CN112114981A - 一种基于链表的1553b总线消息调度方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于链表的1553B总线消息调度方法，属于1553B总线通信技术领域。本发明采用链表文件的接口形式进行总线调度，当ICD变化时只需对链表文件进行重新生成，不必更改软件，易于更改和维护；通过软件分层设计，底层驱动软件与应用层软件解耦，过滤了和应用层无关的细节，提高消息调度的实时性的同时，又降低了应用层软件的负担；在每个小周期采用消息选择调度策略，结合每条消息的通道选择方法，减少了无效的总线通道切换的次数，提高总线通信的效率和容错性。

Description

一种基于链表的1553B总线消息调度方法
技术领域
本发明属于1553B总线通信技术领域，具体涉及一种基于链表的1553B总线消息调度方法。
背景技术
1553B总线是美军标MIL-STD-1553B定义的一种数字式时分制指令/响应型多路传输数据总线，该总线标准对总线的结构、消息组织形式、数据传输方法、硬件特性等进行了严格定义，由于其具有网络结构简单、可靠性和实时性能好等优点，目前已被广泛应用于航空、航天、舰船等军事领域中。
考虑到使用性能、开发和维护成本等需求，实际应用的1553B总线多采用双冗余方式，包括总线控制器BC、远程终端RT、总线监视器BM内的每个终端都采用AB两个通道互为备份的方式接入总线。在实际的数据传输时，具体每条消息传输通道的选择通过BC的组织调度来实现，BC通过实际总线状态在AB通道之间进行实时切换来组织消息，从而使数据传输具有冗余和容错能力，目前尚无统一的总线消息调度及通道切换的标准，主要存在以下几种方式：
1、总线控制器BC的应用层软件控制具体的消息组织和AB通道切换等指令，底层驱动软件或协议控制芯片根据上层指令进行响应，实现消息的组织传输和数据及指令的收发，由上层应用软件来确认消息传输的状态，并在消息传输异常时进行消息重发或进一步切换通道的尝试。此种方式结构简单、逻辑清楚，适用于总线RT数量较少的情况，若管理RT数量多且RT到RT类型周期消息传输频率较高时，这种组织方式的效率会严重降低。
2、底层MBI板驱动软件根据ICD定义设计直接进行总线通讯的查询和消息调度，并为BC的上层软件提供数据读取接口。此种方法对总线终端数量多、交联关系复杂的情况，有较优的处理能力，但底层软件随着接口控制文件的变化需不断更改，不便于维护。
3、根据ICD定义设计总线调度排序表，其中抽象出消息源、目的、类型、触发周期或频率、最大时延等相关参数，生成总线链表配置文件表示总线调度的预规划信息，应用层软件根据总线链表直接进行总线通讯的查询和消息调度。此方法便于维护，但加重了应用层软件的负担，且完全按照总线表顺序进行调度，当总线故障时，可能会频繁切换通道，降低总线通信效率。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何实现一种1553B总线消息调度方法，解决现有调度方法的不足，既满足通信的实时可靠，又便于维护和扩展，还能减少无效总线通道切换的次数，提高总线通信效率。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于链表的1553B总线消息调度方法，包括以下步骤：
步骤1、根据总线接口控制文件ICD整理出所有的总线消息，并根据周期消息的刷新频率和非周期消息的最大处理延迟，划分总线调度的大小周期；其中，小周期为最大处理延迟和最短周期消息间隔中的小值，确保满足通信的实时性要求，大周期为所有消息均至少被调度过一次的时间；
步骤2、根据ICD定义抽象出消息源、目的、类型、触发周期或频率、最大时延这些参数，将所有消息进行排序设计插入大周期内的适当位置，生成总线调度链表初表；
步骤3、计算由步骤2生成的总线调度链表初表中每个小周期所需的传输时间，找出所需传输时间最短、即寂静期最长的小周期，在其中加入各RT的两条通道，即A、B通道上线状态查询消息的标记，然后生成.dat总线调度链表文件；
