CN112124324A - 车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法，涉及无人驾驶技术领域。其中，车辆质量辨识方法包括：获取车辆在起步阶段的目标油门开度；根据目标油门开度和预设关系确定车辆的质量，预设关系包括车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。

Description

车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法。

背景技术

所谓无人驾驶，是指依靠计算机系统对车辆的行驶进行控制。故车辆控制是无人驾驶的关键部分。而车辆的质量会影响车辆控制的准确性，并且车辆的质量并不是一直不变的。随着车辆上载货量的增加，车辆的质量也随之增加。因此，需要对车辆的实际质量进行辨识。

现有技术中，主要通过车辆模型对车辆的质量进行辨识。具体来说，车辆控制系统先通过传感器获取车辆的各种信号，再将获取的各种信号输入到预先建立的车辆模型中，进而通过车辆模型的输出结果辨识出车辆的质量。

但是，采用上述方法辨识车辆的质量时，车辆模型的精度、传感器的精度都会影响车辆模型输出结果的准确性，进而影响车辆质量辨识的准确性。并且，通过传感器获取车辆中大量的信号，传感器的精度较低会使得车辆中大量信号的准确性降低，进一步降低车辆质量辨识的准确性。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法，以提高车辆质量辨识的准确性。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种车辆质量辨识方法，包括：获取车辆在起步阶段的目标油门开度；根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，还包括：获取所述车辆行驶的目标路面类型；所述根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，包括：根据所述目标路面类型、所述目标油门开度和所述预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆行驶的路面类型、所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述油门开度包括：油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述预设关系为m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i；其中，m为所述质量，signal为所述油门开度，road用于指示所述路面类型，i用于指示所述油门开度为所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值，a_road,i、b_road,i、c_road,i为所述路面类型下的所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述获取车辆在起步阶段的油门开度，包括：当所述车辆的驾驶任务发生变化、所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门由开启变为关闭时，获取所述车辆在起步阶段的油门开度。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，在所述根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量之前，还包括：获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，还包括：获取所述车辆行驶的多种路面类型；所述获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度，包括：分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；所述将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系，包括：分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，包括：采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

本申请第二方面提供一种车辆质量与油门开度关系生成方法，包括：获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第二方面的一些变更实施方式中，还包括：获取所述车辆行驶的多种路面类型；所述获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度，包括：分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；所述将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系，包括：分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第二方面的一些变更实施方式中，所述分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，包括：采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

本申请第三方面提供一种车辆质量辨识装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆在起步阶段的目标油门开度；辨识模块，用于根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，还包括：第二获取模块，用于获取所述车辆行驶的目标路面类型；所述辨识模块，用于根据所述目标路面类型、所述目标油门开度和所述预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆行驶的路面类型、所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，所述油门开度包括：油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，所述预设关系为m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i；其中，m为所述质量，signal为所述油门开度，road用于指示所述路面类型，i用于指示所述油门开度为所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值，a_road,i、b_road,i、c_road,i为所述路面类型下的所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，所述第一获取模块，用于当所述车辆的驾驶任务发生变化、所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门由开启变为关闭时，获取所述车辆在起步阶段的油门开度。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，还包括：第三获取模块，用于获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；生成模块，用于将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，还包括：第四获取模块，用于获取所述车辆行驶的多种路面类型；所述第三获取模块，用于分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；所述生成模块，用于分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第三方面的一些变更实施方式中，所述生成模块，用于采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

本申请第四方面提供一种车辆质量与油门开度关系生成装置，包括：第三获取模块，用于获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；生成模块，用于将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第四方面的一些变更实施方式中，还包括：第四获取模块，用于获取所述车辆行驶的多种路面类型；所述第三获取模块，用于分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；所述生成模块，用于分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请第四方面的一些变更实施方式中，所述生成模块，用于采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

本申请第五方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行上述第一方面或第二方面所述的方法。

本申请第六方面提供一种计算机可读存储介质，包括：存储的程序；其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面或第二方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请第一方面提供的车辆质量辨识方法，通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。

本申请第二方面提供的车辆质量与油门开度关系生成方法、第三方面提供的车辆质量辨识装置、第四方面提供的车辆质量与油门开度关系生成装置、第五方面提供的电子设备、第六方面提供的存储介质，具有与第一方面提供的车辆质量辨识方法相同的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图一；

