CN112125081A - 一种电梯层门自动检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯层门自动检测方法及系统，电梯层门自动检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置和控制器，所述执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括多个组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，所述视觉跟踪装置上设有视觉模块，所述控制器控制所述视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；根据不同的检测项目选取不同的组件作为执行组件，提高了对不同检测项目的适用性，根据不同的检测项目控制执行组件对不同部件作用，通过执行装置和视觉跟踪装置实现自动对电梯层门的自动检测，降低了对电梯层门检测时的安全风险，还极大地提高了检测效率与准确度。

Description

一种电梯层门自动检测方法及系统

技术领域

本发明涉及电梯检测技术领域，尤其涉及一种电梯层门自动检测方法及系统。

背景技术

随着现代社会的高层建筑越来越多，楼层数也不断刷新记录，对于建筑内的电梯检验任务量也越来越艰巨，对于电梯层门的检验是费时费力的工作，在检验门间隙时要在层门最不利受力点施加150N的力，检验层门自动关门装置和门的运行与导向时，需要克服层门的自闭力才能打开层门，且井道内环境十分恶劣，电梯启动停止过程都有冲击振动，造成检验员容易疲劳从而漏检，此外有些电梯安装在有毒、易燃、易爆的场所，一般检验人员无法检验。

发明内容

本发明提供一种电梯层门自动检测方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

第一方面，本发明实施例提供了一种电梯层门自动检测方法，应用于电梯层门自动检测系统，所述电梯层门自动检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置和控制器，所述执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括多个组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，所述视觉跟踪装置上设有视觉模块，所述控制器控制所述视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；所述方法包括：

所述控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置；

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为扩缝组件，控制所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过控制所述扩缝组件和所述视觉模块对层门和门框之间的门缝间隙进行检测；

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门间隙施力组件，控制所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过控制所述门间隙施力组件和所述视觉模块对层门的门间隙进行检测。

该技术方案至少具有如下的有益效果：执行单元具有多个组件，控制器控制执行装置通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，可以利用快换盘的连接结构更换使用不同的组件，根据不同的检测项目选取不同的组件作为执行组件，提高了对不同检测项目的适用性，根据不同的检测项目控制执行组件对不同被检测部件作用，在检测过程中，还需要控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置，通过控制执行装置和视觉装置实现自动对电梯层门的自动检测，降低了对电梯层门检测时的安全风险，还极大地提高了检测效率与准确度。

可选地，所述通过控制所述扩缝组件和所述视觉模块对层门和门框之间的门缝间隙进行检测包括：

控制所述扩缝组件伸入层门和门框的门缝中，并控制所述扩缝组件的动作以增大层门与门框之间的门缝；

通过所述视觉模块获取所述层门与门框之间的门缝图像，并通过所述视觉模块获取所述视觉模块与所述门框的距离；

根据所述门缝图像、所述视觉模块与所述门框的距离确定门缝间隙。

可选地，所述通过控制所述门间隙施力组件和所述视觉模块对层门的门间隙进行检测包括：

控制所述门间隙施力组件对层门受力最不利点施加预设的外力，并获取所述门间隙施力组件反馈的执行信号；

通过所述视觉模块获取层门的门间隙图像，并通过所述视觉模块获取所述视觉模块与所述层门的距离；

根据所述门间隙图像、所述视觉模块与所述层门的距离、所述门间隙施力组件反馈的执行信号确定层门的门间隙。

可选地，所述方法还包括：

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，控制所述门锁触发组件对紧急开锁装置进行开锁；

所述控制器获取层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力；

所述控制器根据层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力检测紧急开锁的可行性。

可选地，所述方法还包括：

所述控制器控制执行装置将执行组件更换为层门关闭检测组件，控制所述层门关闭检测组件触发开启门锁，以驱动层门使层门打开至完全开启状态；

所述控制器控制所述层门关闭检测组件施加开门力，以使层门自动关门的自闭力与所述开门力相互平衡，从而层门关门至达到完全关闭状态，获取层门关闭检测组件施加的开门力；

所述控制器根据获取的开门力确定层门的关门自闭力，实现层门自动关闭功能的检测。

可选地，所述电梯层门自动检测系统还包括门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块，所述方法还包括：

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，将所述门锁触发组件正对所述电梯门锁；

所述控制器通过所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离；

所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁，获取所述门锁触发组件的反馈信号，并通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；

门锁电气回路通断检测模块检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块发送给所述控制器；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度。

可选地，所述方法还包括：

所述控制器对所述视觉模块进行调整，通过视觉模块获取层门门标识的图像，所述控制器根据所述层门门标识的图像，判断所述层门门标识是否合格；

所述控制器对所述视觉模块进行调整，通过视觉模块获取层门紧急开锁装置的图像，所述控制器根据所述层门紧急开锁装置的图像，判断所述层门紧急开锁装置是否合格。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯层门自动检测系统，所述系统包括：

执行装置，包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括多个组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，还用于控制执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件，并将组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号反馈给控制器；

视觉跟踪装置，设有视觉模块，所述视觉跟踪装置，用于调整视觉模块的位置，所述视觉模块，用于拍摄被检测部件的图像，及测量被检测部件和所述视觉模块的距离，其中所述被检测部件为与所述检测参数对应的部件；