步骤4、底层MBI板驱动软件根据所述.dat总线调度链表文件，周期往复地进行总线通讯的查询和消息调度，并实时为BC的上层软件提供数据读取接口。
优选地，步骤1中，包括大周期在内的所有消息都设计为小周期时间的2的幂数倍。
优选地，步骤2中，具体按照如下步骤进行：
(2.1)按照周期消息、重要事件消息、条件周期消息和一般事件消息的顺序，将ICD中所有消息进行排序，其中周期消息首先按照周期由小到大进行排序，若周期相同则按照消息的重要程度排序，若重要程度相同则按照消息字长由小到大进行排序；
(2.2)按照消息排序顺序，依次取出所有消息，分别插入大周期内，假设大周期为小周期的2m倍，若该消息周期等于小周期的2n倍，则该消息在大周期中插入2m-n次，第一次插入的位置为第1～2n个任一个小周期中，后面均间隔2n个小周期均匀插入，其中m，n均为整数；
优选地，步骤2.2中，计算第1～2n个小周期中已插入消息所占用的总线调度时间之和，将该已插入消息第一次插入的位置选为已占用时间最短的小周期中。
优选地，消息时间由理论计算得到：假设总线传输速率为1Mbps，则每bit位在总线上传输耗时1us，1553B总线中每个字占20位时，假设RT到BC消息字长为10，则耗时为命令字、RT响应时间、状态字、数据字之和，响应时间按照最长时间12us计算，则共需252us传输时间.
优选地，消息间间隔设为经验值，或考虑异常传输情况对消息间隔适当加大。
优选地，步骤4中，底层MBI板驱动软件按照步骤3中加入的查询标记在每个大周期会查询一次的各RT的A、B通道上线状态结果，保存的同时也为应用层实时更新。
优选地，步骤4中，底层MBI板驱动软件在读取链表文件时，以定时查询的方式将每个小周期内的消息进行调度，每个定时周期完成一个小周期内所有消息的调度，小周期内所有消息按照先A通道后B通道的调度的顺序，依次轮询小周期内的每条消息，先将所有在A通道发送的消息调度完成，再将剩余的B通道消息进行调度。
优选地，步骤4中，总线控制器对各消息类型的通道选择方法存在BC广播消息、单RT的通信或控制消息和RT到RT传输的消息三种处理情况：
优选地，步骤4中，对于BC广播消息，若所有上线RT在A通道通信均正常，且存在上线RT在B通道通信不正常的情况，则将广播消息一直在A通道发送；若所有上线RT在B通道通信均正常，且存在RT在A通道通信不正常的情况，则将广播消息一直在B通道发送；对于其他所有情况，每次调度时将消息的通道进行切换，假如上次在通道A上调度，则这一次在通道B上调度，依次循环。
对于单RT的通信或控制消息，包括RT→BC消息、BC→RT消息、带数据字的方式指令发送、带数据字的方式指令接收和不带数据字的方式指令等消息，若该RT的AB通道通信均异常，则不进行该条消息的调度；若B通道通信正常A通道通信异常，则在B通道进行调度；其他情况均在A通道上进行调度；
对于RT到RT传输的消息，若两个RT的A通道均正常，则直接在A通道上进行消息调度；若两个RT的B通道均正常，且至少存在一个RT的A通道通信异常，则直接在B通道上进行消息调度；若两个RT中至少存在1个RT的AB通道均异常，即RT不在线，则不进行消息的调度；若其中一个RT仅在A通道正常，另一个仅在B通道正常，是无法完成直接传输的，但可由BC底层进行数据中转，首先在A通道上组织RT→BC的消息得到发送RT的数据内容，然后在B通道上组织BC→RT的消息将数据发给接收RT，通过将一条消息拆分为两条RT→BC、BC→RT消息的方式解决无法通信的问题。
(三)有益效果
本发明采用链表文件的接口形式进行总线调度，当ICD变化时只需对链表文件进行重新生成，不必更改软件，易于更改和维护；通过软件分层设计，底层驱动软件与应用层软件解耦，过滤了和应用层无关的细节，提高消息调度的实时性的同时，又降低了应用层软件的负担；在每个小周期采用消息选择调度策略，结合每条消息的通道选择方法，减少了无效的总线通道切换的次数，提高总线通信的效率和容错性。
附图说明
