CN112140087A - 一种多功能车载自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能车载自动化机械手，其包括上支座和下支座，所述上支座和下支座之间通过回转马达连接，所述下支座上安装有夹紧油缸和机械爪，所述夹紧油缸驱动机械爪松开或夹紧。其目的是为了提供一种多功能车载自动化机械手，该机械手安装于车辆上，具有抓取、吊装、应急清障、抓放备胎等功能，不仅能够解决车辆快速机动的环境保障需求，并且具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。

Description

一种多功能车载自动化机械手

技术领域

本发明涉及航天技术领域，特别是涉及一种为车辆机动提供有效的勤务保障的多功能车载自动化机械手。

背景技术

车辆需要机动作业，在行进机动过程中不可避免的会遇到泥石流、轮胎损坏、体积和重量均比较大的物体搬运等问题，这些问题是传统人工难以解决的，需要大量的工程机械参与，这样极易消耗时间。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种多功能车载自动化机械手，该机械手安装于车辆上，具有抓取、吊装、应急清障、抓放备胎等功能，不仅能够解决车辆快速机动的环境保障需求，并且具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。

本发明多功能车载自动化机械手，包括上支座和下支座，所述上支座和下支座之间通过回转马达连接，所述下支座上安装有夹紧油缸和机械爪，所述夹紧油缸驱动机械爪松开或夹紧。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述上支座包括底板，所述底板的上表面固定设有两个相对布置的上竖板，两个所述上竖板之间安装有第一摆动缸，两个所述上竖板分别固定设于第一摆动缸两端的摆动轴上。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述下支座包括顶板，所述顶板的下表面固定设有两个相对布置的下竖板，所述夹紧油缸和机械爪均安装于顶板和两个下竖板所围成的空间内。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述机械爪包括两个相对布置的爪臂，两个所述爪臂分别为第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂的上端固定于第一爪臂轴上，所述第二爪臂的上端固定于第二爪臂轴上，所述第一爪臂轴和第二爪臂轴均转动安装于两个下竖板之间，所述夹紧油缸的一端铰接于顶板的下表面，所述夹紧油缸的另一端铰接于第一爪臂轴上，所述第一爪臂轴和第二爪臂轴之间铰接有连杆，所述夹紧油缸驱动第一爪臂轴正向转动时，所述第一爪臂轴通过连杆带动第二爪臂轴反向转动。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述顶板的下表面固定设有两个相对布置的固定板，所述夹紧油缸的缸筒通过销轴铰接于两个固定板之间，所述夹紧油缸的活塞杆铰接于第一爪臂轴上。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述第一爪臂轴上固定设有第一支耳座和第二支耳座，所述第二爪臂轴上固定设有第三支耳座，所述夹紧油缸的活塞杆通过销轴铰接于第一支耳座上，所述连杆的两端分别通过销轴铰接于第二支耳座和第三支耳座上。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述第一爪臂包括两个相对布置的第一上爪臂和两个相对布置的第一下爪臂，两个所述第一上爪臂的上端固定于第一爪臂轴上，两个所述第一上爪臂的下端之间固定设有第二摆动缸，两个所述第一下爪臂的上端分别固定设于第二摆动缸两端的摆动轴上，两个所述第一下爪臂的下端之间连接有第一滚轮。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述第二爪臂包括两个相对布置的第二上爪臂和两个相对布置的第二下爪臂，两个所述第二上爪臂的上端固定于第二爪臂轴上，两个所述第二上爪臂的下端之间固定设有第三摆动缸，两个所述第二下爪臂的上端分别固定设于第三摆动缸两端的摆动轴上，两个所述第二下爪臂的下端之间连接有第二滚轮。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述下支座的两个下竖板之间固定设有第四摆动缸，所述第四摆动缸的摆动轴延伸至下支座外，位于下支座外的第四摆动缸的摆动轴上固定设有电动链锯。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述下支座上设有位置传感器和起重钩，所述夹紧油缸上设有压力传感器和平衡阀。

