CN112123956A - 一种自动纠偏系统、方法及打印机 - Google Patents

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CN112123956A CN202011009063.5A CN202011009063A CN112123956A CN 112123956 A CN112123956 A CN 112123956A CN 202011009063 A CN202011009063 A CN 202011009063A CN 112123956 A CN112123956 A CN 112123956A
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唐国初
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Abstract

本发明涉及一种自动纠偏系统、方法及打印机，在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，当伸缩部的胶辊的两端所施加的压力调整后，胶辊的两端的转动半径发生变化，当胶辊的两端发生变化后，由于胶辊转动的角速度相同，则在同一时间段内，承印物在胶辊两端的进给量也会发生改变，以达到承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。

Description

一种自动纠偏系统、方法及打印机
技术领域
本发明涉及打印技术领域，尤其涉及一种自动纠偏系统、方法及打印机。
背景技术
目前，在打印之前，往往通过使用感压纸对打印机的两个胶辊之间的挤压程度进行测试，使两个胶辊之间的压接面为3～5mm宽度的矩形，然后再将承印物在两个胶辊之间进行进给并打印，以保证承印物在两个胶辊之间的进给不会发生偏向，当在打印过程中，由于打印机本身结构或者两个胶辊的安装等问题，容易由于胶辊的两端的受力不均匀，从而使两个胶辊之间的挤压面变形为梯形，从而导致承印物在两个胶辊之间的进给发生偏向，不能保证打印质量。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种自动纠偏系统、方法及打印机。
本发明的一种自动纠偏系统的技术方案如下：
包括控制芯片、至少一个纠偏传感器，以及两个伸缩装置，两个所述伸缩装置的伸缩部分别用于连接打印机的一个胶辊的两端；
每个所述纠偏传感器用于均按照预设采样频率获取承印物在所述打印机的两个胶辊之间进给时的偏移量，并发送至所述控制芯片；
所述控制芯片用于根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
本发明的一种自动纠偏系统的有益效果如下：
在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，当伸缩部的胶辊的两端所施加的压力调整后，胶辊的两端的转动半径发生变化，转动半径为：胶辊的轴心到压接面之间的垂直距离，当胶辊的两端发生变化后，由于胶辊转动的角速度相同，则在同一时间段内，承印物在胶辊两端的进给量也会发生改变，以达到承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。
在上述方案的基础上，本发明的一种自动纠偏系统还可以做如下改进。
进一步，所述控制芯片确定所述最终偏移量的过程包括：
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量；
当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量。
采用上述进一步方案的有益效果是：当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快；当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快，且纠偏精度更高。
进一步，所述伸缩装置包括电机，所述控制芯片进行纠偏的过程包括：
当确定出的任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
采用上述进一步方案的有益效果是：最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，速度快，且纠偏精度更高。
进一步，所述电机为步进电机或伺服电机。
本发明的一种自动纠偏方法的技术方案如下：
应用于上述任一项所述的一种自动纠偏系统，包括：
S1、每个所述纠偏传感器均按照预设采样频率获取承印物在所述打印机的两个胶辊之间进给时的偏移量，并发送至所述控制芯片；
S2、所述控制芯片根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
本发明的一种自动纠偏方法的有益效果如下：
在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，以达到承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。
在上述方案的基础上，本发明的一种自动纠偏方法还可以做如下改进。
所述控制芯片根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，包括：
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量；
当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量。
采用上述进一步方案的有益效果是：当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快；当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快，且纠偏精度更高。
进一步，所述若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，包括：
当确定出的任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
采用上述进一步方案的有益效果是：最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，速度快，且纠偏精度更高。
本发明的一种打印机的技术方案为：包括上述任一项所述的一种自动纠偏系统。
