CN112146603A - 一种电传动机构的运行位置确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电传动机构的运行位置确定方法、装置及电子设备，具体涉及机械设备领域。其确定方法包括：获取电传动机构运转的当前脉冲数据；将所述电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对；根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。通过将所获取的电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对，并根据其二者的对比结果确定出电传动机构的当前运行位置，以逐步调整二者之间的距离差，以此实现精准定位。

Description

一种电传动机构的运行位置确定方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及机电控制领域，具体涉及一种电传动机构的运行位置确定方法、装置及电子设备。

背景技术

电传动机构是一种用电动机把电能转换成机械能，利用机械能去带动各种类型生产机械、交通车辆以及生活中需要运动的传动机构。在电传动过程中，电传动机构的运行位置确定方式大都是通过在目标定位位置设置卡位装置，通过卡位装置的位置来确定电传动机构的运行位置，若当卡位装置的位置发生变动，将影响电传动机构的运行位置的准确性。因此对于精度要求较高的生产要求来说，现有的电传动机构的定位精度并不能满足实际生产需求，而如何提高电传动机构的定位精度是亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电传动机构的运行位置确定方法、装置及电子设备，以解决现有技术中定位精度不高的技术问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种电传动机构的运行位置确定方法，包括：获取电传动机构运转的当前脉冲数据；将所述电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对；根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定方法，通过将所获取的电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对，并根据其二者的对比结果对电传动机构的当前运行位置进行控制，从而逐步调整实际电传动机构的运行位置和电传动机构的目标运行位置之间的距离差，以此来实现精准定位及使电传动机构进行高效运作，进一步满足生产需求。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置未重合，确定所述电传动机构运转的当前脉冲数据与所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据的偏差值；根据所述偏差值以及预设调整策略，调整所述电传动机构运转的脉冲数据，直至所述偏差值满足目标偏差条件。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定方法，当电传动机构的当前运行位置与目标运行位置未重合时，通过计算电传动机构运转的当前脉冲数据和电传动机构的目标运行位置所对应的电传动机构运转脉冲数的偏差值，再根据其偏差值及预设调整策略对电传动机构运转的相对位置进行调整，即通过对偏差值的脉冲数进行获取，之后利用其偏差值的脉冲数对当前运行位置进行调整，从而实现快速定位到目标位置，并利用偏差值的脉冲数使电传动机构准确移动到目标运行位置，从而实现对待加工的工件机进行精准加工。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，获取电传动机构运转的当前脉冲数据之前，所述方法还包括：确定电传动机构的初始位置以及所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据；根据所述电传动机构的初始位置、所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据以及所述电传动机构的目标运行位置，确定所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定方法，通过确定电传动机构的初始位置和电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据，以保证后续电传动机构能够准确移动到目标位置。

结合第一方面或第一方面第一实施方式或第一方面第二实施方式，所述方法还包括：当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置重合时，对重合状态进行时长监测，直至达到目标时长，结束对电传动结构的定位操作。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定方法，通过对重合状态进行时长监测从而进一步保证电传动机构定位的精准。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种电传动机构的运行位置确定装置，包括：获取模块，用于获取电传动机构运转的当前脉冲数据；比对模块，用于将所述电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对；第一确定模块，用于根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定装置，利用获取模块获取电传动机构运转的当前脉冲数据，将当前脉冲数据送入对比模块进行对比，并输出对比结果，最后将对比结果送入第一确定模块中进行定位校准，从而实现电传动机构的定位校准。

根据第二方面，在第二方面第一实施方式中，包括：偏差值确定模块，用于当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置未重合，确定所述电传动机构运转的当前脉冲数据与所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据的偏差值；调整模块，用于根据所述偏差值以及预设调整策略，调整所述电传动机构运转的脉冲数据，直至所述偏差值满足目标偏差条件。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定装置，通过偏差值确定模块，确定出电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置之间的脉冲数据偏差值，从而利用偏差值对电传动机构的当前运行位置进行调整，以使电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置逐渐减小从而实现精准定位。

根据第二方面，在第二方面第二实施方式中，获取电传动机构运转的当前脉冲数据之前，所述装置还包括：第二确定模块，用于确定电传动机构的初始位置以及所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据；第三确定模块，用于根据所述电传动机构的初始位置、所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据以及所述电传动机构的目标运行位置，确定所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定装置，利用第二确定模块确定电传动机构的初始位置以及电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据；利用第三确定模块确定电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据，以保证能够使电传动机构精准地运行到需要运行的位置，提高产品生产效率。