本发明多功能车载自动化机械手在使用的时候，将上支座安装于车辆的机械臂上，通过回转马达实现上支座与下支座之间的相对转动，即可以根据实际情况调整下支座的位置，在夹紧油缸的驱动下，机械爪能够松开或夹紧。这样，在车辆行进机动过程中，如果碰到泥石流、轮胎损坏、体积和重量均比较大的物体搬运时，工作人员可以操作机械手，通过机械手实现抓取、吊装、应急清障、抓放备胎等作业，能够解决车辆快速机动的环境保障需求，并且具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明多功能车载自动化机械手的主视图；

图2为本发明多功能车载自动化机械手的后视图；

图3为本发明多功能车载自动化机械手的立体图；

图4为本发明多功能车载自动化机械手的又一立体图；

图5为本发明中的夹紧油缸和机械爪的主视图；

图6为本发明中的夹紧油缸和机械爪的后视图；

图7为本发明中的夹紧油缸和机械爪的立体图；

图8为本发明多功能车载自动化机械手与车辆机械臂的连接状态图；

图9为本发明多功能车载自动化机械手的使用状态图。

具体实施方式

如图1所示，并结合图2-7所示，本发明多功能车载自动化机械手包括上支座11和下支座9，所述上支座11和下支座9之间通过回转马达2连接，所述下支座9上安装有夹紧油缸23和机械爪，所述夹紧油缸23驱动机械爪松开或夹紧。回转马达2的壳体固定安装于上支座11上，回转马达2的转动轴上固定安装下支座9，这样，在回转马达2动作时，下支座9能够相对上支座11进行转动。

如图3所示，并结合图4所示，上支座11包括底板14，所述底板14的上表面固定设有两个相对布置的上竖板13，两个所述上竖板13之间安装有第一摆动缸12，两个所述上竖板13分别固定设于第一摆动缸12两端的摆动轴上。第一摆动缸12的缸筒上固定设有安装法兰1，通过安装法兰1与车辆机械臂28上的固定法兰连接，从而将上支座11安装于车辆的机械臂28上，进而使整个机械手安装于车辆的机械臂28上。

如图3所示，并结合图4所示，下支座9包括顶板15，所述顶板15的下表面固定设有两个相对布置的下竖板17，所述夹紧油缸23和机械爪均安装于顶板15和两个下竖板17所围成的空间内。回转马达2连接于上支座11的底板14与下支座9的顶板15之间，即回转马达2的壳体固定安装于上支座11的底板14上，回转马达2的转动轴上固定安装下支座9的顶板15。

如图7所示，并结合图1-6所示，机械爪包括两个相对布置的爪臂，两个所述爪臂分别为第一爪臂和第二爪臂，第一爪臂和第二爪臂的结构相同。所述第一爪臂的上端固定于第一爪臂轴3上，所述第二爪臂的上端固定于第二爪臂轴8上，所述第一爪臂轴3和第二爪臂轴8均转动安装于两个下竖板17之间，所述夹紧油缸23的一端铰接于顶板15的下表面，所述夹紧油缸23的另一端铰接于第一爪臂轴3上，所述第一爪臂轴3和第二爪臂轴8之间铰接有连杆21，所述夹紧油缸23驱动第一爪臂轴3正向转动时，所述第一爪臂轴3通过连杆21带动第二爪臂轴8反向转动。在本实施例中，第一爪臂轴3和第二爪臂轴8相互平行布置，并且在机械手处于垂直方向时，第一爪臂轴3和第二爪臂轴8处于同一个水平面内。

如图4所示，顶板15的下表面固定设有两个相对布置的固定板22，所述夹紧油缸23的缸筒通过销轴铰接于两个固定板22之间，所述夹紧油缸23的活塞杆铰接于第一爪臂轴3上。

如图7所示，第一爪臂轴3上固定设有第一支耳座19和第二支耳座20，所述第二爪臂轴8上固定设有第三支耳座18，所述夹紧油缸23的活塞杆通过销轴铰接于第一支耳座19上，所述连杆21的两端分别通过销轴铰接于第二支耳座20和第三支耳座18上。

