富的场景需求。

Description

自动工作系统和自动工作系统的控制方法

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种自动工作系统和自动工作系统的控制方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统已经开始慢慢的走进人们的生活。

商业化的自动工作装置在工作区域内行驶时，在一些应用场景下，例如，若工作区域被分隔为多块区域，且多块区域之间不相邻，有必要实现对自动工作装置的自动跨越区域的智能化控制。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种自动工作系统和自动工作系统的控制方法，能够有效实现自动工作系统的自动跨越区域的智能化控制，使得自动工作系统的应用满足更丰富的场景需求。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的自动工作系统，包括：在工作区域内行驶的自移动设备，所述工作区域包括多个，各所述工作区域之间相分离，标识模块，所述标识模块布置在所述工作区域的边界上，所述标识模块用于标记所述工作区域与其它工作区域之间的位置信息；所述自移动设备，用于在当前的工作区域内行驶时，探测与所述当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向所述目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

本发明第一方面实施例提出的自动工作系统，通过配置标识模块，将其布置在工作区域的边界上，用于标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息；自移动设备，在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶，能够有效实现自动工作系统的自动跨越区域的智能化控制，使得自动工作系统的应用满足更丰富的场景需求。

在一个具体的实施例中，所述标识模块为标记物，所述位置信息包括：相对方向和目标工作区域标识，所述标记物用于标记所述相对方向和目标工作区域标识。

在一个具体的实施例中，所述自移动设备包括：

探测模块，用于探测所述标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识；

控制模块，用于控制所述自移动设备，基于所述相对方向，向所述目标工作区域标识所指示的目标工作区域内行驶，其中，所述目标工作区域为所述其它工作区域中的一个。

在一个具体的实施例中，所述与所述当前的工作区域对应的标识模块的个数可以为一个或者多个，在为多个时，各所述对应的标识模块具有编码信息，所述编码信息用于区分不同的所述其它工作区域。

在一个具体的实施例中，所述自移动设备包括：所述探测模块，还用于探测所述标识模块的编码信息；

所述控制模块，用于将所探测到的编码信息指示的工作区域标识作为目标工作区域标识。

在一个具体的实施例中，所述探测模块，还用于在所述自移动设备初次工作时，探测所述当前的工作区域的边界上的全部的标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识；

所述控制模块，还用于根据所述全部的标记物的相对方向和目标工作区域标识建立标记拓扑图。

在一个具体的实施例中，所述探测模块，还用于在所述自移动设备沿所述边界行驶时，探测所述目标位置信息，并在将所探测到的目标位置信息与上一次所探测到的第一位置信息进行比对，若所述目标位置信息与所述第一位置信息不相同，向所述目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

在一个具体的实施例中，所述控制模块，还用于确定所述自移动设备所在当前的工作区域标识，并根据所述标记拓扑图和所述当前的工作区域标识确定目标回归路径，以及控制所述自移动设备基于所述目标回归路径行驶至初始的工作区域中。

在一个具体的实施例中，所述标记物为磁铁和/或射频标签。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的自动工作系统的控制方法，所述自动工作系统包括在工作区域内行驶的自移动设备，所述工作区域包括多个，各所述工作区域之间相分离，包括：标记所述工作区域与其它工作区域之间的位置信息；在所述自移动设备在当前的工作区域内行驶时，探测与所述当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向所述目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

本发明第二方面实施例提出的自动工作系统的控制方法，通过标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息；在自移动设备在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶，能够有效实现自动工作系统的自动跨越区域的智能化控制，使得自动工作系统的应用满足更丰富的场景需求。

在一个具体的实施例中，所述标识模块为标记物，所述位置信息包括：相对方向和目标工作区域标识，所述标记物用于标记所述相对方向和目标工作区域标识。

在一个具体的实施例中，所述标记物为磁铁和/或射频标签。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提出的自动工作系统的示意图；

图2为本发明实施例中一种应用场景示意图；

图3为本发明实施例中一标识模块示意图；

图4为本发明实施例中另一标识模块示意图；

图5为本发明实施例中另一种应用场景示意图；

图6是本发明另一实施例提出的自移动设备的模块组成示意图；

图7为本发明实施例中一种标记拓扑图示意图；

图8为本发明实施例中另一种应用场景示意图；

图9为本发明实施例中另一种标记拓扑图示意图；

图10是本发明一实施例提出的自动工作系统的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本发明一实施例提出的自动工作系统的示意图。