控制器，用于根据所述检测参数控制所述执行装置更换与所述检测项目对应的组件作为执行组件，及根据所述检测项目控制所述视觉跟踪装置调整所述视觉模块的位置，还用于获取所述被检测部件的图像，获取被检测部件和视觉模块的距离，还用于获取执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号；

所述控制器，还用于根据获取的被检测部件的图像、执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号、被检测部件和视觉模块的距离中的至少一项确定所述检测项目的参数，从而确定检测结果。

该技术方案至少具有如下的有益效果：执行单元具有多个组件，控制器控制执行装置通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，可以利用快换盘的连接结构更换使用不同的组件，根据不同的检测项目选取不同的组件作为执行组件，提高了对不同检测项目的适用性，根据不同的检测项目控制执行组件对不同被检测部件作用，在检测过程中，还需要控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置，通过控制执行装置和视觉装置实现自动对电梯层门的自动检测，降低了对电梯层门检测时的安全风险，还极大地提高了检测效率与准确度。

可选地，所述视觉模块包括摄像头和测距模块，所述摄像头用于拍摄被检测部件的图像所述测距模块用于测量被检测部件和所述视觉模块的距离。

可选地，所述系统还包括远程控制终端，通过无线通讯方式与所述控制器建立通信连接，所述远程控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过所述控制器对所述执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收所述控制器发送的图像、检测项目的参数和检测结果。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是本发明一个实施例提供的整体结构示意图；

图2是本发明一个实施例提供的门间隙施力组件；

图3是本发明一个实施例提供的层门关闭检测组件；

图4是本发明一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图；

图5是本发明一个实施例提供的控制器控制电梯的轿厢停放在预设位置的流程图；

图6是本发明另一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图；

图7是本发明另一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图；

图8是本发明另一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图；

图9是本发明另一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图；

图10是本发明另一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图；

图11是本发明另一个实施例提供的电梯层门自动检测方法的流程图。

附图中：110-第一基座、120-第一机械臂、130-工具架、140-压杆、141-第一按压块、142-第二按压块、151-减速齿轮箱、152-第一伺服电机、153-开锁旋臂、161-第一壳体、162-第一导轨、163-驱动螺杆、164-第二伺服电机、165-第一滑块、166-第二滑块、167-第一施力杆、168-第二施力杆、169-第二减速齿轮箱、171-第二壳体、172-开门臂、173-第三伺服电机、174-同步带驱动轮、175-同步带、176-第二导轨、177-第三减速齿轮箱、210-第二基座、220-第二机械臂、230-视觉模块、300-控制器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

图1为电梯层门自动检测系统的结构示意图，该电梯层门自动检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置和控制器300。

在一实施中，执行装置为执行机械臂，该执行机械臂包括第一基座110、第一机械臂120、第一基座110、连接于所述第一基座110上的工具架130和放置于所述工具架130上的执行单元，所述第一机械臂120具有第一固定端与第一活动端，所述第一机械臂120的第一固定端连接于所述第一基座110上，所述第一机械臂120的第一活动端上设置有快换盘锁紧端，所述执行单元具有与所述快换盘锁紧端相互配合连接的快换盘连接端。

执行机械臂为一六自由度机械臂，其负载大，运动灵活，操作简单，6个自由度使得该执行机械臂可以适用多角度多位置的工作。

在一实施例中，视觉跟踪装置为视觉跟踪机械臂，该视觉跟踪机械臂包括第二基座210、第二机械臂220、视觉模块230，所述第二机械臂220具有第二固定端与第二活动端，所述第二机械臂220的第二固定端连接于所述第二基座210上，视觉模块230设置于所述第二机械臂220的第二活动端上；

为了提高视觉模块230的自动识别效果，所述视觉模块230包括立体相机与广角摄像头，所述立体相机与广角摄像头均电连接于所述控制器300。立体相机不仅可以捕获裂缝的RGB图像和深度信息，且能采集机械手臂周围环境信息，结合广角摄像头并反馈信号给控制器以便实现系统定位电梯轿厢位置、电梯门锁的位置及电梯检修控制按钮的位置。

作为对视觉模块230的进一步实施例，所述摄像机230还包括高速摄像头，所述高速摄像头电连接于所述控制器300。通过视觉跟踪第二机械臂220实现对电梯门锁的精确对准动作，观察并记录电梯门锁在打开全过程的高清视频流及图像。

作为对视觉模块230的进一步实施例，所述视觉模块230还包括测距模块，所述测距模块连接于所述控制器300。测距模块可以是激光测距仪，也可以是红外测距仪，利用激光测距仪或红外测距仪可以准确测量视觉模块与门锁的距离及整个系统与井道顶端与底端的距离及其他辅助视觉的功能。

控制器300，分别电连接于所述第一机械臂120、第二机械臂220、执行单元和视觉模块230。

将第一基座110与第二基座210安装在电梯的轿厢顶部，工具架130摆放有在检测过程中作检测动作的执行单元，为了避免在电梯运动过程中，执行单元移出工具架130，可在工具架130与执行单元之间分别设置竖直滑轨滑槽滑动连接，以提高执行单元放置在工具架130上的稳定性，第一机械臂120根据不同的使用需要，利用快换盘锁紧端与快换盘连接端的配合，可以利用快换盘的连接结构更换使用不同的工具，提高了对不同环境电梯检测的适用性。