为了实现第一爪臂轴3正向转动时，连杆21能够带动第二爪臂轴8反向转动，第二支耳座20设在第一爪臂轴3上的位置应当与第三支耳座18设在第二爪臂轴8上的位置相反，如第二支耳座20位于第一爪臂轴3的上方(或下方)时，第三支耳座18要位于第二爪臂轴8的下方(或上方)。在本实施例中，如图7所示，第二支耳座20位于第一爪臂轴3的上方，第三支耳座18位于第二爪臂轴8的下方，这样，当第一爪臂轴3顺时针转动(此时以顺时针转动为正向转动)时，连杆21能够带动第二爪臂轴8逆时针转动(此时逆时针转动即为反向转动)；当第一爪臂轴3逆时针转动(此时以逆时针转动为正向转动)时，连杆21能够带动第二爪臂轴8顺时针转动(此时顺时针转动即为反向转动)。

如图7所示，并结合图5、6所示，第一爪臂包括两个相对布置的第一上爪臂24和两个相对布置的第一下爪臂5，两个所述第一上爪臂24的上端固定于第一爪臂轴3上，两个所述第一上爪臂24的下端之间固定设有第二摆动缸26，两个所述第一下爪臂5的上端分别固定设于第二摆动缸26两端的摆动轴上，两个所述第一下爪臂5的下端之间连接有第一滚轮4。

如图7所示，并结合图5、6所示，第二爪臂包括两个相对布置的第二上爪臂25和两个相对布置的第二下爪臂6，两个所述第二上爪臂25的上端固定于第二爪臂轴8上，两个所述第二上爪臂25的下端之间固定设有第三摆动缸27，两个所述第二下爪臂6的上端分别固定设于第三摆动缸27两端的摆动轴上，两个所述第二下爪臂6的下端之间连接有第二滚轮7。

第一滚轮4和第二滚轮7能够防止机械爪在夹紧被抓取物(如备胎)时对被抓取物造成损害。

如图7所示，并结合图1-6所示，夹紧油缸23驱动机械爪松开或夹紧是通过以下方式实现的：夹紧油缸23驱动第一爪臂轴3正向转动时，第一爪臂轴3通过连杆21带动第二爪臂轴8反向转动。

夹紧油缸23驱动机械爪松开或夹紧的详细过程为：

(1)机械爪松开：如图7所示，当夹紧油缸23的活塞杆缩回时，第一支耳座19带动第一爪臂轴3逆时针转动(此时以逆时针转动为正向转动)，于是第一爪臂也跟随第一爪臂轴3作逆时针转动；在第一爪臂轴3作逆时针转动时，第二支耳座20也跟随第一爪臂轴3作逆时针转动，于是第二支耳座20通过连杆21、第三支耳座18带动第二爪臂轴8作顺时针转动(此时顺时针转动即为反向转动)。由此可见，第一爪臂轴3逆时针转动时，第二爪臂轴8同时作顺时针转动，于是固定在第一爪臂轴3上的第一爪臂和固定在第二爪臂轴8上的第二爪臂作相互远离的运动，第一爪臂和第二爪臂松开。在本实施例中，由于第一爪臂和第二爪臂均包括上爪臂和下爪臂，上爪臂固定在爪臂轴上，上爪臂和下爪臂之间能够通过摆动缸调节相互之间的夹角大小，因此，在第一爪臂轴3逆时针转动以及第二爪臂轴8顺时针转动时，第一上爪臂24和第二上爪臂25作相互远离的运动，同时，第一下爪臂5和第二下爪臂6也作相互远离的运动。在第一爪臂和第二爪臂松开后，可以通过第二摆动缸26将第一上爪臂24和第一下爪臂5之间的夹角调整到合适的角度，以及通过第三摆动缸27将第二上爪臂25和第二下爪臂6之间的夹角也调整到合适的角度。