参见图1，该系统10包括：在工作区域内行驶的自移动设备101，工作区域包括多个，各工作区域之间相分离，自动工作系统10还包括：标识模块102，标识模块102布置在工作区域的边界上，标识模块102用于标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息；自移动设备101，用于在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块102得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

自移动设备101可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，它们自动行驶于工作区域的地面或者表面上，进行割草或者吸尘工作，当然，自移动设备101不限于自动割草机和自动吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备，监视设备等适合无人值守的设备。

本发明实施例适用于工作区域包括多个，各工作区域之间相分离的应用场景，参见图2，图2为本发明实施例中一种应用场景示意图，包括工作区域A和工作区域B，当然，工作区域的示例不限于此，还可以包括任意个的工作区域，图2中示出了工作区域A和工作区域B，以及工作区域A和工作区域B之间的分隔区域，该分隔区域上一般不具有自动工作系统10工作的对象。

相关技术中，针对上述的应用场景，若自动工作系统在工作区域A中工作完成，需要跨越到工作区域B中进行工作时，一般是靠人工或者搬运机器将自动工作系统由工作区域A搬运至工作区域B，以进行工作区域B内的工作。

本发明实施例中，针对上述应用场景的示例，是在工作区域的边界上布置标识模块102，标识模块102用于标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息，例如，可以在工作区域A和工作区域B的边界上分别布置一个标识模块102，在工作区域A的边界上布置的标识模块102可以用于工作区域A和工作区域B之间的位置信息，在工作区域B的边界上布置的标识模块102可以用于工作区域B和工作区域A之间的位置信息，该位置信息为相对的位置信息，例如可以包括方向，因此，各标识模块102中的位置信息并不相同。

其中，工作区域具有边界，边界是虚拟边界，自移动设备101能够识别工作区域的虚拟边界，例如，当自移动设备101是割草机时，割草机利用图像或者电容传感器等技术识别草和非草区，从而识别边界，当然边界也可以是由电缆铺设形成的实体边界。自动工作系统10能够沿边界行驶。

本发明实施例中，标识模块102为标记物，位置信息包括：相对方向和目标工作区域标识，标记物用于标记相对方向和目标工作区域标识，其中，目标工作区域标识为目标工作区域的标识，目标工作区域属于多个工作区域中的一个，目标工作区域标识，用于唯一标识目标工作区域。

可选地，标记物为磁条和/或射频标签，或者，也可以为磁环等。

在具体应用的过程中，若工作区域为两个时，则可以通过设置磁条来标记当前的工作区域和目标工作区域之间的相对方向，而若工作区域为多个时，则可以通过设置磁条来标记当前的工作区域和目标工作区域之间的相对方向，并且通过设置射频标签来存储目标工作区域对应的编码信息，该编码信息可以为对目标工作区域标识进行编码得到的，当识别到具有射频标签的标识模块102时，确定该标识模块102为可信的标识模块102，而后，读取其内至的编码信息，并解析该编码信息得到目标工作区域标识，以用于区分不同的目标工作区域，对此不作限制。

一并参见图3和图4，图3为本发明实施例中一标识模块示意图，图4为本发明实施例中另一标识模块示意图，其中，图3中包含磁钉32和射频标签31，图4中包含磁条42和射频标签41。

例如，若工作区域包括工作区域A和工作区域B，则在工作区域A的边界上述设置的识别模块中所标记的位置信息可以例如为，相对方向：由A指向B，和工作区域B的标识，其中该工作区域B的标识可以被称为目标工作区域标识，相应的，在工作区域B的边界上述设置的识别模块中所标记的位置信息可以例如为，相对方向：由B指向A，和工作区域A的标识，其中该工作区域A的标识也可以被称为目标工作区域标识，上述的目标工作区域标识，可以用于唯一标识目标工作区域。

自移动设备101，用于在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块102得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

参见上述图2，自动工作系统10在工作时，自移动设备101上安装有识别磁铁的磁力计和识别射频标签的读卡器，通过读射频标签，确定是可信的标识模块102，通过读磁铁的磁场方向并作为相对方向，而后，自移动设备101中的移动模块控制其向相对方向行走，实现跨区域。