图1是本发明一种基于链表的1553B总线消息调度方法中系统组成示意图；
图2是本发明一种基于链表的1553B总线消息调度方法中链表生成流程图；
图3是本发明一种基于链表的1553B总线消息调度方法中驱动层调度流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
参照图1，本发明一种基于链表的1553B总线消息调度方法涉及1553总线系统中虚线框中BC的设计，这里无需考虑总线控制器与备份控制器之间的通信及替代逻辑，仅对当前运行的总线控制器的操作进行设计和约束，首先根据总线接口控制文件提取出所有总线消息并划分大小周期，然后根据大小周期和ICD中规定的消息类型、重要度等信息设计出总线调度的链表，在寂静期最长的小周期中插入各RT的AB通道上线状态查询消息，并生成链表文件，BC的底层软件结合链表和各RT的AB通道接通情况来组织消息调度，并通过双口与应用层软件进行交互，实现总线高效可靠的调度。本方法通过分层设计的思想实现了链表文件、底层驱动软件和应用层软件之间的解耦，并通过有效策略减少了无效总线通道切换的次数，提高总线通信的效率和容错性。
参照图2、图3，具体实施步骤如下：
步骤1、根据总线接口控制文件ICD整理出所有的总线消息，并根据周期消息的刷新频率和非周期消息的最大处理延迟，划分总线调度的大小周期；其中，小周期为最大处理延迟和最短周期消息间隔中的小值，确保满足通信的实时性要求，大周期为所有消息均至少被调度过一次的时间；
其中，包括大周期在内的所有消息都设计为小周期时间的2的幂数倍，这样可以保证所有消息在大周期内部和不同大周期之间都可以被均匀调度，总线通信可以看作是大周期的循环重复过程。
步骤2、根据ICD定义抽象出消息源、目的、类型、触发周期或频率、最大时延等相关参数，将所有消息进行排序设计插入大周期内的适当位置，生成总线调度链表初表。其中，具体按照如下步骤进行：
(2.1)按照周期消息、重要事件消息、条件周期消息和一般事件消息的顺序，将ICD中所有消息进行排序，其中周期消息首先按照周期由小到大进行排序，若周期相同则按照消息的重要程度排序，若重要程度相同则按照消息字长由小到大进行排序；
(2.2)按照消息排序顺序，依次取出所有消息，分别插入大周期内，假设大周期为小周期的2m倍，若该消息周期等于小周期的2n倍，则该消息在大周期中插入2m-n次，第一次插入的位置可以为第1～2n个任一个小周期中，后面均间隔2n个小周期均匀插入，其中m,n均为整数。
其中，为使各个小周期的负载尽量均衡，计算第1～2n个小周期中已插入消息所占用的总线调度时间之和，将该已插入消息第一次插入的位置选为已占用时间最短的小周期中。
这里，消息时间由理论计算可得，假设总线传输速率为1Mbps，则每bit位在总线上传输耗时1us，1553B总线中每个字占20位时，假设RT到BC消息字长为10，则耗时为命令字、RT响应时间、状态字、数据字之和，响应时间按照最长时间12us计算，则共需252us传输时间。优选地，消息间间隔可设为经验值，或考虑异常传输情况对消息间隔适当加大。
步骤3、计算由步骤2生成的总线调度链表初表中每个小周期所需的传输时间，找出所需传输时间最短、即寂静期最长的小周期，在其中加入各RT的两条通道，即A、B通道上线状态查询消息的标记，然后生成.dat总线调度链表文件；
步骤4、底层MBI板驱动软件根据所述.dat总线调度链表文件，周期往复地进行总线通讯的查询和消息调度，并实时为BC的上层软件提供数据读取接口；
其中，底层MBI板驱动软件按照步骤3中加入的查询标记在每个大周期会查询一次的各RT的A、B通道上线状态结果，保存的同时也为应用层实时更新，既作为调度各消息通道选择的基准，避免消息出错后才发现再切换通道，减少无效地通道切换的次数；同时也便于维护人员及早发现双冗余通道中可能存在的单通道故障。