(2)机械爪夹紧：如图7所示，当夹紧油缸23的活塞杆伸出时，第一支耳座19带动第一爪臂轴3顺时针转动(此时以顺时针转动为正向转动)，于是第一爪臂也跟随第一爪臂轴3作顺时针转动；在第一爪臂轴3作顺时针转动时，第二支耳座20也跟随第一爪臂轴3作顺时针转动，于是第二支耳座20通过连杆21、第三支耳座18带动第二爪臂轴8作逆时针转动(此时逆时针转动即为反向转动)。由此可见，第一爪臂轴3顺时针转动时，第二爪臂轴8同时作逆时针转动，于是固定在第一爪臂轴3上的第一爪臂和固定在第二爪臂轴8上的第二爪臂作相互靠近的运动，第一爪臂和第二爪臂夹紧。在本实施例中，由于第一爪臂和第二爪臂均包括上爪臂和下爪臂，上爪臂固定在爪臂轴上，上爪臂和下爪臂之间能够通过摆动缸调节相互之间的夹角大小，因此，在第一爪臂轴3顺时针转动以及第二爪臂轴8逆时针转动时，第一上爪臂24和第二上爪臂25作相互靠近的运动，同时，第一下爪臂5和第二下爪臂6也作相互靠近的运动。在第一爪臂和第二爪臂夹紧后，可以通过第二摆动缸26将第一上爪臂24和第一下爪臂5之间的夹角调整到合适的角度，以及通过第三摆动缸27将第二上爪臂25和第二下爪臂6之间的夹角也调整到合适的角度。

如图3所示，并结合图4所示，本发明多功能车载自动化机械手，其中所述下支座9的两个下竖板17之间固定设有第四摆动缸16，所述第四摆动缸16的摆动轴延伸至下支座9外，位于下支座9外的第四摆动缸16的摆动轴上固定设有电动链锯10。

本发明多功能车载自动化机械手，其中所述下支座9上设有位置传感器和起重钩(图中未示出)，所述夹紧油缸23上设有压力传感器和平衡阀。下支座9上的位置传感器用于检测机械手与所抓取的备胎是否接触，防止在备胎抓取作业时，机械手与备胎接触后继续下移而造成备胎损坏。下支座9上的起重钩用于完成起吊作业。夹紧油缸23上设有压力传感器，用于检测机械手的夹紧状态，检测并限制机械手对备胎的夹紧力，防止因夹紧力过大而对备胎带来损伤。同时，夹紧油缸23上还设有平衡阀，以防止在备胎抓取过程中，因液压管路爆破等因素造成机械爪松动而带来不安全因素。

如图8所示，并结合图9所示，本发明多功能车载自动化机械手在使用的时候，将上支座11安装于车辆的机械臂28上，通过回转马达2实现上支座11与下支座9之间的相对转动，即可以根据实际情况调整下支座9的位置，在夹紧油缸23的驱动下，机械爪能够松开或夹紧。这样，在车辆行进机动过程中，如果碰到泥石流、轮胎损坏、体积和重量均比较大的物体搬运时，工作人员可以操作机械手，通过机械手实现抓取、吊装、应急清障、抓放备胎等作业，能够解决车辆快速机动的环境保障需求，并且具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。

如图8所示，并结合图1-4所示，上支座11安装于车辆的机械臂28上的具体方式为：第一摆动缸12的缸筒上固定设有安装法兰1，通过安装法兰1与车辆机械臂28上的固定法兰连接，从而将上支座11安装于车辆的机械臂28上，进而使整个机械手安装于车辆的机械臂28上。

本发明在使用的时候安装于车辆(如保障车)上，占据车辆中心狭长区域，便于很好地进行存放。

如图8所示，第一摆动缸12用于调整机械手相对于机械臂28之间的偏转夹角，从而达到改变机械手整体作业的姿态。当随车机械手处于备胎抓取或起吊作业状态时，第一摆动缸12将调整为浮动状态，机械手在重力的作用下始终处于竖直方向。而当随车机械手采用电动链锯10作业时，第一摆动缸12处于操作可控状态，也即工作人员根据实际需要，调整机械手的偏转角度。