根据第二方面，在第二方面第三实施方式中，所述装置还包括：监测模块，用于当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置重合时，对重合状态进行时长监测，直至达到目标时长，结束对电传动结构的定位操作。

本发明提供的电传动机构的运行位置确定装置，通过设置监测模块，对重合状态进行时长监测防止在确定出当前运行位置与所述目标运行位置重合时出现的误判断，或是因外力振动所导致的误差，以提高电传动机构的精准定位，进一步的，便于在进行产品生产时提高产品质量及生产效率。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的电传动机构的运行位置确定方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的电传动机构的运行位置确定方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中电传动机构的运行位置确定方法的流程图；

图2为本发明实施例中电传动机构的运行位置确定方法的路径调整图；

图3为本发明实施例中电传动机构的运行位置确定装置的结构框图；

图4为本发明可选实施例中一种电子设备的结构框图。

附图标记：

1－获取模块；2－比对模块；3－第一确定模块；4－存储器；5－处理器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，还需说明本发明实施例中所涉及的电传动机构还可以包括控制器、电气控制设备的控制主轴、主轴伺服电机、编码器及在控制主轴上增加的位置控制环，通过控制主轴运动带动机械部件进行运动，实施其电传动机构的运行位置确定方法。

实施例1

本实施例提供一种电传动机构的运行位置确定方法，如图1所示，包括如下步骤：

S10，获取电传动机构运转的当前脉冲数据。

在本实施例中，当前脉冲数据可以是随着电传动机构的运转，安装在电传动机构上的编码器，该编码器会同步产生与位置相关的脉冲数据，而利用此脉冲数据可记录实时位置信息。可选的，获取电传动机构运转的当前脉冲数据可以是通过电传动机构实时显示的脉冲数据所获得，也可以是对编码器的运转脉冲数据进行采集，从而确定出当前脉冲数据，及确定后续电传动机构的运行位置。具体的，例如：可以是电传动机构中的控制器对编码器的运转脉冲数据进行自动记录，以Z信号为初始基准，即第0个脉冲，假设定位前电机处在1000个脉冲处，把1000记录下来，作为电传动机构运转的当前脉冲数据。

S20，将电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对。

在本实施例中，电传动机构的目标运行位置可以通过预先设置获得，其中，电传动机构的目标运行位置可以是以编码器零位信号为基准对目标位置进行设置，例如：目标位置可以是设置在运行圆周内的任意一点，并以编码器所记录的脉冲个数给出。可选的，目标位置可以是设置在编码器运行圆周内的任意一点，例如：可以是让目标位置处在180度，也可以处在90度或者其他位置。可选的，目标运行位置可以通过操作面板直接进行设置，其位置信息可以是对应编码器的脉冲数据。

S30，根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。在本实施例中，根据比对结果，可以是求取电传动机构当前脉冲数据与目标运行位置电传动机构运行脉冲数据之间的差值信息，从而确定出电传动机构运转的当前位置与电传动机构的目标运行位置之间的差距，进行实时数据调整，确保电传动机构能够获得高精度的运行位置。例如：电传动机构当前脉冲数据为20000与目标运行位置电传动机构运行脉冲数据为70000，则可计算出二者之间的差距为70000－20000＝50000，即后续可以根据其50000的脉冲数据对电传动机构当前脉冲数据即电传动机构当前位置进行调整，从而使得电传动机构能够进行高精度和高效率的定位。

根据本实施例提供的电传动机构的运行位置确定方法，通过将所获取的电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对，并根据其二者的对比结果对电传动机构的当前运行位置进行控制，从而逐步减小实际电传动机构的运行位置和电传动机构的目标运行位置之间的距离差，以此来实现精准定位及电传动机构的高精度运行，并进一步实现生产需求。

作为本申请一个可选实施方式，该方法还包括：

S40，当电传动机构的当前运行位置与目标运行位置未重合，确定电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据的偏差值。