其中，底层MBI板驱动软件在读取链表文件时，以定时查询的方式将每个小周期内的消息进行调度，每个定时周期完成一个小周期内所有消息的调度，小周期内所有消息按照先A通道后B通道的调度的顺序，依次轮询小周期内的每条消息，先将所有在A通道发送的消息调度完成，再将剩余的B通道消息进行调度，其中每条消息的通道选择方法见下文。与常用的按照消息默认排序进行调度的方式相比，可以减少BC通道切换的次数，提高效率。
步骤4中，总线控制器对各消息类型的通道进行选择的方法主要存在BC广播消息、单RT的通信或控制消息和RT到RT传输的消息三种处理情况。
其中，对于BC广播消息，若所有上线RT在A通道通信均正常，且存在上线RT在B通道通信不正常的情况，则将广播消息一直在A通道发送；若所有上线RT在B通道通信均正常，且存在RT在A通道通信不正常的情况，则将广播消息一直在B通道发送；对于其他所有情况，每次调度时将消息的通道进行切换，假如上次在通道A上调度，则这一次在通道B上调度，依次循环。
其中，对于单RT的通信或控制消息，包括RT→BC消息、BC→RT消息、带数据字的方式指令发送(包括但不限于矢量字)、带数据字的方式指令接收和不带数据字的方式指令等消息，若该RT的AB通道通信均异常，则不进行该条消息的调度；若B通道通信正常A通道通信异常，则在B通道进行调度；其他情况均在A通道上进行调度。
其中，对于RT到RT传输的消息，若两个RT的A通道均正常，则直接在A通道上进行消息调度；若两个RT的B通道均正常，且至少存在一个RT的A通道通信异常，则直接在B通道上进行消息调度；若两个RT中至少存在1个RT的AB通道均异常，即RT不在线，则不进行消息的调度；若其中一个RT仅在A通道正常，另一个仅在B通道正常，是无法完成直接传输的，但可由BC底层进行数据中转，首先在A通道上组织RT→BC的消息得到发送RT的数据内容，然后在B通道上组织BC→RT的消息将数据发给接收RT，通过将一条消息拆分为两条RT→BC、BC→RT消息的方式解决无法通信的问题，不影响应用层软件工作的同时，最大限度保证数据的正常传输。
可以看出，发明首先根据总线接口控制文件提取出所有总线消息并划分大小周期，然后根据大小周期和ICD中规定的消息类型、重要度等信息设计出总线调度的链表，在寂静期最长的小周期中插入各RT的AB通道上线状态查询消息，并生成链表文件，BC的底层软件结合链表和各RT的AB通道接通情况来组织消息调度，并通过双口与应用层软件进行交互，实现总线高效可靠的调度。本方法通过分层设计的思想实现了链表文件、底层驱动软件和应用层软件之间的解耦，并通过有效策略减少了无效总线通道切换的次数，提高总线通信的效率和容错性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于链表的1553B总线消息调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、根据总线接口控制文件ICD整理出所有的总线消息，并根据周期消息的刷新频率和非周期消息的最大处理延迟，划分总线调度的大小周期；其中，小周期为最大处理延迟和最短周期消息间隔中的小值，确保满足通信的实时性要求，大周期为所有消息均至少被调度过一次的时间；
步骤2、根据ICD定义抽象出消息源、目的、类型、触发周期或频率、最大时延这些参数，将所有消息进行排序设计插入大周期内的适当位置，生成总线调度链表初表；
步骤3、计算由步骤2生成的总线调度链表初表中每个小周期所需的传输时间，找出所需传输时间最短、即寂静期最长的小周期，在其中加入各RT的两条通道，即A、B通道上线状态查询消息的标记，然后生成.dat总线调度链表文件；
步骤4、底层MBI板驱动软件根据所述.dat总线调度链表文件，周期往复地进行总线通讯的查询和消息调度，并实时为BC的上层软件提供数据读取接口。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，包括大周期在内的所有消息都设计为小周期时间的2的幂数倍。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，具体按照如下步骤进行：