在一实施例中，执行单元包括按钮触发组件、门锁触发组件、门间隙施力组件、扩缝组件、层门关闭检测组件。执行机械臂可以换接执行单元的不同组件作为执行组件实现打开电梯门锁、精准按压电梯检修按钮、探测门框间隙、给门缝施力。

按钮触发组件包括压杆140、固定连接于所述压杆140上的第一按压块141、滑动连接于所述压杆140上的第二按压块142，所述压杆140上通过螺纹连接有调节螺杆，所述调节螺杆的一端固定连接于所述第二按压块142上，所述调节螺杆带动所述第二按压块142沿靠近或远离所述第一按压块141的方向运动，所述压杆140上具有所述快换盘连接端。利用按钮触发组件可对电梯检修器上的按钮进行按压，在实际使用中，经常需要同时对电梯检修器上的两个按钮进行按压，而不同的电梯，其检修按钮的间距也不相同，因此，可通过转动调节螺杆，带动第二按压块142沿靠近或远离第一按压块141的方向滑动，以调节第一按压块141与第二按压块142的距离，安装在不同类型的电梯上亦可适用本套系统。

在对层门检测的一项中，需要对层门门锁的啮合深度进行检测，因此在本实施例中，所述执行单元包括门锁触发组件，所述门锁触发组件包括第一减速齿轮箱151、第一伺服电机152与开锁旋臂153，所述第一伺服电机152固定连接于所述第一减速齿轮箱151上，第一减速齿轮箱151用于控制第一伺服电机152的力度和角速度，所述第一伺服电机152的输出端带动所述开锁旋臂153转动，所述第一伺服电机152电连接于所述控制器300，所述第一减速齿轮箱151上具有所述快换盘连接端。利用门锁触发组件可打开电梯门锁，主要用于检测电梯门锁的啮合深度，具体的，在使用时可将开锁旋臂153的旋转中心正对电梯门锁的定导轮中心，启动第一伺服电机152，使开锁旋臂153转动，并拨动门锁上的动导轮，如此抬起门锁。

如图2所示，在对层门检测的一项中，需要在层门最不利点施加150N的力以测量层门开启的间隙，因此在本实施例中，所述执行单元包括门间隙施力组件，所述门间隙施力组件包括第一壳体161、第一导轨162、驱动螺杆163、第二伺服电机164、第一滑块165、第二滑块166、第一施力杆167与第二施力杆168，所述第一导轨162与所述驱动螺杆163间隔设置于所述第一壳体161内，所述驱动螺杆163上具有螺纹相反的第一螺纹段与第二螺纹段，所述第一滑块165、第二滑块166分别滑动配合连接于所述第一导轨162上，所述第一滑块165上设置有第一螺孔，所述第一螺纹段通过螺纹配合连接于所述第一螺孔内，所述第二滑块166上设置有第二螺孔，所述第二螺纹段通过螺纹配合连接于所述第二螺孔内，所述第二伺服电机164固定连接于所述第二减速齿轮箱169上，第二减速齿轮箱169用于控制第二伺服电机164的力度和角速度，所述第二伺服电机164带动所述驱动螺杆163自转，所述第一壳体161上设置有导向槽，所述第一施力杆167的一端固定连接于所述第一滑块165上，所述第一施力杆167的另一端从所述导向槽穿出所述第一壳体161，所述第二施力杆168的一端固定连接于所述第二滑块166上，所述第二施力杆168的另一端从所述导向槽穿出所述第一壳体161，所述第一施力杆167和/或所述第二施力杆168上设置有第一压力传感器，所述第二伺服电机164、第一压力传感器分别电连接于所述控制器300，所述第一壳体161上具有所述快换盘连接端。利用门间隙施力组件，可辅助测量层门开启的间隙，通过第一机械臂120的带动，将第一施力杆167与第二施力杆168插入到门间隙内，启动第二伺服电机164，使第一施力杆167与第二施力杆168抵在门间隙上，并具有向外分开的趋势，根据第一压力传感器测量实时的开门力，将施加的开门力控制在150N的力，为测量层门开启的间隙创造条件。

在检测过程中，需要适量加大门间隙，在本实施例中，所述执行单元包括扩缝组件，所述扩缝组件包括插杆，所述插杆的一端设置有所述快换盘连接端，所述插杆的另一端外径由所述插杆端部至所述插杆中部的方向逐渐增大，所述插杆用abs塑胶或其他非金属材料制作。利用扩缝组件，可将层门与门框直接的缝隙扩大，具体的，通过第一机械臂120控制插杆，使插杆的端部插入到门间隙内，随着插杆插入的深度越深，由于门间隙内的插杆外径越来越大，将门间隙撑大，可方便插入其他检测器件。

