CN112124365A - 城轨信号系统停车点定测方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种城轨信号系统停车点定测方法以及系统，所述城轨信号系统停车点定测方法包括：在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；若所述预设停车点的位置不准确，则根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。采用本申请中的方案，能够提高停车点定测的效率和准确性。

Description

城轨信号系统停车点定测方法以及系统

技术领域

本申请涉及轨道交通运营技术领域，具体地，涉及一种城轨信号系统停车点定测方法以及系统。

背景技术

基于通信的列车自动控制(CBTC，Communication Based Train Control)系统在部署过程中，由于应答器、计轴以及信号机等轨旁设备在安装时需要避让回流线和轨缝等，实际布置会与设计图存在偏差，因而需要对线路中的间距进行定测，定测获得的线路数据作为电子地图的线路条件。在列车进行全自动行驶时，列车自动驾驶(ATO，AutomaticTrain Operation)系统通过匹配电子地图中的数据对列车进行运行控制，因此，线路数据的准确性直接影响列车停车点的准确性。

现有技术中，通过采用皮尺、测距仪等测量设备，人工测量列车的车门和站台的屏蔽门之间的偏差，将列车的车门和站台的屏蔽门之间的偏差作为停车点的调整依据，手动调整停车点在电子地图中对应的坐标，这种停车点定测方式效率和准确性都很低。

发明内容

本申请实施例中提供了一种城轨信号系统停车点定测方法以及系统，用于解决现有的停车点定测方式效率和准确性低的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种城轨信号系统停车点定测方法，包括：

在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；

计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；

至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；

若所述预设停车点的位置不准确，则根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

可选的，所述检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差，包括：

在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标车门对应的净空区域的图像，以获得车门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

根据所述车门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

若所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，则根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

可选的，所述根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差，包括：

识别所述目标车门的中心线和所述目标屏蔽门的中心线在列车行驶方向的偏差，以获得中心线偏差；

对所述中心线偏差进行校准，以获得所述第一停车偏差。

可选的，所述检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差，包括：

在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标屏蔽门对应的净空区域的图像，以获得屏蔽门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

根据所述屏蔽门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

若所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，则根据所述屏蔽门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

可选的，所述检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差，包括：

检测所述列车与停车标识之间的距离，以获得第一距离，所述停车标识为设置在所述预设停车点前方的标识物；

计算所述第一距离和第二距离的差值，以获得所述第一停车偏差，所述第二距离为所述列车停在所述理想停车点时所述列车与所述停车标识之间的距离。

可选的，所述至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确，包括：

判断所述相对偏差是否大于预设数值；

若所述相对偏差大于所述预设数值，则所述预设停车点的位置不准确。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种城轨信号系统停车点定测系统，包括：

列车智能检测系统，用于在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；

相对偏差获得模块，用于计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；

判断模块，用于至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；

调整模块，用于在所述预设停车点的位置不准确时，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

可选的，所述列车智能检测系统包括：

图像采集装置，用于在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标车门对应的净空区域的图像，以获得车门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

第一识别模块，用于根据所述车门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

第二识别模块，用于在所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠时，根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

可选的，所述列车智能检测系统包括：

图像采集装置，用于在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标屏蔽门对应的净空区域的图像，以获得屏蔽门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

第一识别模块，用于根据所述屏蔽门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

第二识别模块，用于在所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠时，根据所述屏蔽门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

可选的，所述列车智能检测系统包括：

测距装置，用于检测所述列车与停车标识之间的距离，以获得第一距离，所述停车标识为设置在所述预设停车点前方的标识物；

计算模块，用于计算所述第一距离和第二距离的差值，以获得所述第一停车偏差，所述第二距离为所述列车停在所述理想停车点时所述列车与所述停车标识之间的距离。

采用本申请实施例中提供的城轨信号系统停车点定测方法以及系统，通过检测实际停车点和理想停车点之间的偏差获得第一停车偏差，并计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值获得相对偏差，至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准，在所述预设停车点的位置不准确时，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标，其中，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差。与传统的采用尺子测量、手动记录数据以及手动调整电子地图的停车点定测过方式相比，本申请实施例中提供的城轨信号系统停车点定测方法以及系统，能够提高停车点定测的效率和准确性，为实现车载列车自动保护(ATP，Automatic TrainProtection)系统的高精度定位，提供高精度的电子地图，使得列车在站台能够精确停靠，在车门和屏蔽门打开时，车门边沿可完全显露，便于乘客上下车。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的城轨信号系统停车点定测方法的流程图；