图2示意性地示出了车辆质量与油门开度关系生成方法的流程图；

图3示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图二；

图4示意性地示出了车辆质量辨识装置的结构图；

图5示意性地示出了车辆质量与油门开度关系生成装置的结构图；

图6示意性地示出了电子设备的结构图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

本申请实施例提供的车辆质量辨识方法、车辆质量辨识装置，以及采用本申请实施例提供的车辆质量与油门开度关系生成方法、车辆质量与油门开度关系生成装置生成的车辆质量与车辆起步阶段的油门开度的对应关系，能够对自动驾驶车辆进行准确地质量辨识。自动驾驶车辆可以包括：卡车、客车等。

本申请实施例提供了一种车辆质量辨识方法，图1示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图一，参见图1所示，该辨识方法可以包括：

S101：获取车辆在起步阶段的目标油门开度。

所谓起步阶段，是指车辆由静止变为运行的过程。当车辆处于静止状态时，车辆的速度为零，车辆的加速度为零，即v＝0，a＝0。当车辆起步结束时，车辆的速度等于某一速度，车辆的加速度大于零，即v＝v_end，a>0。其中，v_end为一较小的速度，并不是车辆正常行驶的速度。一般的，v_end≤0.5m/s。而车辆的起步阶段，就是车辆的速度从零增加到v_end、加速度从零变为非零的过程。若用时间表示，则是在t_start时刻，v＝0，a＝0，在t_end时刻，v＝v_end，a>0，而车辆的起步阶段就是从t_start时刻到t_end时刻这一时间段。

所谓油门开度，也叫油门信号值，是指节气门的开度，受到油门踏板的控制，也可认为是油门踏板的开度。在汽油发动机中，就是根据油门开度来控制喷油量的。

在车辆自动驾驶的过程中，需要对车辆的质量进行在线辨识，以便结合车辆的其它动力学参数，实时生成精准的控制信号，以对车辆的驾驶进行精准控制。在本申请实施例提供的车辆质量辨识方法中，当需要对车辆的质量进行辨识时，只需获取车辆在起步阶段的油门开度。在具体实施过程中，可以通过车辆内的传感器获取车辆在起步阶段的油门踏板的开度，进而得到车辆在起步阶段的油门开度；也可以通过车辆内的仪表获取车辆在起步阶段的油门开度；当然，还可以通过其它方式获取车辆在起步阶段的油门开度。对于获取车辆在起步阶段的油门开度的具体方式，此处不做限定。

当需要获取车辆在起步阶段的目标油门开度时，首先，通过车辆的速度传感器和加速度传感器检测车辆的当前速度和当前加速度。若车辆的当前速度和当前加速度均为零时，则确定车辆处于静止状态，确定车辆即将进入起步阶段。接下来，当车辆的当前速度和当前加速度开始变为非零时，则确定车辆开始起步，此时记录车辆的油门开度。具体的，可以实时记录车辆的油门开度，也可以按照预设时间间隔记录车辆的油门开度，此处不做限定。再接着，当车辆的当前速度达到v_end，并且当前加速度大于零时，则确定车辆完成起步，此时停止记录车辆的油门开度。

这里需要说明的是，在记录车辆起步阶段的油门开度的过程中，若车辆处于退出机制，则停止记录车辆的油门开度，直到车辆再次处于起步阶段时再次记录车辆的油门开度。这里的退出机制是指车辆发生刹车、信号错误等不满足车辆起步阶段的状态。

S102：根据目标油门开度和预设关系确定车辆的质量。

其中，预设关系包括车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系。具体来说，预设关系可以包括但不限于以下类型：

类型一：预设关系可以是一个公式。

该公式能够表示车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度之间的关系。车辆的质量为因变量，车辆在起步阶段的油门开度为自变量。通过将车辆在起步阶段的目标油门开度输入公式，就能够求得车辆的质量。