如图3所示，在对层门检测的一项中，需要对电梯层门的关门自闭力进行检测，因此在本实施例中，所述执行单元包括层门关闭检测组件，所述层门关闭检测组件包括第二壳体171、开门臂172、第三伺服电机173、同步带驱动轮174、同步带175和第二导轨176，同步带驱动轮174、同步带175和第二导轨176位于所述第二壳体171内，第三伺服电机173固定连接于第三减速齿轮箱177上，第三减速齿轮箱177用于控制第三伺服电机173的力度和角速度，所述开门臂172的一端连接于第二导轨176，所述开门臂172的另一端穿出所述第二壳体171，第三伺服电机173工作时，带动同步带驱动轮174工作，带动同步带175工作，通过第二导轨176限制开门臂172的运动。所述开门臂172上设置有第二压力传感器，所述第三伺服电机173、第二压力传感器分别电连接于所述控制器300，所述第二壳体171上还具有所述快换盘连接端。利用层门关闭组件，可完成电梯层门的自动关门装置的检测，具体的，将层门打开至完全开启状态，此时缓冲调整开门臂172施加在门上的力，利用第二压力传感器可实时检测力度，使得层门在自动关门自闭力与施加力相互平衡，然后缓慢关门至达到完全关闭状态，通过读取第二压力传感器上的数值可判断层门的关门自闭力。

图4为本发明实施例提供的一种电梯层门自动检测方法，该方法应用于上述的电梯层门自动检测系统，执行装置包括快换盘和执行单元，执行单元包括多个组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，视觉跟踪装置上设有视觉模块，控制器控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；

该方法包括但不限于有步骤S41、S42和S43，如图4所示：

S41、控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置；

由于需要对电梯层门进行检测，所以需要将确定电梯的轿厢停放在预设位置，该预设位置使得需要检测的部件在执行装置的活动范围。

S42、控制器控制执行装置将执行组件更换为扩缝组件，控制视觉跟踪装置对视觉模块的位置进行调整，通过控制执行装置和视觉模块对层门和门框之间的门缝间隙进行检测；

控制器控制执行装置通过快换盘选取扩缝组件作为执行组件，同时控制视觉跟踪装置对视觉模块的位置进行调整，使得视觉模块正对着门缝，以便对层门和门框之间的门缝间隙进行检测。

S43、控制器控制执行装置将执行组件更换为门间隙施力组件，控制视觉跟踪装置对视觉模块的位置进行调整，通过控制执行装置和视觉模块对层门的门间隙进行检测。

控制器控制执行装置通过快换盘选取门间隙施力组件作为执行组件，同时控制视觉跟踪装置对视觉模块的位置进行调整，使得视觉模块正对着层门的两扇门的门缝的中间位置，以便对层门的门间隙进行检测。

在一实施例中，步骤S41包括但不限于步骤S51、S52和S53，如图5所示：

S51、控制器通过视觉模块确定电梯检修盒和电梯层门门锁的位置；

视觉模块包括立体相机和广角摄像头，所述立体相机与广角摄像头均电连接于控制器。立体相机不仅可以捕获裂缝的RGB图像和深度信息，且能采集视觉跟踪装置周围的环境信息。视觉跟踪装置安装在电梯的桥厢顶部，视觉跟踪装置按照程序设定带动视觉模块扫描桥厢顶部的各个部件，控制器建立电梯轿顶三维视场模型，确定电梯检修盒及电梯层门门锁的位置，当能够确定电梯检修盒及电梯层门门锁的位置时，说明桥厢在层门附近。

S52、控制器控制执行装置将执行组件更换为按钮触发组件，控制触发组件按压轿厢检修控制按钮；

控制器控制执行装置通过快换盘选取按钮触发组件作为执行组件，控制按钮触发组件去按压轿厢检修控制按钮，使得电梯处于检修状态，方便对电梯的检测，也避免其他人员对检测中的电梯进行操作。

S53、控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置。

由于针对的是对层门进行检测，因此，控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，该预设位置使得需要检测的部件在执行装置的活动范围，比如层门门锁的位置、紧急开锁装置的位置等在执行装置可触及范围。

在一实施例中，步骤S42中通过控制执行装置和视觉模块对层门和门框的门缝间隙进行检测包括但不限于步骤S61、S62和S63，如图6所示：

S61、控制执行装置将执行组件更换为扩缝组件，控制扩缝组件伸入层门和门框的门缝中，并控制扩缝组件的动作以增大层门与门框之间的门缝；

将该门间隙探测伸入层门和门框的门缝中，控制扩缝组件进行操作，使得扩缝组件撑大层门与门框之间的门缝，方便后续获取层门与门框之间的间隙。

S62、通过视觉模块获取扩缝组件所增大的层门与门框之间的门缝图像，并通过视觉模块获取视觉模块与门框的距离；

视觉模块包括高速摄像头，控制器对视觉模块的位置进行调整，即对高速摄像头的位置进行调整，使得高速摄像头正对着层门与门框之间的门缝，高速摄像头拍摄扩缝组件所增大的层门与门框之间的门缝图像。

视觉模块还包括测距模块，测距模块可以是激光测距仪，也可以是红外测距仪。测距模块测量视觉模块与门框的距离，方便后续计算层门与门框之间的门缝的间隙。

S63、根据该门缝图像、该视觉模块与门框的距离确定门缝的间隙。

控制器根据层门与门框之间的门缝图像、视觉模块与门框的距离建立三维视场模型，计算层门与门框之间的门缝的间隙。

在一实施例中，步骤S43中通过控制执行装置和视觉模块对层门的门间隙进行检测包括但不限于步骤S71、S72和S73，如图7所示：

S71、控制门间隙施力组件对层门受力最不利点施加预设的外力，并获取门间隙施力组件反馈的执行信号；

启动门间隙施力组件上的第二伺服电机，使启动门间隙施力组件上的第一施力杆与第二施力杆抵在门间隙上，并具有向外分开的趋势，门间隙施力组件反馈的执行信号包括第二伺服电机转动的角度。