图2为本发明一种实施例的检测实际停车点和想停车点之间的偏差的流程图；

图3为本发明实施例的采集目标车门对应的净空区域的图像的示意图；

图4为本发明实施例的目标车门与目标屏蔽门完全无交叉的示意图；

图5为本发明实施例的目标车门对应的净空区域未被遮挡的示意图；

图6为本发明实施例的目标车门对应的净空区域被目标屏蔽门遮挡的示意图；

图7为本发明另一种实施例的检测实际停车点和想停车点之间的偏差的流程图；

图8为本发明又一种实施例的检测实际停车点和想停车点之间的偏差的流程图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，传统的采用尺子测量、手动记录数据以及手动调整电子地图的停车点定测方式，效率和准确性都很低。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种城轨信号系统停车点定测方法以及系统，通过检测实际停车点和理想停车点之间的偏差获得第一停车偏差，并计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值获得相对偏差，至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准，在所述预设停车点的位置不准确时，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标，从而提高停车点定测的效率和准确性，其中，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差。

本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一方面，本发明实施例提供一种城轨信号系统停车点定测方法。图1是所述城轨信号系统停车点定测方法的流程图，所述城轨信号系统停车点定测方法包括：

步骤S11，在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；

步骤S12，计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；

步骤S13，至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；

若所述预设停车点的位置不准确，则执行步骤S14，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

具体地，ATO系统是列车自动控制(ATC，Automatic Train Control)系统的一个子系统，它能模拟完成驾驶列车的任务，通过利用地面信息实现对列车牵引、制动以及自动折返等运行控制，使列车经常处于最佳运行状态。电子地图能够为ATO系统提供精确的位置信息，使ATO系统控制列车实现精确停车。所述目标站台为需要对停车点进行定测的站台，所述实际停车点为列车在所述目标站台的实际停车位置，所述预设停车点为根据设计图确定的停车位置，而所述理想停车点是使得相互匹配的车门和屏蔽门的中心线能够对齐的理想停车位置，车门和屏蔽门的中心线能够对齐是指根据车门的中心线和屏蔽门的中心线确定的平面垂直于车门所在的平面。

图2是本发明实施例提供的一种检测所述实际停车点和所述理想停车点之间的偏差的具体实现方式，检测所述实际停车点和所述理想停车点之间的偏差包括：

步骤S21，在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标车门对应的净空区域的图像，以获得车门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

步骤S22，根据所述车门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

若所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，则执行步骤S23，根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

所述目标车门和所述目标屏蔽门可根据实际应用场景选取，只要保证列车停在所述理想停车点时，所述目标车门的中心线和所述目标屏蔽门的中心线能够对齐即可。对于某些站台，第一个屏蔽门往往是半扇门，其中心线不能与第一个车门的中心线对齐，第一个车门不能作为所述目标车门。因此，在确定所述目标车门和所述目标屏蔽门时，可以选择除第一个车门外的其他车门作为所述目标车门，例如，可以选择第二个车门作为所述目标车门，相应地，与所述第二个车门匹配的第二个屏蔽门作为所述目标屏蔽门。

图3是采集所述目标车门对应的净空区域的图像的示意图。参考图3，可以采用相机等图像采集装置对所述目标车门对应的净空区域进行图像采集，所述图像采集装置设置在定制支架上，所述定制支架安装在所述目标车门对应的车体地板上。进一步，所述图像采集装置可以正对所述目标车门的中心线。所述图像采集装置与所述目标车门之间的距离可根据实际需求进行设置，例如，可以设置为距离所述目标车门80cm至120cm，只要保证能够采集到所述目标车门对应的净空区域的完整图像即可。