类型二：预设关系可以是一个表格。

该表格中包含有车辆在起步阶段的各个油门开度及其对应的该车辆的质量。通过在该表格中查找车辆在起步阶段的目标油门开度对应的质量，就得到了车辆的质量。

最后需要说明的是，这里的车辆的质量是指车辆本身与车辆所载货物的质量和。当车辆空载时，车辆的质量就是车辆本身的质量。当车辆载货时，车辆的质量就是车辆本身与货物的质量和。

由上述可知，本申请实施例提供的车辆质量辨识方法，通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。

进一步地，作为对图1所示辨识方法的细化和扩展，本申请实施例还提供了一种车辆质量与油门开度关系生成方法以及一种车辆质量辨识方法。

首先，对本申请实施例提供的车辆质量与油门开度关系生成方法进行说明。

图2示意性地示出了车辆质量与油门开度关系生成方法的流程图，参见图2所示，该生成方法可以包括：

S201：获取车辆的多个质量以及多个质量对应的起步阶段的油门开度。

由于不同车型的车辆中质量和起步阶段的油门开度的具体对应关系有所不同，因此需要针对每种车型都生成一个相应的质量与起步阶段的油门开度的对应关系。

具体的，S201可以包括：

S2011：判断车辆的当前速度和当前加速度是否为零；若是，则执行S2012；若否，则再次执行S2011。

如果车辆的当前速度和当前加速度都为零，说明车辆当前处于静止状态，那么后续车辆就有可能会进入起步阶段，进而能够获取车辆在起步阶段的油门开度。具体的，当车辆的当前速度为零，而当前加速度不为零时，说明车辆已进入起步阶段，此时就可以开始记录车辆的油门开度。而如果车辆的当前速度不为零，说明车辆当前正在行驶，那么车辆当前就没有可能会进入起步阶段，此时再获取车辆的油门开度就没有意义，因此再次判断车辆的当前速度和当前加速度是否为零，直到判断出车辆的当前速度和当前加速度都为零，再继续执行S2012。

具体来说，可以通过速度传感器检测车辆的速度，通过加速度传感器检测车辆的加速度，当然，还可以通过定位系统计算出车辆的速度和加速度。对于车辆的速度和加速度的具体获取方式，此处不做限定。

S2012：获取车辆的油门开度。

S2013：判断车辆是否处于退出机制；若是，则再次执行S2011；若否，则执行S2014。

当车辆处于退出机制时，说明车辆的起步阶段中止，因此无法获取到车辆在整个起步阶段的油门开度，故等待车辆重新再进入起步阶段时再获取车辆的油门开度。当车辆未处于退出机制时，说明车辆还在起步阶段，那么就继续执行下一步，判断车辆是否完成起步。

S2014：判断车辆的当前速度是否达到预设速度，以及当前加速度是否大于零；若是，则执行S2015；若否，则继续执行S2012。

这里的预设速度就是v_end，一般不大于0.5m/s。

当车辆的当前速度达到预设速度，并且当前加速度大于零时，说明车辆已完成起步，此时就进入下一步，保存车辆在起步阶段的油门开度，并获取车辆的当前质量。当车辆的当前速度未达到预设速度时，说明车辆还处于起步阶段，那么就继续获取车辆的油门开度。

S2015：保存车辆在起步阶段的油门开度，获取车辆的当前质量。

具体来说，车辆的油门开度可以通过车载仪表获得，车辆的质量可以通过质量传感器获得。对于获取车辆的油门开度和质量的具体方式，此处不做限定。

这样，就记录了一组车辆在起步阶段的油门开度与质量的数据。

具体来说，获取的油门开度的类型不同，最终生成的车辆质量与油门开度关系也会有所差异。差异主要体现在通过车辆质量与油门开度关系获取车辆质量的精度上。

具体来说，油门开度可以包括：油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。所谓油门开度的最大值，就是在车辆起步阶段获取的多个油门开度中的最大值。所谓起步结束时的油门开度值，就是在车辆起步阶段获取的多个油门开度中最后的一个值。所谓油门开度随时间的累加值，就是在车辆起步阶段获取的多个油门开度之和。经过实验验证，油门开度采用油门开度随时间的累加值时生成的车辆质量与油门开度关系能够更加精准地辨识出车辆的质量。