层门最不利点一般位于层门的顶端或底端，控制器控制门间隙施力组件对层门受力最不利点施加预设的外力。

在一实施例中，预设的外力可以选取为150N，在门间隙施力组件上设置第一压力传感器，控制器根据压力传感器反馈的压力值，精确控制施加的开门压力为150N。

S72、通过视觉模块获取层门的门间隙图像，并通过视觉模块获取视觉模块与层门的距离；

视觉模块包括高速摄像头，控制器调整视觉模块的位置位于层门的中间位置，即调整高速摄像头对准层门两门扇之间的门缝的中间，从而在对层门施加的外力稳定在预设值时，通过高速摄像头拍摄层门在外力的作用下被打开的门间隙的图像。视觉模块中的测距模块测量高速摄像头拍摄门间隙的图像时视觉模块与层门的距离。

S73、根据该门间隙图像、该视觉模块与层门的距离、该门间隙施力组件反馈的执行信号确定层门的门间隙。

由于门间隙施力组件反馈的执行信号包括第二伺服电机转动的角度，控制器根据第二伺服电机转动的角度可以确定第一施力杆和第二施力杆的距离。

控制器根据该门间隙的图像、该视觉模块与层门的距离建立三维现场模型，根据第一施力杆和第二施力杆的距离、该三维现场模型计算层门的门间隙。

另外，参考图8，电梯层门自动检测方法还包括但不限于步骤S81、S82和S83。

S81、控制器控制执行装置将执行组件更换为层门关闭检测组件，控制层门关闭检测组件触发开启门锁，以驱动层门使层门打开至完全开启状态；

控制器控制执行装置通过快换盘选取层门关闭检测组件作为执行组件，控制层门关闭检测组件对层门的门锁触发进行开启，使得层门打开至完全开启状态，以便对层门的自闭力进行检测。

S82、控制器控制层门关闭检测组件施加开门力，以使层门自动关门的自闭力与开门力相互平衡，从而层门关门至达到完全关闭状态，获取层门关闭检测组件施加的开门力；

层门关闭检测组件上设置有第二压力传感器，控制器控制层门关闭检测组件施加开门力，利用第二压力传感器可实时检测力度，控制器控制层门关闭检测组件施加的开门力，使得自动关门自闭力与开门力相互平衡，从而层门缓慢关门至完全关闭状态，通过第二压力传感器获取层门关闭检测组件施加的开门力从而判断层门的关门自闭力。

S83、控制器根据获取的开门力确定层门的关门自闭力，实现层门自动关闭功能的检测。

控制器根据与自动关门自闭力平衡时的开门力确定关门自闭力，当获取的开门力比标准关门自闭力小时，则认为关门自闭力不足。

另外，参考图9，电梯层门自动检测方法还包括但不限于以下步骤。

S91、控制器对视觉模块的位置进行调整，通过视觉模块获取层门门标识的图像，控制器根据层门门标识的图像，判断该层门门标识是否合格；

控制器根据电梯轿顶三维现场模型粗略确定电梯的门标识，控制器控制视觉跟踪装置调整视觉模块使其正对层门门标识，拍摄层门门标识的图像，控制模块根据图像识别算法，对层门标识是否合作做出判断。

S92、控制器对视觉模块的位置进行调整，通过视觉模块获取层门紧急开锁装置的图像，控制器根据层门紧急开锁装置的图像，判断该层门紧急开锁装置是否合格。

控制器根据电梯轿顶三维现场模型粗略确定电梯的层门紧急开锁装置，控制器控制视觉跟踪装置调整视觉模块使其正对层门紧急开锁装置，拍摄层门紧急开锁装置的图像。控制器通过层门紧急开锁装置图像确定部件的完整性，根据层门紧急开锁装置是否有锈蚀来判断层门紧急开锁装置是否合格。另外，参考图9，电梯层门自动检测方法还包括步骤S93、S94和S95。

S93、控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，控制门锁触发组件对紧急开锁装置进行开锁；

控制器控制执行装置通过快换盘选取门锁触发组件作为执行组件，控制门锁触发组件对紧急开锁装置进行开锁以便对紧急开锁的可行性进行检测。

S94、控制器获取层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力；

门锁触发组件上设置有第三压力传感器，门锁触发组件对紧急开锁装置进行开锁操作时需要施加力，而第三压力传感器检测层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力，并将该力反馈给控制器。

S95、控制器根据层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力检测紧急开锁的可行性。

控制器将层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力与标准值进行比较，当该力大于标准值，说明紧急开锁需要施加大于标准值的力才能打开层门，即紧急开锁不容易实现，则认为紧急开锁不可行。当该力小于等于标准值时，说明紧急开锁可行。

另外，电梯层门自动检测系统还包括门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块，参考图10，电梯层门自动检测方法还包括但不限于步骤S101-S105。

S101、控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，将门锁触发组件正对电梯门锁；

控制器控制执行装置通过快换盘选取门锁触发组件作为执行组件，先控制门锁触发组件的开锁旋臂的旋转中心正对电梯门锁的定导轮中心，等待触发门锁，以便对层门的门锁进行操作。