本发明的一种打印机的有益效果如下：
在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，以达到承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。
附图说明
图1为本发明实施例一种自动纠偏系统的结构示意图之一；
图2为本发明实施例一种自动纠偏系统的结构示意图之二；
图3为本发明实施例的一种自动纠偏方法的流程示意图；
具体实施方式
如图1和图2所示，本发明实施例的一种自动纠偏系统，包括控制芯片、至少一个纠偏传感器，以及两个伸缩装置，两个所述伸缩装置的伸缩部分别用于连接打印机的一个胶辊的两端；
每个所述纠偏传感器用于均按照预设采样频率获取承印物1在所述打印机的两个胶辊之间进给时的偏移量，并发送至所述控制芯片；
所述控制芯片用于根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，当伸缩部的胶辊的两端所施加的压力调整后，胶辊的两端的转动半径发生变化，转动半径为：胶辊的轴心到压接面之间的垂直距离，当胶辊的两端发生变化后，由于胶辊转动的角速度相同，则在同一时间段内，承印物在胶辊两端的进给量也会发生改变，以达到承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。其中，可以理解的是，若在同一时间段内，承印物在胶辊两端的进给量相同，则说明胶辊的两端的转动半径相同，此时挤压面为矩形或一条线段，若在同一时间段内保持承印物在胶辊两端的进给量不相同时，则说明胶辊的两端的转动半径不同，此时挤压面为一个梯形，此时控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，以调整胶辊的两端的转动半径的方式达到纠偏的目的。
其中，承印物1为A4纸、凸版纸、凹版纸、周报纸、画报纸、地图纸等。
其中，纠偏传感器可采用型号为US60的超声波传感器，也可根据实际情况采用其他洗型号的纠偏传感器，原理为：测量承印物1如A4纸的边缘，若A4纸的边缘沿着纠偏传感器的正中央的位置，则该A4纸的偏移量为0，当A4纸背离纠偏传感器的正中央的位置时以及当A4纸背离纠偏传感器的正中央的位置时，会输出不同的电压值如分别用正电压值和负电压值，得到偏移量，再通过通讯口如USB接口、RJ45接口或RS232等把偏移量传至控制芯片，而且，纠偏传感器的原理为本领域人员所悉知，在此不做赘述。
其中，预设采样频率可为1秒内采集5次或10次等，也可根据实际情况进行调整；
其中，预设采样频率可为1分钟内采集5次或10次等，也可根据实际情况进行调整。
为便于表述，将打印机中的两个胶辊分别定义为第一胶辊4和第二胶辊5，两个所述伸缩装置的伸缩部可连接在任一胶辊上，在图1和图2中，将两个伸缩装置的伸缩部连接在第一胶辊4的两端，并将第一伸缩装置的伸缩部标记为第一伸缩部8，将第二伸缩装置的伸缩部标记为第二伸缩部9，那么：
1)若打印机的胶辊的两个端面上分别设有沿着胶辊的轴心方向的轴，且该轴不随着胶辊转动时，则第一伸缩部8直接通过焊接固定方式或螺纹连接方式等连接在第一胶辊4的轴上，此时，当第一伸缩部8伸出或收缩时，能调整该端所受的压力以调整第一胶辊4的两端的转动半径，从而改变压接面的形状；
2)若打印机的胶辊的两个端面上没有设置沿着胶辊的轴心方向的轴，那么，沿着第一胶辊4的轴心方向，通过焊接固定方式或螺纹连接方式等在第一胶辊4的两个端面上分别设置第一轴10和第二轴11，并沿第一轴10和第二轴11环向开设环形槽，环形槽的界面可为倒置的T形等，此时，在第一伸缩部8以及第二伸缩部9上设置一个与环形槽相适配的接头，进而实现第一伸缩部8与第一轴10的环形槽之间的卡接，以及实现第二伸缩部9与第二轴11的环形槽之间的卡接，一方面，当第一伸缩部8伸出或收缩时，能调整第一轴10所受的压力，当第二伸缩部9伸出或收缩时，能调整第二轴11所受的压力，进而改变第一胶辊4和第二胶辊5之间的压接面的的形状，另一方面，可在卡接位置涂抹润滑剂，不会对第一轴10和第二轴11均随着胶辊转动产生影响。
其中，对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，包包括如下方式：
1)只调整第一胶辊4的一端，例如：第二伸缩部9保持不同，第一伸缩部8伸出或收缩，以调整第一轴10上所受的压力，进而改变压接面的形状；或，第一伸缩部8保持不同，第二伸缩部9伸出或收缩，以调整第二轴11上所受的压力以调整第二胶辊11的两端的转动半径，进而改变压接面的形状；可以理解的是，只调整第一胶辊4的一端时，第一伸缩部8或第二伸缩部9的伸出或收缩的尺寸有限，或者第一胶辊4的安装位置上的限时，会出现极限位置，当第一胶辊4的一端已经调整到极限位置时，则可利用下面的调整第一胶辊4的两端的方式，以改变压接面的形状；
2)调整第一胶辊4的两端，第一伸缩部8也伸出或收缩，以调整第一轴10上所受的压力，第二伸缩部9伸出或收缩，以调整第二轴11上所受的压力以调整第二胶辊11的两端的转动半径，进而改变压接面的形状。
较优地，在上述技术方案中，所述控制芯片确定所述最终偏移量的过程包括：
如图1所示，当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量；
当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量。
如图2所示，所述纠偏传感器的数量为2个，并将两个纠偏传感器即第一纠偏传感器2和第二纠偏传感器3相对设置在承印物1的两侧。
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快；当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快，且纠偏精度更高。
较优地，在上述技术方案中，所述伸缩装置包括电机，所述控制芯片进行纠偏的过程包括：
当确定出的任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，速度快，且纠偏精度更高。
其中，PID算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出，偏差值即最终偏移量，通过将最终偏移量输入，PID算法，得到用于控制每个所述伸缩装置的电机的信号，以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，具体技术细节为本领域人员所悉知，在此做赘述；