以下具体示出了车辆油门开度的三种类型：

其中，signal、throttle都为车辆起步阶段的油门开度，取值范围0-100％。throttle_max为车辆起步阶段油门开度的最大值，throttle_end为车辆起步结束时的油门开度值，

为车辆起步阶段油门开度随时间的累加值，Δt为油门开度采样间隔，i表示油门开度的不同取值方式。

S2016：判断车辆的当前质量是否达到满载质量；若是，则结束数据采集；若否，则执行S2017后继续执行S2011。

S2017：增加车辆的质量。

这里的满载质量是指车辆本身与其最大载货量的质量和。当车辆的当前质量达到满载质量时，说明车辆的质量已无可增加的余地，如果强行增加车辆的质量，就会产生安全问题，故此时结束数据采集。当车辆的当前质量未达到满载质量时，说明车辆的质量还有可增加的余地，因此，继续增加车辆的质量(即增加车辆的载货量)，能够获取更多的辆在起步阶段的油门开度与质量的数据组，进而提高车辆质量与油门开度关系的准确性，进而提高车辆质量辨识的准确性。

再有，同一质量的车辆在不同类型的路面上行驶时，油门开度也会有所差异，因此，还需要使车辆在不同路面类型上行驶，获取多种路面类型下车辆的多个质量以及多个质量对应的起步阶段的油门开度，进而生成多种路面类型下的车辆质量与车辆起步阶段油门开度的对应关系。对于某一种路面类型，在执行S2015时，还可以执行S2018。

S2018：获取车辆行驶的当前路面类型，并保存。

在实际应用中，路面类型可以包括：柏油路、水泥路、沙土路等。在具体实施过程中，可以从包含有道路的路面类型的高精度地图中获取车辆当前行驶的路面类型。也就是说，将高精度地图预先输入到车辆控制系统中，当需要使车辆在某一道路上行驶，进行油门开度、质量等数据采集时，就通过车辆中的定位系统获取车辆的位置，进而基于该位置在高精度地图中获取车辆当前行驶的道路的路面类型。

使车辆分别在不同路面类型上行驶，当在某一路面类型上行驶时，逐渐增加车辆的质量，就能够采集到路面类型、车辆质量、车辆起步阶段油门开度的多组数据。即得到{(road，m₁，signal₁)，(road，m₂，signal₂)，…，(road，m_n，signal_n)}。其中，road为某种路面类型，m₁，m₂，…，m_n为车辆的不同质量，signal₁，signal₂，…，signal_n为不同质量对应的起步阶段的油门开度。

S202：在当前路面类型下，将多个质量与多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到车辆质量与起步阶段油门开度的关系。

而对于多种路面类型，则分别将多种路面类型下的车辆的多个质量与多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到多种路面类型下的车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度的关系。

经过拟合后，对于每一种路面类型，都能够得到

m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i

其中，m为车辆的质量，signal为车辆在起步阶段的油门开度，road用于指示路面类型，i用于指示油门开度为油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值，a_road,i、b_road,i、c_road,i为相应路面类型下的油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。

对于a_road,i、b_road,i、c_road,i的具体数值，可以采用但不限于现有的最小二乘法、梯度下降法拟合获得。例如：采用最小二乘法，拟合公式为：

其中，n为数据总对数，signal为油门开度，m为质量，a_road,i、b_road,i、c_road,i为某一路面类型下的油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。

这样，就能够将不同路面类型下的a_road,i、b_road,i、c_road,i具体数值保存在表格中。当车辆在某一路面类型上行驶，需要辨识该车辆的质量时，就从表格中获取该路面类型下的a_road,i、b_road,i、c_road,i的具体数值，并与车辆起步阶段的油门开度一起代入m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i中，求得车辆的质量。

当然，还可以将不同路面类型下的车辆质量与车辆起步阶段油门开度的具体对应关系直接保存在表格中，即保存不同路面类型下的m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i的具体关系式。对于车辆质量与车辆起步阶段油门开度关系的具体保存形式，此处不做限定。