S102、控制器对视觉模块的位置进行调整，通过视觉模块获取门锁钩与视觉模块的距离；

控制器通过控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置，使得视觉模块的高速摄像头对准门锁锁钩，并通过视觉模块的测距模块测量视觉模块与门锁钩的距离，方便后续计算门锁的啮合深度。

S103、控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，并通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；

控制门锁触发组件对层门的开启门锁进行触发，使得门锁被打开，具体地，在使用时可将开锁旋臂的旋转中心正对电梯门锁的定导轮中心，启动第一伺服电机，使开锁旋臂转动，并拨动门锁上的动导轮，如此抬起门锁，向控制器发送门锁触发组件的反馈信号。在门锁触发组件对层门门锁进行触发时，高速摄像头录制层门被打开的全过程的视频。根据门锁触发组件的反馈信号可以得到第一伺服电机转动的角度。

S104、门锁电气回路通断检测模块检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过无线通信模块发送给控制器；

门锁电气回路通断检测模块包括信号处理单元和磁感应探测器，磁感应探测器设置在电梯控制柜内，作用于控制柜层门电气回路集线端，与机房控制柜实现电连接。磁感应探测器包括高灵敏电磁线圈，利用电磁感应原理，通过高灵敏电磁线圈感应门锁电气回路导线中电流通断瞬时引起的电磁场的变化，从而判断门回路的通断，并通过无线通信模块将断开信号发送给控制器。该无线通信模块可以是5G、4G、3G或2G无线通信模块。

门锁在上锁到位后，门锁上的电气开关接通，则电梯门锁电气回路接通，当触发门锁到完全打开到位，则门锁上的电气开关断开，则门锁电气回路断开，则门锁电气回路通断检测模块获取断开信号。

S105、控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、层门被打开的全过程的视频、门锁触发组件的反馈信号和断开信号确定门锁啮合深度。

控制模块利用门锁电气回路断开的时间，截取高速摄像头的视频流图像，根据门锁锁钩与视觉模块的距离、门锁触发组件的反馈信号，计算电梯门锁电气回路电气触点断开时，门锁的啮合深度。

具体地，控制器控制门锁触发组件触发开启门锁之前，控制器与门锁电气回路通断检测模块进行时间同步。当控制器触发开启门锁时，控制器记录触发开启门锁的触发时间点，断开信号包括电梯门锁电气回路断开时的时间点。控制器根据断开信号获取门锁电气回路断开时的断开时间点；控制器根据触发时间点和断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；控制器根据该持续时间截取所述视频在该断开时间点的图像；控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、该截取的图像确定门锁锁钩对应的旋转半径；控制器根据门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；控制器根据该角速度和该持续时间确定伺服电机的转动角度；控制器根据该转动角度和该旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、该截取的图像确定基于截取的图像的门锁啮合深度的数值；控制器根据门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度的数值确定门锁啮合深度。门锁锁钩的运行距离与门锁啮合深度相关，根据门锁锁钩的运行距离可以验证基于截取的图像的门锁啮合深度是否准确，也可以根据门锁锁钩的运行的距离和基于截取的图像的门锁啮合深度的数值的平均值来计算最终的门锁啮合深度。

在一实施例中，使用人工神经网络，训练人工神经网络，将步骤S63获取的门缝图像、视觉模块与门框的距离，步骤S73获取的门间隙图像、视觉模块与层门的距离、该门间隙施力组件反馈的执行信号，从步骤S103中层门被打开的全过程的视频中截取的图像、步骤S102中门锁钩与视觉模块的距离、步骤S103中门锁触发组件的反馈信号和步骤S104中断开信号输入人工神经网络，从而确定层门与门框的门缝间隙、层门的门间隙和门锁的啮合深度。使用人工神经网络，通过所述获取的信号或参数的互相验证，从而使得获取的检测参数如层门与门框的门缝间隙、层门的门间隙和门锁的啮合深度更准确。

在一实施例中，控制执行装置通过按压轿厢检修控制按钮开动轿厢至预设的位置停放轿厢，在一个层门检测完成后，控制执行装置通过按压轿厢检修控制按钮开动轿厢，寻找紧邻的下一个层门。视觉模块的测距模块测量视觉模块到井道顶部及底部的距离，控制器根据视觉模块到井道顶部及底部的距离确定轿厢的位置，当视觉模块到井道顶部的距离小于预设值时，说明轿厢已经到达最顶端，向上进行检测已经完毕，当视觉模块到井道底部的距离小于预设值时，说明轿厢已经达到最低端，向下进行检测已经完毕。

在一实施例中，为了防止电梯层门自动检测系统跳过中间某个层门造成漏检，在执行装置按压轿厢检修控制按钮的同时，控制器控制视觉模块进行视频录制，控制器周期性获取视觉模块采集的视频流信息，控制器根据获取的视频流信息进行对比，依次驻停轿厢，避免了漏检层门。

在一实施例中，电梯层门自动检测系统还包括控制终端，通过无线通讯方式与控制器建立通信连接，控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过控制器对执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收所述控制器发送的图像、检测参数和检测结果。控制终端具有显示功能，能够显示视觉模块采集的图像信息、检测参数和检测结果。通过控制终端实现了对电梯层门检测的远程控制。