在所述目标车门和所述目标屏蔽门均打开后，所述图像采集装置采集所述目标车门对应的净空区域的图像，获得所述车门区域图像。当停车误差较大时，会导致所述目标车门和所述目标屏蔽门打开后，空间不存在重叠区域，此种情况是无法进行停车点定测的，即不具备停车点定测条件。图4是所述目标车门与所述目标屏蔽门完全无交叉的示意图，在所述目标车门打开后，所述目标车门对应的净空区域的垂直投影与所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影无重叠部分，即所述第一投影和所述第二投影无重叠部分。

通过对所述车门区域图像进行图像识别，可以识别出所述第一投影和第二投影是否至少部分重叠，即可以识别出所述目标车门和所述目标屏蔽门是否有交叉。具体地，可以通过所述车门区域图像识别所述目标车门对应的净空区域是否被遮挡。若所述目标车门对应的净空区域未被遮挡，如图5所示，则可以确定所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠。若所述目标车门对应的净空区域被遮挡，如图6所示，则进一步计算被遮挡的区域A的面积和未被遮挡的区域B的面积。在被遮挡的区域A的面积大于0且未被遮挡的区域B的面积大于预设面积时，确定所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，其中，所述预设面积为所述目标车门打开且所述目标屏蔽门关闭时，所述目标车门对应的净空区域未被遮挡的区域的面积。

所述被遮挡的区域A的面积通过以下公式计算：

C_PsdSqure＝Psd_open_hight*C_Psd_open_width，

C_Psd_open_width＝TranDoor_width-Bottom_width，

其中，C_PsdSqure为所述被遮挡的区域A的面积，Psd_open_hight为所述目标屏蔽门的打开高度，TranDoor_width为所述目标车门的宽度，Bottom_width为所述未被遮挡的区域B的底边的宽度。

所述被遮挡的区域B的面积通过以下公式计算：

C_OpenSqure＝Bottom_width*TranDoor_hight+(TranDoor_hight-Psd_open_hight)*C_Psd_open_width，

其中，C_OpenSqure为所述被遮挡的区域B的面积，TranDoor_hight为所述目标车门的高度。

在确定所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠后，根据所述车门区域图像识别所述目标车门的中心线和所述目标屏蔽门的中心线在列车行驶方向的偏差，以获得所述中心线偏差。对于图5所示的所述目标车门对应的净空区域未被遮挡的情况，可以识别预先设置好的中心标识与所述目标车门的一个侧边的距离Center_width，所述中心线偏差即为TranDoor_width/2-Center_width，其中，所述中心标识为所述目标屏蔽门的中心线与地面的垂直交点。对于图6所示的所述目标车门对应的净空区域被遮挡的情况，所述中心线偏差即为C_Psd_open_width。

在获得所述中心线偏差之后，可以直接将所述中心线偏差作为所述第一停车偏差。考虑到通过图像识别获得的尺寸与实际尺寸之间存在一定的误差，在本发明实施例中，可以对所述中心线偏差进行校准，将校准后的数据作为所述第一停车偏差。本领域技术人员知晓如何对通过图像识别获得的尺寸，在此不再赘述。

采用图2所示的流程检测所述第一停车偏差，当对多辆列车进行定测时，需要将所述图像采集装置从一辆列车安装到另一辆列车上。图7是本发明实施例提供的另一种检测所述实际停车点和所述理想停车点之间的偏差的具体实现方式，检测所述实际停车点和所述理想停车点之间的偏差包括：

步骤S71，在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标屏蔽门对应的净空区域的图像，以获得屏蔽门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

步骤S72，根据所述屏蔽门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

若所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，则执行步骤S73，根据所述屏蔽门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

采用图7所示的流程检测所述第一停车偏差，只需要在每个站台设置所述图像采集装置，就可以对多辆列车进行定测。图7所示的流程的具体实现方式与图2所示的流程的具体实现方式类似，在此不再赘述。