接下来，对本申请实施例提供的车辆质量辨识方法进行详细说明。

图3示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图二，参见图3所示，该辨识方法可以包括：

S301：获取车辆在起步阶段的目标油门开度。

具体的，S301可以包括：

S3011：判断车辆的当前速度和当前加速度是否为零；若是，则执行S3012；若否，则再次执行S3011。

S3012：获取车辆的油门开度。

在这里，获取的油门开度可以是车辆起步阶段油门开度的最大值、车辆起步结束时的油门开度值或车辆起步阶段油门开度随时间的累加值。

这里需要说明的是，若这里获取的油门开度是车辆起步阶段油门开度的最大值，那么后面就应该获取车辆质量与车辆起步阶段油门开度最大值的对应关系。若这里获取的油门开度是车辆起步结束时的油门开度值，那么后面就应该获取车辆质量与车辆起步结束时油门开度值的对应关系。若这里获取的油门开度是车辆起步阶段油门开度随时间的累加值，那么后面就应该获取车辆质量与车辆起步阶段油门开度随时间累加值的对应关系。

S3013：判断车辆是否处于退出机制；若是，则再次执行S3011；若否，则执行S3014。

S3014：判断车辆的当前速度是否达到预设速度，以及当前加速度是否大于零；若是，则执行S302；若否，则继续执行S3012。

S3011-S3014与S2011-S2014是相似的，故此处不再赘述。

S302：获取车辆行驶的目标路面类型。

对于S301与S302的执行顺序，此处不做限定。可以是先执行S301再执行S302，也可以是先执行S302再执行S301，还可以是同时执行S301与S302。

S303：根据目标路面类型、目标油门开度和预设关系确定车辆的质量。

其中，预设关系包括车辆行驶的路面类型、车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

具体来说，就是根据目标路面类型选择具体的拟合系数，因为不同的路面类型对应有不同的a_road,i、b_road,i、c_road,i的具体数值。然后再将a_road,i、b_road,i、c_road,i的具体数值和车辆在起步阶段的目标油门开度代入m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i，就能够计算出车辆的质量。

S304：判断车辆的驾驶任务是否发生变化；若是，则再次执行S301；若否，则执行S305。

由于车辆的驾驶任务发生变化可能意味着车辆的质量发生变化，因此，当车辆的驾驶任务发生变化时，则重新获取车辆在起步阶段的目标油门开度，进而重新计算出车辆的质量，以便提高车辆控制的准确性。而当车辆的驾驶任务未发生变化时，意味着车辆的质量可能并没发生改变，因此无需进行车辆质量辨识，进而无需再次获取车辆在起步阶段的目标油门开度，能够节省计算车控系统的计算开销。

S305：判断车辆的载货量是否发生变化；若是，则再次执行S301；若否，则执行S306。

由于车辆的载货量发生变化可能意味着车辆的质量发生变化，因此，当车辆的载货量发生变化时，则重新获取车辆在起步阶段的目标油门开度，进而重新计算出车辆的质量，以便提高车辆控制的准确性。而当车辆的载货量未发生变化时，意味着车辆的质量可能并没发生改变，因此无需进行车辆质量辨识，进而无需再次获取车辆在起步阶段的目标油门开度，能够节省计算车控系统的计算开销。

S306：判断车辆的车门是否由开启变为关闭；若是，则再次执行S301；若否，则结束辨识。

当车辆处于静止状态时，若车门由开关变为关闭，可能意味着有人上下车，车辆的质量可能会有所增加或减少。因此，当车辆的车门由开启变为关闭时，则重新获取车辆在起步阶段的目标油门开度，进而重新计算出车辆的质量，以便提高车辆控制的准确性。而当车辆的车门没有由开启变为关闭时，意味着车辆的质量可能并没发生改变，因此无需进行车辆质量辨识，进而无需再次获取车辆在起步阶段的目标油门开度，能够节省计算车控系统的计算开销。

这里需要说明的是，S304、S305、S306并无先后执行顺序，可以是异步进行的，也可以是同步进行的。

由上述可知，本申请实施例提供的车辆质量与油门开度关系生成方法，能够生成车辆在不同路面类型下的质量与起步阶段的油门开度的对应关系，进而通过本申请实施例提供的车辆质量辨识方法，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。