图11是电梯层门自动检测方法的流程图。如图11所示：

S111、控制电梯开始运行；

S112、视觉跟踪机械臂带动视觉模块扫描轿顶的各个部件，获取视觉模块与井道顶部及底部的距离，控制器建立电梯轿顶三维视场模型；

S113、根据视觉模块与井道顶部及底部的距离，判断轿厢是否到达井道的两端；

轿厢到达井道的两端，执行步骤S121。

轿厢未到达井道的两端，执行步骤S114；

S114、控制执行机械臂通过按压触发组件按压轿厢检修控制按钮，使轿厢停在预设位置；

S115、通过视觉跟踪机械臂检测层门门标识和层门紧急开锁装置；

S116、通过执行机械臂检测紧急开锁的可行性；

S117、通过执行机械臂和视觉跟踪机械臂测量层门和门框的门缝间隙；

S118、通过执行机械臂和视觉跟踪机械臂检测层门的两门扇之间的门间隙；

S119、通过执行机械臂检测层门的自动关门力；

S120、通过执行机械臂、视觉跟踪机械臂和门锁电气回路通断检测模块检测层门门锁的啮合深度，执行步骤S111；

S121、结束。

本发明的另一个实施例中还提供了一种电梯层门自动检测系统。该系统包括：

执行装置，包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括多个组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，还用于控制执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件，并将组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号发送给控制器；

视觉跟踪装置，设有视觉模块，所述视觉跟踪装置，用于调整视觉模块的位置，所述视觉模块，用于拍摄被检测部件的图像，及测量被检测部件和视觉模块的距离，其中被检测部件为与检测项目对应的部件；

控制器，用于根据检测项目控制执行装置更换与检测项目对应的组件作为执行组件，及根据检测参数控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置，还用于获取被检测部件的图像，获取被检测部件和视觉模块的距离，还用于获取执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号；

所述控制器，还用于根据获取的被检测部件的图像、执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号、被检测部件和视觉模块的距离中的至少一项确定检测项目的参数，从而确定检测结果。

在一实施例中，视觉模块包括摄像头和测距模块，所述摄像头用于拍摄被检测部件的图像，所述测距模块用于测量被检测部件和所述视觉模块的距离。

在一实施例中，电梯层门检测项目包括：层门和门框的门缝间隙、层门的门间隙、层门门标识、层门紧急开锁装置的完整性、紧急开锁的可行性、关门自闭力、门锁的啮合深度。

执行单元包括按钮触发组件、门锁触发组件、门间隙施力组件、扩缝组件、层门关闭检测组件。执行机械臂可以换接执行单元的不同组件作为执行组件实现打开电梯门锁、精准按压电梯检修按钮、探测门间隙、给门缝施力。

当电梯层门检测项目是层门和门框的门缝间隙时，控制器控制执行装置通过快换盘将执行组件更换为扩缝组件，扩缝组件作用于层门和门框之间以增大层门与门框之间的门缝，视觉模块拍摄层门与门框之间的门缝图像，测量视觉模块与门框的距离，控制器根据该门缝图像、视觉模块与门框的距离确定层门和门框的门缝间隙。

当电梯层门检测项目是层门的门间隙时，控制器控制执行装置通过快换盘将执行组件更换为门间隙施力组件，门间隙施力组件以预设的外力作用于层门受力最不利点，并将门间隙施力组件反馈的执行信号发送给控制器，视觉模块拍摄层门的门间隙图像，测量视觉模块与层门的距离，控制器根据该门间隙图像、视觉模块与层门的距离、门间隙施力组件反馈的执行信号确定层门的门间隙。

当电梯层检测项目是层门门标识时，视觉模块拍摄层门门标识的图像，控制器根据该层门门标识的图像判断该层门门标识是否合格。

当电梯层门检测项目是层门紧急开锁装置时，视觉模块拍摄层门紧急开锁装置的图像，控制器根据该层门紧急开锁装置的图像中层门紧急开锁装置的完整性判断该层门紧急开锁装置是否合格。

当电梯层门检测项目是紧急开锁的可行性时，控制器控制执行装置通过快换盘将执行组件更换为门锁触发组件，门锁触发组件作用于紧急开锁装置进行开锁，控制器获取层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力，控制器根据层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力确定紧急开锁的可行性。

当电梯层门检测项目是关门自闭力时，控制器控制执行装置通过快换盘将执行组件更换为层门关闭检测组件，层门关闭检测组件触发开启门锁使层门打开至完全状态，层门关闭检测组件对层门施加开门力，以使层门的自动关门自闭力与该开门力相互平衡，从而层门缓慢关门至完全关闭状态，控制器获取层门关闭检测组件施加的开门力，控制器根据该开门力确定关门自闭力。

在一实施例中，电梯层门自动检测系统还包括门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块。门锁电气回路通断检测模块，用于检测电梯门锁电气回路的导通和断开，并通过无线通信模块与控制器建立通信连接。

当电梯层门检测项目是门锁的啮合深度时，控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，门锁触发组件触发开启门锁，并将门锁触发组件的反馈信号发送给控制器，视觉模块拍摄门锁被打开的全过程视频，测量视觉模块与门锁锁钩的距离，控制器获取电梯门锁电气回路断开时的断开信号、视觉模块与门锁锁钩的距离、视觉模块拍摄的视频和门锁触发组件的反馈信号，控制器根据断开信号、视觉模块与门锁钩的距离、视觉模块拍摄的视频、门锁触发组件的反馈信号确定门锁的啮合深度。