本发明实施例中，自移动设备101通过磁力计检测磁场方向，并计算车身与磁场方向之间的方向差值，而后，根据该方向差值调整车身的方向，以向磁场方向指示的方向行驶，其中磁力计检测的方向可以是一个范围，也可以是一个精确值，它具有容差能力。

本发明实施例中，还为了考虑工作区域的数量大于两个的应用场景，参见图5，图5为本发明实施例中另一种应用场景示意图，包括工作区域A和工作区域B、工作区域C，图5中示出了工作区域A和工作区域B、工作区域C，以及工作区域A和工作区域B之间的分隔区域51，工作区域B和工作区域C之间的分隔区域52，该分隔区域51和分隔区域52上一般不具有自动工作系统工作的对象。

为了适用于上述的应用场景，本发明实施例中，与当前的工作区域对应的标识模块102的个数可以为一个或者多个，在为多个时，各对应的标识模块102具有编码信息，编码信息用于区分不同的其它工作区域。

针对上述的应用场景举例，由于自移动设备101在工作区域B中行驶时，会有从工作区域B跨越到工作区域A的需求，也可能会有从工作区域B跨越到工作区域C的需求，此时，可以在工作区域B的面对工作区域A和工作区域C边界上设置分别设置标识模块102，并且，针对各标识模块102设置编码信息，编码信息用于区分不同的其它工作区域，即，在一个标识模块102上的编码信息标识工作区域A，在另一个标识模块102上的编码信息标识工作区域C，以此实现对目标工作区域的精准的识别，保障跨越精准度。

本发明实施例中，在采用编码信息区分不同的其它工作区域时，还可以在标识模块102的物理外观上，使用数字和/或字母和/或颜色进行组合来进行物理外观上的区分，例如，针对上述的应用场景，若有多块工作区域A，B，C，相对方向为A->B的标识模块102，和相对方向为A->C的标识模块102，在物理外观上，可以采用数字或字母标明以进行区分，能够方便用户安装。

参见图6，图6是本发明另一实施例提出的自移动设备的模块组成示意图，本发明实施例中的自移动设备101包括：探测模块1011，用于探测标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识；控制模块1012，用于控制自移动设备101，基于相对方向，向目标工作区域标识所指示的目标工作区域内行驶，其中，目标工作区域为其它工作区域中的一个。

本发明实施例中的探测模块，可以集成上述示例中的磁力计和读卡器，或者，也可集成其它能够识别射频标签和磁条的组件，对此不作限制。

其中，基于探测模块，探测标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识，而后将探测到的相对方向和目标工作区域标识发送至控制模块，由控制模块控制移动模块来带动自移动设备101基于相对方向，向目标工作区域标识所指示的目标工作区域内行驶，实现跨区域。

本发明实施例中，还为了避免重复驶向同一块工作区域，避免无效控制，使得每次跨区域后的工作区域均为该次跨区域控制的流程中，未驶入过的工作区域，还可以在自移动设备101沿边界行驶时，探测目标位置信息，并在将所探测到的目标位置信息与上一次所探测到的第一位置信息进行比对，若目标位置信息与第一位置信息不相同，向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶，若所探测到的目标位置信息与上一次所探测到的第一位置信息相同时，则继续控制自移动设备101沿边界行驶，重新确定一个目标位置信息。

本发明实施例中，在目标工作区域为其它工作区域中的一个，探测模块，还用于探测标识模块102的编码信息；控制模块，用于将所探测到的编码信息指示的工作区域标识作为目标工作区域标识，实现了精准地对目标工作区域的识别，提升自动跨越区域的智能化控制的精准度。

本发明实施例中，为了便于记录各工作区域内，是否针对其中的对象工作完毕，还可以建立各工作区域之间的拓扑图，后续还可以在工作完毕时，基于该拓扑图计算出最短的回归路径，提升智能化控制效率。

可选地，探测模块，还用于在自移动设备101初次工作时，探测当前的工作区域的边界上的全部的标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识；控制模块，还用于根据全部的标记物的相对方向和目标工作区域标识建立标记拓扑图。