图8是本发明实施例提供的再一种检测所述实际停车点和所述理想停车点之间的偏差的具体实现方式，检测所述实际停车点和所述理想停车点之间的偏差包括：

步骤S81，检测所述列车与停车标识之间的距离，以获得第一距离，所述停车标识为设置在所述预设停车点前方的标识物；

步骤S82，计算所述第一距离和第二距离的差值，以获得所述第一停车偏差，所述第二距离为所述列车停在所述理想停车点时所述列车与所述停车标识之间的距离。

具体地，可以采用雷达等测距装置检测所述列车与所述停车标识之间的距离，所述测距装置可以设置在列车的车头上。所述停车标识的具体位置可根据实际应用场景进行设置，只要保证列车到站时的停车位置不会超过所述停车标识即可。

在进行停车点定测时，通常需要对一条线路的每个站台都进行定测。因此，可以通过执行步骤S11获得列车在每个站台对应的第一停车偏差，每个站台对应的第一停车偏差可以采用表一的形式进行记录：

表一

序号	上行	第一停车偏差	下行	第一停车偏差
					1	车站1	-50cm	车站1	-50cm
2	车站2	-60cm	车站2	-60cm
					3	车站3	-30cm	车站3	-30cm
4	车站4	无效	车站4	-20cm
					5	车站5	30cm	车站5	30cm
6	车站6	40cm	车站6	无效
					7	车站7	50cm	车站7	50cm

其中，表格中的正值代表过标，负值代表欠标。在检测所述第一停车偏差时，可以识别列车运行方向。例如，从所述图像采集装置面向车门的角度观察，当列车从左至右运行时，所述目标车门的中心线在所述目标屏蔽门的中心线右侧时，则列车过标运行；所述目标车门的中心线在所述目标屏蔽门的中心线左侧时，则列车欠标运行。

在列车自动行驶至所述目标站台后，ATO系统会检测所述实际停车点和所述预设停车点之间的偏差，并将所述实际停车点和所述预设停车点之间的偏差，即所述第二停车偏差记录在行车日志中。在获得所述第一停车偏差后，计算所述第一停车偏差和所述第二停车偏差的差值，所述第一停车偏差和所述第二停车偏差的差值即为所述相对偏差。

获得所述相对偏差后，至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确。作为一种可选实现方式，可以判断所述相对偏差是否大于预设数值；若所述相对偏差大于所述预设数值，则确定所述预设停车点的位置不准确，否则确定所述预设停车点的位置准确，不用对所述预设停车点在电子地图中对应的坐标进行调整。所述预设数值可根据实际需求进行设置，例如可以设置为1cm，本发明实施例对此不进行限定。作为另一种可选实现方式，除判断所述相对偏差是否大于所述预设数值外，还需要判断所述第一停车偏差。

在确定所述预设停车点的位置不准确后，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。当所述相对偏差为负数时，代表列车欠标，需要向车头方向修正所述预设停车点在电子地图中对应的坐标；当所述相对偏差为正数时，代表列车过标，需要向车尾方向修正所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

本实施例提供的城轨信号系统停车点定测方法，能够提高停车点定测的效率和准确性，为实现车载ATP系统的高精度定位，提供高精度的电子地图，使得列车在站台能够精确停靠，在车门和屏蔽门打开时，车门边沿可完全显露，便于乘客上下车。

第二方面，本发明实施例提供一种城轨信号系统停车点定测系统，包括：

列车智能检测系统(TIDS，Train Intelligent Detection System)，用于在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；

相对偏差获得模块，用于计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；

判断模块，用于至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；

调整模块，用于在所述预设停车点的位置不准确时，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

在一种可选实现方式中，所述列车智能检测系统包括：

图像采集装置，用于在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标车门对应的净空区域的图像，以获得车门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

第一识别模块，用于根据所述车门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

第二识别模块，用于在所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠时，根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