需要说明的是，本实施例中对层门和门框的门缝间隙、层门的门间隙、层门门标识、层门紧急开锁装置的完整性、紧急开锁的可行性、关门自闭力、门锁的啮合深度等参数进行检测的过程可以参照上述方法实施例中的详细解释，在此不再赘述。

在一实施例中，电梯层门自动检测系统还包括远程控制终端，通过无线通讯方式与控制器建立通信连接，远程控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过控制器对执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收控制器发送的图像、检测项目的参数和检测结果。通过控制终端实现了对电梯层门检测的远程控制。

需要说明的是，本实施例的电梯层门自动检测系统可以包括有图1-3所示的实施例中的电梯层门自动检测系统的具体结构。

在一实施例中，控制器包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。当计算机程序被运行时，实现上述的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种电梯层门自动检测方法，应用于电梯层门自动检测系统，其特征在于，所述电梯层门自动检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置和控制器，所述执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括多个组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，所述视觉跟踪装置上设有视觉模块，所述控制器控制所述视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；所述方法包括：

所述控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置；

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为扩缝组件，控制所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过控制所述扩缝组件和所述视觉模块对层门和门框之间的门缝间隙进行检测；

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门间隙施力组件，控制所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过控制所述门间隙施力组件和所述视觉模块对层门的门间隙进行检测。

2.根据权利要求1所述的电梯层门自动检测方法，其特征在于，所述通过控制所述扩缝组件和所述视觉模块对层门和门框之间的门缝间隙进行检测包括：

控制所述扩缝组件伸入层门和门框的门缝中，并控制所述扩缝组件的动作以增大层门与门框之间的门缝；

通过所述视觉模块获取所述层门与门框之间的门缝图像，并通过所述视觉模块获取所述视觉模块与所述门框的距离；

根据所述门缝图像、所述视觉模块与所述门框的距离确定门缝间隙。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过控制所述门间隙施力组件和所述视觉模块对层门的门间隙进行检测包括：

控制所述门间隙施力组件对层门受力最不利点施加预设的外力，并获取所述门间隙施力组件反馈的执行信号；

通过所述视觉模块获取层门的门间隙图像，并通过所述视觉模块获取所述视觉模块与所述层门的距离；

根据所述门间隙图像、所述视觉模块与所述层门的距离、所述门间隙施力组件反馈的执行信号确定层门的门间隙。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，控制所述门锁触发组件对紧急开锁装置进行开锁；

所述控制器获取层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力；

所述控制器根据层门被打开时门锁触发组件对紧急开锁装置施加的力检测紧急开锁的可行性。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器控制执行装置将执行组件更换为层门关闭检测组件，控制所述层门关闭检测组件触发开启门锁，以驱动层门使层门打开至完全开启状态；

所述控制器控制所述层门关闭检测组件施加开门力，以使层门自动关门的自闭力与所述开门力相互平衡，从而层门关门至达到完全关闭状态，获取层门关闭检测组件施加的开门力；

所述控制器根据获取的开门力确定层门的关门自闭力，实现层门自动关闭功能的检测。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯层门自动检测系统还包括门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块，所述方法还包括：

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，将所述门锁触发组件正对所述电梯门锁；

所述控制器通过所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离；

所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁，获取所述门锁触发组件的反馈信号，并通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；

门锁电气回路通断检测模块检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块发送给所述控制器；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器对所述视觉模块进行调整，通过视觉模块获取层门门标识的图像，所述控制器根据所述层门门标识的图像，判断所述层门门标识是否合格；

所述控制器对所述视觉模块进行调整，通过视觉模块获取层门紧急开锁装置的图像，所述控制器根据所述层门紧急开锁装置的图像，判断所述层门紧急开锁装置是否合格。

8.一种电梯层门自动检测系统，其特征在于，所述系统包括：

执行装置，包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括多个组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，还用于控制执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件，并将组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号发送给控制器；

视觉跟踪装置，设有视觉模块，所述视觉跟踪装置，用于调整视觉模块的位置，所述视觉模块，用于拍摄被检测部件的图像，及测量被检测部件和所述视觉模块的距离，其中所述被检测部件为与所述检测项目对应的部件；

控制器，用于根据所述检测参数控制所述执行装置更换与所述检测项目对应的组件作为执行组件，及根据所述检测项目控制所述视觉跟踪装置调整所述视觉模块的位置，还用于获取所述被检测部件的图像，获取被检测部件和视觉模块的距离，还用于获取执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号；

所述控制器，还用于根据获取的被检测部件的图像、执行组件作用于与电梯层门检测项目相关的部件时的力或执行信号、被检测部件和视觉模块的距离中的至少一项确定所述检测项目的参数，从而确定检测结果。

9.根据权利要求8所述的电梯层门自动检测系统，其特征在于，所述视觉模块包括摄像头和测距模块，所述摄像头用于拍摄被检测部件的图像，所述测距模块用于测量被检测部件和所述视觉模块的距离。

10.根据权利要求8所述的电梯层门自动检测系统，其特征在于，所述系统还包括远程控制终端，通过无线通讯方式与所述控制器建立通信连接，所述远程控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过所述控制器对所述执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收所述控制器发送的图像、检测项目的参数和检测结果。

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