如图9所示，机械手上的回转马达2具备360°回转能力。通过操纵回转马达2，可使下支座9相对于回转马达2的回转轴旋转一定的角度，进而使机械爪的两个爪臂发生转动，以使两个爪臂的抓取面与被抓取物相对应，从而便于机械手进行抓取作业。对于备胎抓取或清沙清障作业，由于机械手的第一摆动缸12处于浮动状态，操纵回转马达2，可使机械爪沿回转马达2的回转轴线(此时回转轴线处于竖直方向)转动。

如图1所示，并结合图3、4所示，对于电动链锯10作业，由于机械手的第一摆动缸12和回转马达2均处于受控状态，通过第一摆动缸12、回转马达2及第四摆动缸16等组合动作，可灵活多变地调整电动链锯10的作业姿态，以满足不同环境下的作业需求。第四摆动缸16具备270°的转动能力，可用于调整电动链锯10切割深度和方向等。

如图7所示，第二摆动缸26用于调整第一下爪臂5相对于第一上爪臂24的伸缩姿态，第三摆动缸27用于调整第二下爪臂6相对于第二上爪臂25的伸缩姿态，从而增加爪臂作业灵活性与组合多样性。

夹紧油缸23用于控制机械手的爪臂松开或夹紧动作，第一爪臂和第二爪臂通过连杆21实现同步协同作业并且各自沿相反方向运动，即第一爪臂和第二爪臂同时作相互靠近或相互远离的运动，当第一爪臂和第二爪臂作相互靠近运动时，两个爪臂逐渐夹紧；当第一爪臂和第二爪臂作相互远离运动时，两个爪臂逐渐松开。通过第一爪臂和第二爪臂的松开和夹紧，能够实现对备胎、树木等的抓取作业。如图7所示，当夹紧油缸23的活塞杆伸出时，第一爪臂和第二爪臂作相互靠近的运动，即两个爪臂逐渐夹紧；当夹紧油缸23的活塞杆缩回时，第一爪臂和第二爪臂作相互远离的运动，即两个爪臂逐渐松开。

本发明多功能车载自动化机械手具备以下功能：

(1)抓取功能：通过第一摆动缸12、回转马达2、第二摆动缸26、第三摆动缸27、连杆21、夹紧油缸23等配合完成对目标物体的抓取作业；

(2)吊装功能：通过机械手下支座9上安装的起重钩完成对产品的起吊作业；

(3)应急清障功能：通过第一摆动缸12、回转马达2、第二摆动缸26、第三摆动缸27、连杆21、夹紧油缸23、第四摆动缸16等配合完成沙石清理、树木锯断等作业。在沙石清理作业时，先操纵第二摆动缸26和第三摆动缸27，使第一上爪臂24和第一下爪臂5之间的夹角以及第二上爪臂25和第二下爪臂6之间的夹角均约为152°，然后将铲斗防护围板快速挂接在机械爪的两个爪臂上，使之形成半封闭空间，以便进行清理细沙和碎石作业。在树木锯断作业时，工作人员可通过操纵第一摆动缸12、回转马达2、第二摆动缸26、第三摆动缸27、连杆21及夹紧油缸23等组合多种抱夹作业模式，实现对树木的抱夹作业。完成树木夹抱后，使用电动链锯10进行锯切作业。

(4)抓取备胎功能：通过第一摆动缸12、回转马达2、第二摆动缸26、第三摆动缸27、连杆21、夹紧油缸23等配合完成备胎抓放作业。如图9所示，备胎抓取采用抱夹备胎胎面形式，这样可使抓取接触面更宽，从而提高抓取作业的稳定性。备胎抓取时，控制系统将机械手的第一摆动缸12切换为浮动作业状态，使机械手在重力作用下始终处于竖直状态，然后根据备胎的位置以及半径大小，通过回转马达2、夹紧油缸23、第二摆动缸26和第三摆动缸27来调整机械爪的抓取姿态，以使机械爪的抓取面与备胎的胎面相匹配。