(2.1)按照周期消息、重要事件消息、条件周期消息和一般事件消息的顺序，将ICD中所有消息进行排序，其中周期消息首先按照周期由小到大进行排序，若周期相同则按照消息的重要程度排序，若重要程度相同则按照消息字长由小到大进行排序；
(2.2)按照消息排序顺序，依次取出所有消息，分别插入大周期内，假设大周期为小周期的2m倍，若该消息周期等于小周期的2n倍，则该消息在大周期中插入2m-n次，第一次插入的位置为第1～2n个任一个小周期中，后面均间隔2n个小周期均匀插入，其中m，n均为整数。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤2.2中，计算第1～2n个小周期中已插入消息所占用的总线调度时间之和，将该已插入消息第一次插入的位置选为已占用时间最短的小周期中。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，消息时间由理论计算得到：假设总线传输速率为1Mbps，则每bit位在总线上传输耗时1us，1553B总线中每个字占20位时，假设RT到BC消息字长为10，则耗时为命令字、RT响应时间、状态字、数据字之和，响应时间按照最长时间12us计算，则共需252us传输时间。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，消息间间隔设为经验值，或考虑异常传输情况对消息间隔适当加大。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4中，底层MBI板驱动软件按照步骤3中加入的查询标记在每个大周期会查询一次的各RT的A、B通道上线状态结果，保存的同时也为应用层实时更新。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤4中，底层MBI板驱动软件在读取链表文件时，以定时查询的方式将每个小周期内的消息进行调度，每个定时周期完成一个小周期内所有消息的调度，小周期内所有消息按照先A通道后B通道的调度的顺序，依次轮询小周期内的每条消息，先将所有在A通道发送的消息调度完成，再将剩余的B通道消息进行调度。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤4中，总线控制器对各消息类型的通道选择方法存在BC广播消息、单RT的通信或控制消息和RT到RT传输的消息三种处理情况。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤4中，对于BC广播消息，若所有上线RT在A通道通信均正常，且存在上线RT在B通道通信不正常的情况，则将广播消息一直在A通道发送；若所有上线RT在B通道通信均正常，且存在RT在A通道通信不正常的情况，则将广播消息一直在B通道发送；对于其他所有情况，每次调度时将消息的通道进行切换，假如上次在通道A上调度，则这一次在通道B上调度，依次循环。
对于单RT的通信或控制消息，包括RT→BC消息、BC→RT消息、带数据字的方式指令发送、带数据字的方式指令接收和不带数据字的方式指令等消息，若该RT的AB通道通信均异常，则不进行该条消息的调度；若B通道通信正常A通道通信异常，则在B通道进行调度；其他情况均在A通道上进行调度；
对于RT到RT传输的消息，若两个RT的A通道均正常，则直接在A通道上进行消息调度；若两个RT的B通道均正常，且至少存在一个RT的A通道通信异常，则直接在B通道上进行消息调度；若两个RT中至少存在1个RT的AB通道均异常，即RT不在线，则不进行消息的调度；若其中一个RT仅在A通道正常，另一个仅在B通道正常，是无法完成直接传输的，但可由BC底层进行数据中转，首先在A通道上组织RT→BC的消息得到发送RT的数据内容，然后在B通道上组织BC→RT的消息将数据发给接收RT，通过将一条消息拆分为两条RT→BC、BC→RT消息的方式解决无法通信的问题。
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