在本实施例中，会存在电传动机构的当前运行位置未到达或是超出目标位置的情况(即电传动机构的当前运行位置与目标运行位置未重合)，此时需要通过获取电传动机构的当前运行位置与目标运行位置之间的差值信息，利用其差值信息为数据调整范围所对应的电传动机构的当前运行位置进行提供调整范围参考，进一步保证电传动机构的当前运行位置能够与目标运行位置重合，实现高精度定位。可选的，电传动机构的当前运行位置可以是通过传感器实时采集电传动机构的当前运行位置数据，也可以是通过定时读取电传动机构中设置的编码器的输出数据，从而确定出电传动机构的当前脉冲数，并根据其脉冲个数确定出电传动机构的当前运行位置数据。

S50，根据偏差值以及预设调整策略，调整电传动机构运转的脉冲数据，直至偏差值满足目标偏差条件。

在本实施例中，预设调整策略可以是进行PI调节，利用PI调节进行误差调整，从而保证能够进行精准定位。另外，PI调节的参数设置可以是自动/手动设置。例如：通过预设值PI调节对偏差数据调整，以使得电传动机构运转的脉冲数据与电传动机构运转的目标脉冲数据一致，从而实现其电传动机构的快速响应以及高精度定位的功能。

S60，当电传动机构的当前运行位置与目标运行位置重合时，对重合状态进行时长监测，直至达到目标时长，结束对电传动结构的定位操作。

在本实施例中，为保证能够获得高精度定位结果以及让运行位置能够准确移动到目标位置。可以在检测到当前运行位置与目标运行位置重合时，启动预先设置的锁定指令使其电传动机构通过位置控制环，对电传动机构进行定位控制，并预设悬停时间，同时在预设悬停时间内实时检测电传动机构当前运行位置是否与目标运行位置重合，保证最终的定位结果。实现当前运行位置准确移动至目标运行位置、精准定位及电传动机构的高精度运行，并进一步实现生产需求。

通过判断电传动机构的当前运行位置与目标运行位置是否重合，可以直观获得当前运行位置是否等于目标位置，从而能够准确定位出目标位置，实现高精度定位。

可选的，S10还可以包括：

S101，确定的电传动机构的初始位置以及电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据。

在本实施例中，电传动机构的初始位置可以是对应电传动机构中根据编码器所设置的零位信号的位置，即零位信号有效时对应的位置为参考位置。电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据可以是编码器初始信号或零位信号对应的脉冲数据。其中，电传动机构的目标运行位置可以是手动设置。

S102，根据电传动机构的初始位置、电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据以及电传动机构的目标运行位置，确定电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据。

在本实施例中，电传动机构运转的当前脉冲数据，还可以通过获取电传动机构中编码器脉冲的反馈值和偏离Z零位信号的角度计算出电传动机构运转的当前脉冲数据。其中，反馈值由编码器提供，偏离Z零位信号的角度可以是由通过传感器进行数据采集计算所获得。

如图2所示，为本发明实施例中电传动机构的运行位置确定方法的路径调整图。结合图1和图2，本实施例将以电传动机构中主轴运动为例进行具体说明。

首先，需要说明在进行主轴调整时，需要通过传感器或是利用定位精度计算得出电传动机构的当前位置的角度，例如：电传动机构的编码器精度为每圈131072个，定位精度为0.0027465°，通过控制器读取当前位置下编码器的脉冲数据为20000，则当前位置的角度为θ＝0.0027465＊20000＝54.93°，以及获取预先设置的目标运行位置的脉冲数据为70000个。其具体实施步骤如下：

S10，获取电传动机构运转的当前脉冲数据。可以通过设置启动定位命令，并且给出以电传动机构中以编码器初始位置为基准(0位)的目标位置，该位置可设在圆周内的任一点，记为B，在本例中脉冲数值设为70000。电传动机构每运转一圈均反馈131072个脉冲数给电传动机构中的控制器，此时可以利用传感器对电传动机构所运行的当前位置进行检测得出相对于电传动机构的初始位置的角度为θ＝54.93°又或是，根据电传动机构每运转一圈均反馈131072个脉冲数、圆周角度为360°及读取当前编码器的运行脉冲个数，得到电传动机构所运行的当前位置相对于电传动机构的初始位置的角度为θ＝54.93°，其中根据所给出的脉冲个数和角度信息计算出电传动机构当前所处的位置，记为A，其角度所对应的脉冲数值为20000。其具体的计算过程可以是通过每运转一圈均反馈131072个脉冲数计算平均每运转一度所反馈的脉冲个数，乘以电传动机构所运行的当前位置所记录的脉冲数，其中电传动机构中的控制器会对编码器脉冲个数进行定时记录。优选的，电传动机构中的控制器对编码器脉冲个数进行实时记录时，其电传动机构可以根据实时数据对当前位置进行调整，从而实现快速将当前位置移动到目标位置，以获得高精度的定位结果。