其中，若自动工作系统10恢复出厂设置后，例如，初次使用、维修，以及任何修改标识模块102的顺序或者个数的场景下，均可以将其视为初次工作时，此时，可以控制其从充电站所在的工作区域开始，充电站可以根据实际的使用需求设置在任一个工作区域中，初次工作时，可以记录每块工作区域标识模块102的个数以及其中所包含的相对方向和目标工作区域标识，并记录的信息存储于自动工作系统10中。

参见图7，图7为本发明实施例中一种标记拓扑图示意图，该标记拓扑图的建立基于上述图5中的应用场景，该标记拓扑图的建立过程可以具体如下：在此场景中，前院分割为A，B，C三块区域，充电站在C区域。A区域与C区域没有直接的连通关系。只能通过B区域中转。

参见图8，图8为本发明实施例中另一种应用场景示意图，针对该应用场景建立标记拓扑图的过程可以举例如下：在此应用场景中，工作区域包括：工作区域A、工作区域B、工作区域C、工作区域D，还包括：工作区域E，工作区域E和工作区域A互相连通，充电站设置在工作区域A，在布置标识模块时，每块工作区域可以配置为尽可能的与工作区域A直接连接，以此保障，自移动设备在任意工作区域时，均可快速回归至工作区域A，便于自移动设备的及时充电，在自移动设备初次工作时，从工作区域A出发，之后寻找工作区域A的边界，并实时地记录标识模块的个数，由于与工作区域A相连接的工作区域具有4个，(工作区域B、工作区域C、工作区域D，工作区域E)，分别建立工作区域A与其它工作区域之间的关系，即，工作区域A和工作区域B之间的相对方向和工作区域B的标识，工作区域A和工作区域C之间的相对方向和工作区域B的标识，工作区域A和工作区域D之间的相对方向和工作区域D的标识，工作区域A和工作区域E之间的相对方向和工作区域E的标识，在跨越条件触发后，定位到第一个标识模块即可跨越。

例如，定位到第一个标识模块，其用于标记作区域A和工作区域B之间的相对方向和工作区域B的标识，则可跨越至工作区域B，进一步地，跨越至工作区域B之后，继续建立工作区域B，与其它工作区域之间的关系，最终建立的标记拓扑图可以参见图9，图9为本发明实施例中另一种标记拓扑图示意图。

在上述建立了标记拓扑图之后，控制模块，确定自移动设备101所在当前的工作区域标识，并根据标记拓扑图和当前的工作区域标识确定目标回归路径，以及控制自移动设备101基于目标回归路径行驶至初始的工作区域中，其中的目标回归路径可以为，当前的工作区域和初始的工作区域之间的最短路径，通过根据标记拓扑图确定目标回归路径，控制自移动设备101基于目标回归路径行驶至初始的工作区域中，不论自移动设备101当前在任意工作区域中工作，均能够使其快速的回归至初始的工作区域，此时，若在应用中将充电站设置在初始的工作区域，则可以实现以最快的速度对其进行电力补给，保障工作效果。

作为一种示例，下面针对上述执行过程的举例如下，以自移动设备101为自动割草机进行示例，在自动割草机的初次工作时，当自动割草机从一块新的工作区域开始割草，可以先从边界开始，在割草的同时定位标识模块102，定位标识模块102可以是采用自动割草机上的磁力计检测磁场强度，若磁场强度超过一定阈值，则确定附近存在标识模块102，而后，可以动态地调整行走方向，直至定位到标识模块102，存储标识模块102。存储后，继续对当前工作区域内的草进行切割，直到符合跨越条件，跨越条件可以是当前工作区域的草坪切割时间，已切割面积，概率等因素有关，例如在当前工作区域工作的时间超过一定时间，则触发跨越条件。则控制自移动设备101行驶到边界，寻找标识模块102，跨越到目标工作区域，进入到目标工作区域后，沿边界行走进行标记物存储，再进行工作区域内的草坪护理，依此类推。

其中，在跨越条件触发后，若在一个设定时间内定位到标识模块102，或者，定位到相同的标识模块102的次数达到两次，则可以读取标识模块102中的位置信息建立标记拓扑图，并依次遍历边界上的所有的标识模块102，在后续的工作区域中定位标识模块102以丰富标记拓扑图时，可以是基于当前定位到的标识模块102中的位置信息，与已建立的拓扑关系进行比对，而后，丰富标记拓扑图的逻辑关系，例如，已存储A->B，B->C，此刻，定位到C->B，则表明工作区区域B与工作区域C互相连通，若所有工作区域均遍历到，则将已建立的拓扑图作为整块工作区域的拓扑图。