基于同一发明构思，作为对上述辨识方法的实现，本申请实施例还提供了一种车辆质量辨识装置。图4示意性地示出了车辆质量辨识装置的结构图，该辨识装置可以包括：第一获取模块401，用于获取车辆在起步阶段的目标油门开度；辨识模块402，用于根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

在本申请其它实施例中，还包括：第二获取模块，用于获取所述车辆行驶的目标路面类型；所述辨识模块，用于根据所述目标路面类型、所述目标油门开度和所述预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆行驶的路面类型、所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

在本申请其它实施例中，所述油门开度包括：油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。

在本申请其它实施例中，所述预设关系为m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i；其中，m为所述质量，signal为所述油门开度，road用于指示所述路面类型，i用于指示所述油门开度为所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值，a_road,i、b_road,i、c_road,i为所述路面类型下的所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。

在本申请其它实施例中，所述第一获取模块，用于当所述车辆的驾驶任务发生变化、所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门由开启变为关闭时，获取所述车辆在起步阶段的油门开度。

在本申请其它实施例中，还包括：第三获取模块，用于获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；生成模块，用于将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请其它实施例中，还包括：第四获取模块，用于获取所述车辆行驶的多种路面类型；所述第三获取模块，用于分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；所述生成模块，用于分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请其它实施例中，所述生成模块，用于采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

这里需要指出的是，以上辨识装置实施例的描述，与上述辨识方法实施例的描述是类似的，具有同辨识方法实施例相似的有益效果。对于本申请辨识装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请辨识方法实施例的描述而理解。

基于同一发明构思，作为对上述生成方法的实现，本申请实施例还提供了一种车辆质量与油门开度关系生成装置。图5示意性地示出了车辆质量与油门开度关系生成装置的结构图，该生成装置可以包括：第三获取模块501，用于获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；生成模块502，用于将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请其它实施例中，还包括：第四获取模块，用于获取所述车辆行驶的多种路面类型；所述第三获取模块，用于分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；所述生成模块，用于分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

在本申请其它实施例中，所述生成模块，用于采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

这里需要指出的是，以上生成装置实施例的描述，与上述生成方法实施例的描述是类似的，具有同生成方法实施例相似的有益效果。对于本申请生成装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请生成方法实施例的描述而理解。

基于同一发明构思，作为对上述辨识方法或生成方法的实现，本申请实施例还提供了一种电子设备。图6示意性地示出了电子设备的结构图，该电子设备可以包括：至少一个处理器601；以及与所述处理器601连接的至少一个存储器602、总线603；其中，所述处理器601、存储器602通过所述总线603完成相互间的通信；所述处理器601用于调用所述存储器602中的程序指令，以执行前述实施例中的辨识方法或生成方法。

这里需要指出的是，以上电子设备实施例的描述，与上述辨识方法或生成方法实施例的描述是类似的，具有同辨识方法或生成方法实施例相似的有益效果。对于本申请电子设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请辨识方法或生成方法实施例的描述而理解。

基于同一发明构思，作为对上述辨识方法或生成方法的实现，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。该存储介质可以包括：存储的程序；其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行前述实施例中的辨识方法或生成方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆质量辨识方法，其特征在于，包括：

获取车辆在起步阶段的目标油门开度；

根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆行驶的目标路面类型；

所述根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，包括：

根据所述目标路面类型、所述目标油门开度和所述预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆行驶的路面类型、所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述油门开度包括：油门开度的最大值、起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设关系为m＝a_road,i×signal²+b_road,i×signal+c_road,i；

其中，m为所述质量，signal为所述油门开度，road用于指示所述路面类型，i用于指示所述油门开度为所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值，a_road,i、b_road,i、c_road,i为所述路面类型下的所述油门开度的最大值、所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在起步阶段的油门开度，包括：

当所述车辆的驾驶任务发生变化、所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门由开启变为关闭时，获取所述车辆在起步阶段的油门开度。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量之前，还包括：

获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；

将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆行驶的多种路面类型；

所述获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度，包括：

分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；

所述将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系，包括：

分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，包括：

采用最小二乘法或梯度下降法，分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。

9.一种车辆质量与油门开度关系生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度；

将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合，得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。

10.一种车辆质量辨识装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆在起步阶段的目标油门开度；

辨识模块，用于根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量，所述预设关系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。

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