S20，将电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对。可以由步骤S10求取当前位置和目标位置脉冲偏差值L＝B－A＝70000－20000＝50000，其中，50000将作为电传动机构定位判断标准阀值。

S30，根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。可以以电传动机构预设的定位运行频率向目标位置运行，以减小和目标位置的距离，其中该运行频率可预设，数值越高，定位速度越快。当控制器检测到电传动机构运行距离越过目标位置B时，如处于目标位置B的前方位置C脉冲70800处，需要启动位置PI调节，此时位置PI的输出将作为电传动机构运行速度。具体的，当控制器检测到电传动机构运行进入到目标位置调整范围时，如处于目标位置B的前方位置C脉冲70800处，启动PI调节，PI调节缩小电传动机构当前位置和目标位置的位置(脉冲个数)误差，并将调节输出量转化为运行速度，控制电传动机构的运行。例如：控制器计算此时位置偏差Δ＝B－C＝70000－70800＝－800，作为PI调节器的输入，此时电传动机构已超过目标位置800个脉冲值，位于目标位置前方，利用PI调节器控制电传动机构往回越过目标位置走1500个脉冲，到达脉冲位置B2处即70800－1500＝69300，完成第1次PI调节；电传动机构计算当前位置偏差Δ＝B－C＝70000－69300＝700，作为PI调节器的输入，此时电传动机构离目标位置还差700个脉冲，位于目标位置后方，那么PI调节器将控制电传动机构重新往前越过目标位置走1300个脉冲，到达脉冲位置69300+1300＝70600处，完成第2次PI调节；电传动机构计算当前位置偏差Δ＝B－C＝70000－70600＝600，作为PI调节器的输入，此时电传动机构已超过目标位置600个脉冲值，位于目标位置前方，那么PI调节器将控制电传动机构往回越过目标位置走1100个脉冲，到达70600－1100＝69500处，完成第3次PI调节；控制器计算当前位置偏差Δ＝B－C＝70000－69500＝500，作为PI调节器的输入，此时电传动机构离目标位置还差500个脉冲，位于目标位置后方，那么PI调节器将控制电传动机构重新往前越过目标位置走900个脉冲，到达59500+900＝70400，完成第3次PI调节，以此类推，控制器对在目标位置B附近(假设此范围为69000～71000)的电传动机构进行PI调节，电传动机构会围绕着目标位置B左右来回运行调整，逐步缩小与目标位置B的距离。当位置偏差Δ＝0，即电传动机构当前位置运行落在目标位置B脉冲值70000处，电传动机构随即进行0速运行，并进行位置锁定前计时。电传动机构处于目标位置B处的时间达到设定时间，锁定位置，该次定位完成。

其中，上述角度信息(或定位精度)可以是360＊(1/N)，其中N为电传动机构编码器每圈脉冲个数精度，如本实例中可以取电传动机构编码器精度为每圈131072，则定位精度为(1/131072)＊360＝0.0027465度，可选的，该精度值可以满足现代机床加工的精度要求。若还需要取得更高的定位精度，只需要提高电传动机构编码器精度即可，亦即电传动机构编码器精度越高，定位精度越高。

通过上述的举例，可知本发明实施例采用粗调节结合PI调节的方法，通过利用伺服电传动机构进行先粗调节快速运行到目标位置附近区域，再切换到PI调节，使得电传动机构可以快速精准地停靠在目标位置，以及本发明利用采样脉冲方式表示距离精度，可以很好地和电传动机构本身编码器的反馈脉冲结合，实施起来非常方便。

此外，本申请实施例采用电气控制的方式，其定位位置可进行更改设置并根据现场实际需要，做到每次定位在不同位置，使其适用场合更加广泛。且本申请实施例的定位位置通过脉冲数据来计算，即和编码器的线数精度相关，当编码器的线数越高，则定位的精度越高。本发明实施例提供的电传动机构的运行位置确定方法，其定位位置灵活可变，定位精度高，实用性强。