本实施例中，通过配置标识模块，将其布置在工作区域的边界上，用于标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息；自移动设备，在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶，能够有效实现自动工作系统的自动跨越区域的智能化控制，使得自动工作系统的应用满足更丰富的场景需求。

图10是本发明一实施例提出的自动工作系统的控制方法的流程示意图。

自动工作系统包括在工作区域内行驶的自移动设备，工作区域包括多个，各工作区域之间相分离。

参见图10，该方法包括：

S101：标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息。

S102：在自移动设备在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

可选地，一些实施例中，标识模块为标记物，位置信息包括：相对方向和目标工作区域标识，标记物用于标记相对方向和目标工作区域标识。

可选地，一些实施例中，标记物为磁铁和/或射频标签。

需要说明的是，前述图1-图9实施例中对自动工作系统实施例的解释说明也适用于该实施例的自动工作系统的控制方法，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过标记工作区域与其它工作区域之间的位置信息；在自移动设备在当前的工作区域内行驶时，探测与当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶，能够有效实现自动工作系统的自动跨越区域的智能化控制，使得自动工作系统的应用满足更丰富的场景需求。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种自动工作系统，包括在工作区域内行驶的自移动设备，其特征在于，所述工作区域包括多个，各所述工作区域之间相分离，所述自动工作系统还包括：

标识模块，所述标识模块布置在所述工作区域的边界上，所述标识模块用于标记所述工作区域与其它工作区域之间的位置信息；

所述自移动设备，用于在当前的工作区域内行驶时，探测与所述当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向所述目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

2.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述标识模块为标记物，所述位置信息包括：相对方向和目标工作区域标识，所述标记物用于标记所述相对方向和目标工作区域标识。

3.如权利要求2所述的自动工作系统，其特征在于，所述自移动设备包括：

探测模块，用于探测所述标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识；

控制模块，用于控制所述自移动设备，基于所述相对方向，向所述目标工作区域标识所指示的目标工作区域内行驶，其中，所述目标工作区域为所述其它工作区域中的一个。

4.如权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，所述与所述当前的工作区域对应的标识模块的个数可以为一个或者多个，在为多个时，各所述对应的标识模块具有编码信息，所述编码信息用于区分不同的所述其它工作区域。

5.如权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于，其中，

所述探测模块，还用于探测所述标识模块的编码信息；

所述控制模块，用于将所探测到的编码信息指示的工作区域标识作为目标工作区域标识。

6.如权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，

所述探测模块，还用于在所述自移动设备初次工作时，探测所述当前的工作区域的边界上的全部的标记物所标记的相对方向和目标工作区域标识；

所述控制模块，还用于根据所述全部的标记物的相对方向和目标工作区域标识建立标记拓扑图。

7.如权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，

所述探测模块，还用于在所述自移动设备沿所述边界行驶时，探测所述目标位置信息，并在将所探测到的目标位置信息与上一次所探测到的第一位置信息进行比对，若所述目标位置信息与所述第一位置信息不相同，向所述目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

8.如权利要求6所述的自动工作系统，其特征在于，

所述控制模块，还用于确定所述自移动设备所在当前的工作区域标识，并根据所述标记拓扑图和所述当前的工作区域标识确定目标回归路径，以及控制所述自移动设备基于所述目标回归路径行驶至初始的工作区域中。

9.如权利要求2-8任一项所述的自动工作系统，其特征在于，所述标记物为磁铁和/或射频标签。

10.一种自动工作系统的控制方法，所述自动工作系统包括在工作区域内行驶的自移动设备，所述工作区域包括多个，各所述工作区域之间相分离，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

标记所述工作区域与其它工作区域之间的位置信息；

在所述自移动设备在当前的工作区域内行驶时，探测与所述当前的工作区域对应的标识模块得到目标位置信息，并向所述目标位置信息所指示的目标工作区域内行驶。

11.如权利要求10所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述标识模块为标记物，所述位置信息包括：相对方向和目标工作区域标识，所述标记物用于标记所述相对方向和目标工作区域标识。

12.如权利要求11所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述标记物为磁铁和/或射频标签。

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