其中，控制第一伸缩装置中的第一电机6以驱动第一伸缩部8进行伸出、收缩或保持不动，以调整第一轴10上所受的压力，控制第二伸缩装置中的第二电机7以驱动第二伸缩部9进行伸出、收缩或保持不动，以调整第一轴10上所受的压力。
其中，伸缩装置的电机驱动伸缩部进行伸出或收缩的具体结构可参考电动推杆伸缩杆的结构，在此不做赘述。
较优地，在上述技术方案中，所述电机为步进电机或伺服电机，即第一电机6可为步进电机或伺服电机，第二电机7可为步进电机或伺服电机。
如图3所示，本发明实施例的一种自动纠偏方法，应用于上述任一项所述的一种自动纠偏系统，包括：
S1、每个所述纠偏传感器均按照预设采样频率获取承印物1在所述打印机的两个胶辊之间进给时的偏移量，并发送至所述控制芯片；
S2、所述控制芯片根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，以达到承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。
较优地，在上述技术方案中，S2中所述控制芯片根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，包括：
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量；
当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量。
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快；当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量，计算过程简单，纠偏速度快，且纠偏精度更高。
较优地，在上述技术方案中，S2中所述若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，包括：
当确定出的任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，速度快，且纠偏精度更高。
上述关于本发明的一种自动纠偏方法中的各参数和各个单元模块实现相应功能的步骤，可参考上文中关于一种自动纠偏系统的实施例中的各参数和步骤，在此不做赘述。且在上述各实施例中，虽然对步骤进行进行了编号S1、S2等，但只是本申请给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况对调整S1、S2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内。
本发明实施例的一种打印机，包括上述任一项所述的一种自动纠偏系统。
本发明的一种打印机的有益效果如下：
在打印过程中，控制芯片根据纠偏传感器每次所发送的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，当若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对用于连接伸缩装置的伸缩部的胶辊的两端所施加的压力进行调整，当伸缩部的胶辊的两端所施加的压力调整后，胶辊的两端的转动半径发生变化，转动半径为：胶辊的轴心到压接面之间的垂直距离，当胶辊的两端发生变化后，由于胶辊转动的角速度相同，则在同一时间段内，承印物在胶辊两端的进给量也会发生改变，以达到承印物1在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏的目的，保证打印质量。其中，可根据打印机的具体结构设置纠偏传感器的安装位置和方式，以及两个伸缩装置的安装位置和方式，在此不做赘述。
在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种自动纠偏系统，其特征在于，包括控制芯片、至少一个纠偏传感器，以及两个伸缩装置，两个所述伸缩装置的伸缩部分别用于连接打印机的一个胶辊的两端；
每个所述纠偏传感器用于均按照预设采样频率获取承印物在所述打印机的两个胶辊之间进给时的偏移量，并发送至所述控制芯片；
所述控制芯片用于根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
2.根据权利要求1所述的一种自动纠偏系统，其特征在于，所述控制芯片确定所述最终偏移量的过程包括：
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量；
当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量。
3.根据权利要求2所述的一种自动纠偏系统，其特征在于，所述伸缩装置包括电机，所述控制芯片进行纠偏的过程包括：
当确定出的任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种自动纠偏系统，其特征在于，所述电机为步进电机或伺服电机。
5.一种自动纠偏方法，其特征在于，应用于权利要求1至4中任一项所述的一种自动纠偏系统，包括：
S1、每个所述纠偏传感器均按照预设采样频率获取承印物在所述打印机的两个胶辊之间进给时的偏移量，并发送至所述控制芯片；
S2、所述控制芯片根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
6.根据权利要求5所述的一种自动纠偏方法，其特征在于，所述控制芯片根据每次接收到的至少一个偏移量分别确定一个最终偏移量，包括：
当所述纠偏传感器的数量为1个时，所述控制芯片将该纠偏传感器每次所发送的偏移量分别作为一个最终偏移量；
当所述纠偏传感器的数量为至少2个时，所述控制芯片将所有的纠偏传感器每次所发送的偏移量的平均值分别作为一个最终偏移量。
7.根据权利要求5或6所述的一种自动纠偏方法，其特征在于，所述若任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量分别控制每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏，包括：
当确定出的任一最终偏移量不在预设偏移量范围内时，则根据该最终偏移量和PID算法分别控制每个所述伸缩装置的电机以驱动每个所述伸缩装置的伸缩部进行伸出、收缩或保持不动，以对所述承印物在所述打印机的两个胶辊之间的进给进行纠偏。
8.一种打印机，其特征在于，包括权利要求1至4中任一项所述的一种自动纠偏系统。
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