(5)其他功能：能够实现1.5吨左右大石块的抓取、重负载的吊装等，在机械臂28的配合下，完成整体的转放。

本发明的技术效果如下：

本发明解决了车辆行进机动过程中的吊装、抓取、清障等问题，避免了研制多个单一功能属具，降低操作难度，提高效率，提高操作过程中的安全性，具有自动化程度高，可实现人员点控，结构简单，可操作性强，安全，可靠等优点。

本发明的技术特点如下：

(1)本发明在操控方式上采用线控点动的方式，工作人员可以根据不同指令，适当操控按钮，实现对应的功能；

(2)本发明中，通过设置第一摆动缸12、回转马达2、第二摆动缸26和第三摆动缸27等关节实现尺寸较大的轮胎的抓取、泥沙的抓取、树木的锯断等功能集成；

(3)本发明中，合理设置传感器及溢流压力实现对被夹紧物体的保护。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多功能车载自动化机械手，其特征在于：包括上支座和下支座，所述上支座和下支座之间通过回转马达连接，所述下支座上安装有夹紧油缸和机械爪，所述夹紧油缸驱动机械爪松开或夹紧。

2.根据权利要求1所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述上支座包括底板，所述底板的上表面固定设有两个相对布置的上竖板，两个所述上竖板之间安装有第一摆动缸，两个所述上竖板分别固定设于第一摆动缸两端的摆动轴上。

3.根据权利要求2所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述下支座包括顶板，所述顶板的下表面固定设有两个相对布置的下竖板，所述夹紧油缸和机械爪均安装于顶板和两个下竖板所围成的空间内。

4.根据权利要求3所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述机械爪包括两个相对布置的爪臂，两个所述爪臂分别为第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂的上端固定于第一爪臂轴上，所述第二爪臂的上端固定于第二爪臂轴上，所述第一爪臂轴和第二爪臂轴均转动安装于两个下竖板之间，所述夹紧油缸的一端铰接于顶板的下表面，所述夹紧油缸的另一端铰接于第一爪臂轴上，所述第一爪臂轴和第二爪臂轴之间铰接有连杆，所述夹紧油缸驱动第一爪臂轴正向转动时，所述第一爪臂轴通过连杆带动第二爪臂轴反向转动。

5.根据权利要求4所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述顶板的下表面固定设有两个相对布置的固定板，所述夹紧油缸的缸筒通过销轴铰接于两个固定板之间，所述夹紧油缸的活塞杆铰接于第一爪臂轴上。

6.根据权利要求5所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述第一爪臂轴上固定设有第一支耳座和第二支耳座，所述第二爪臂轴上固定设有第三支耳座，所述夹紧油缸的活塞杆通过销轴铰接于第一支耳座上，所述连杆的两端分别通过销轴铰接于第二支耳座和第三支耳座上。

7.根据权利要求6所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述第一爪臂包括两个相对布置的第一上爪臂和两个相对布置的第一下爪臂，两个所述第一上爪臂的上端固定于第一爪臂轴上，两个所述第一上爪臂的下端之间固定设有第二摆动缸，两个所述第一下爪臂的上端分别固定设于第二摆动缸两端的摆动轴上，两个所述第一下爪臂的下端之间连接有第一滚轮。

8.根据权利要求7所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述第二爪臂包括两个相对布置的第二上爪臂和两个相对布置的第二下爪臂，两个所述第二上爪臂的上端固定于第二爪臂轴上，两个所述第二上爪臂的下端之间固定设有第三摆动缸，两个所述第二下爪臂的上端分别固定设于第三摆动缸两端的摆动轴上，两个所述第二下爪臂的下端之间连接有第二滚轮。

9.根据权利要求8所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述下支座的两个下竖板之间固定设有第四摆动缸，所述第四摆动缸的摆动轴延伸至下支座外，位于下支座外的第四摆动缸的摆动轴上固定设有电动链锯。

10.根据权利要求9所述的多功能车载自动化机械手，其特征在于：所述下支座上设有位置传感器和起重钩，所述夹紧油缸上设有压力传感器和平衡阀。

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