在一种可选实现方式中，所述第二识别模块包括：

中心线偏差获得模块，用于识别所述目标车门的中心线和所述目标屏蔽门的中心线在列车行驶方向的偏差，以获得中心线偏差；

校准模块，用于对所述中心线偏差进行校准，以获得所述第一停车偏差。

在一种可选实现方式中，所述列车智能检测系统包括：

图像采集装置，用于在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标屏蔽门对应的净空区域的图像，以获得屏蔽门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

第一识别模块，用于根据所述屏蔽门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

第二识别模块，用于在所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠时，根据所述屏蔽门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

在一种可选实现方式中，所述列车智能检测系统包括：

测距装置，用于检测所述列车与停车标识之间的距离，以获得第一距离，所述停车标识为设置在所述预设停车点前方的标识物；

计算模块，用于计算所述第一距离和第二距离的差值，以获得所述第一停车偏差，所述第二距离为所述列车停在所述理想停车点时所述列车与所述停车标识之间的距离。

在一种可选实现方式中，所述判断模块具体用于：

判断所述相对偏差是否大于预设数值；

若所述相对偏差大于所述预设数值，则所述预设停车点的位置不准确。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种城轨信号系统停车点定测方法，其特征在于，包括：

在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；

计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；

至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；

若所述预设停车点的位置不准确，则根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差，包括：

在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标车门对应的净空区域的图像，以获得车门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

根据所述车门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

若所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，则根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差，包括：

识别所述目标车门的中心线和所述目标屏蔽门的中心线在列车行驶方向的偏差，以获得中心线偏差；

对所述中心线偏差进行校准，以获得所述第一停车偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差，包括：

在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标屏蔽门对应的净空区域的图像，以获得屏蔽门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

根据所述屏蔽门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

若所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，则根据所述屏蔽门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差，包括：

检测所述列车与停车标识之间的距离，以获得第一距离，所述停车标识为设置在所述预设停车点前方的标识物；

计算所述第一距离和第二距离的差值，以获得所述第一停车偏差，所述第二距离为所述列车停在所述理想停车点时所述列车与所述停车标识之间的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确，包括：

判断所述相对偏差是否大于预设数值；

若所述相对偏差大于所述预设数值，则所述预设停车点的位置不准确。

7.一种城轨信号系统停车点定测系统，其特征在于，包括：

列车智能检测系统，用于在列车自动行驶至目标站台后，检测实际停车点和理想停车点之间的偏差，以获得第一停车偏差；

相对偏差获得模块，用于计算所述第一停车偏差和第二停车偏差的差值，以获得相对偏差，所述第二停车偏差为列车自动驾驶系统记录的所述实际停车点和预设停车点之间的偏差；

判断模块，用于至少根据所述相对偏差判断所述预设停车点的位置是否准确；

调整模块，用于在所述预设停车点的位置不准确时，根据所述相对偏差调整所述预设停车点在电子地图中对应的坐标。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述列车智能检测系统包括：

图像采集装置，用于在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标车门对应的净空区域的图像，以获得车门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

第一识别模块，用于根据所述车门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

第二识别模块，用于在所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠时，根据所述车门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述列车智能检测系统包括：

图像采集装置，用于在目标车门和目标屏蔽门均打开后，采集所述目标屏蔽门对应的净空区域的图像，以获得屏蔽门区域图像，所述目标车门和所述目标屏蔽门相互匹配；

第一识别模块，用于根据所述屏蔽门区域图像识别第一投影和第二投影是否至少部分重叠，所述第一投影为所述目标车门对应的净空区域的垂直投影，所述第二投影为所述目标屏蔽门对应的净空区域的垂直投影；

第二识别模块，用于在所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠时，根据所述屏蔽门区域图像识别所述目标车门和所述目标屏蔽门之间的偏差，以获得所述第一停车偏差。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述列车智能检测系统包括：

测距装置，用于检测所述列车与停车标识之间的距离，以获得第一距离，所述停车标识为设置在所述预设停车点前方的标识物；

计算模块，用于计算所述第一距离和第二距离的差值，以获得所述第一停车偏差，所述第二距离为所述列车停在所述理想停车点时所述列车与所述停车标识之间的距离。

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