实施例2

本实施例提供一种电传动机构的运行位置确定装置，如图3所示，包括：

获取模块1，用于获取电传动机构运转的当前脉冲数据，详细内容参考步骤S10。

比对模块2，用于将电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对，详细内容参考步骤S20。

第一确定模块3，用于根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置，详细内容参考步骤S30。

在本实施例中，通过偏差值确定模块，确定出电传动机构的当前运行位置与目标运行位置之间的脉冲数据偏差值，从而利用偏差值对电传动机构的当前运行位置进行调整，以使电传动机构的当前运行位置与目标运行位置逐渐减小从而提高电传动机构的定位精度。

作为本申请一个可选实施方式，该装置还包括：

偏差值确定模块，用于当电传动机构的当前运行位置与目标运行位置未重合，确定电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据的偏差值，详细内容参考步骤S40。

调整模块，用于根据偏差值以及预设调整策略，调整电传动机构运转的脉冲数据，直至偏差值满足目标偏差条件，详细内容参考步骤S50。

监测模块，用于当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置重合时，对重合状态进行时长监测，直至达到目标时长，结束对电传动结构的定位操作，详细内容参考步骤S60。

此外，在获取模块1获取电传动机构运转的当前脉冲数据之前，还可以在电传动机构的运行位置确定装置中设置：

第二确定模块，用于确定电传动机构的初始位置以及电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据，详细内容参考步骤S101。

第三确定模块，用于根据电传动机构的初始位置、电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据以及电传动机构的目标运行位置，确定电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据，详细内容参考步骤S102。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括处理器5和存储器4，其中处理器5和存储器4可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器5可以为中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)。处理器5还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器4作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电传动机构的运行位置确定方法对应的程序指令/模块(例如，如图3所示的获取模块1、对比模块2和第一确定模块3)。处理器5通过运行存储在存储器4中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的电传动机构的运行位置确定方法。

存储器4可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器5所创建的数据等。此外，存储器4可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器4可选包括相对于处理器5远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器5。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。所述一个或者多个模块存储在所述存储器4中，当被所述处理器5执行时，执行如图1所示实施例中的电传动机构的运行位置确定方法。

上述电子设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来控制相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(HardDiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－StateDrive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种电传动机构的运行位置确定方法，其特征在于，包括：

获取电传动机构运转的当前脉冲数据；

将所述电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对；

根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置未重合，确定所述电传动机构运转的当前脉冲数据与所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据的偏差值；

根据所述偏差值以及预设调整策略，调整所述电传动机构运转的脉冲数据，直至所述偏差值满足目标偏差条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电传动机构运转的当前脉冲数据之前，所述方法还包括：

确定电传动机构的初始位置以及所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据；

根据所述电传动机构的初始位置、所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据以及所述电传动机构的目标运行位置，确定所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据。

4.根据权利要求1－3中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置重合时，对重合状态进行时长监测，直至达到目标时长，结束对电传动结构的定位操作。

5.一种电传动机构的运行位置确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电传动机构运转的当前脉冲数据；

比对模块，用于将所述电传动机构运转的当前脉冲数据与电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据进行比对；

第一确定模块，用于根据比对结果，确定电传动机构的当前运行位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

偏差值确定模块，用于当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置未重合，确定所述电传动机构运转的当前脉冲数据与所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据的偏差值；

调整模块，用于根据所述偏差值以及预设调整策略，调整所述电传动机构运转的脉冲数据，直至所述偏差值满足目标偏差条件。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取电传动机构运转的当前脉冲数据之前，所述装置还包括：

第二确定模块，用于确定电传动机构的初始位置以及所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据；

第三确定模块，用于根据所述电传动机构的初始位置、所述电传动机构的初始位置对应的电传动机构运转脉冲数据以及所述电传动机构的目标运行位置，确定所述电传动机构的目标运行位置对应的电传动机构运转脉冲数据。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

监测模块，用于当所述电传动机构的当前运行位置与所述目标运行位置重合时，对重合状态进行时长监测，直至达到目标时长，结束对电传动结构的定位操作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－4中任一项所述的电传动机构的运行位置确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－4中任一项所述的电传动机构的运行位置确定方法。

Images