CN112106122B - 一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统 - Google Patents

一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112106122B
CN112106122B CN201980030385.7A CN201980030385A CN112106122B CN 112106122 B CN112106122 B CN 112106122B CN 201980030385 A CN201980030385 A CN 201980030385A CN 112106122 B CN112106122 B CN 112106122B
Authority
CN
China
Prior art keywords
remote control
control signal
signal
carrying
movable platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980030385.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112106122A (zh
Inventor
陈颖
马宁
赵亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN112106122A publication Critical patent/CN112106122A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112106122B publication Critical patent/CN112106122B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C15/00—Arrangements characterised by the use of multiplexing for the transmission of a plurality of signals over a common path
    • G08C15/02—Arrangements characterised by the use of multiplexing for the transmission of a plurality of signals over a common path simultaneously, i.e. using frequency division
    • G08C15/04—Arrangements characterised by the use of multiplexing for the transmission of a plurality of signals over a common path simultaneously, i.e. using frequency division the signals being modulated on carrier frequencies
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C25/00—Arrangements for preventing or correcting errors; Monitoring arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/004—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using forward error control
    • H04L1/0056—Systems characterized by the type of code used
    • H04L1/0061—Error detection codes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统，遥控信号的处理方法包括基于遥控信号负载采集遥控信号(S201)，遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种，对遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号(S202)，第一遥控信号包括校验码，第二遥控信号不包括校验码，将第一遥控信号和第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台(S203)。遥控信号的处理方法，可在数字系统的基础上，通过信道编码的方式获取第一遥控信号，并通过信号调制的方式获取第二遥控信号，使得第一遥控信号有较高的精确性，第二遥控信号有较高的鲁棒性，以兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。

Description

一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统。
背景技术
在可移动平台(如航拍机、遥控汽车、遥控船等)的移动过程中，可以通过遥控设备对其进行控制，以使可移动平台在移动过程中可以根据用户的需求移动和实现特定的功能。可移动平台对应的遥控设备可以通过模拟遥控链路或者数字遥控链路向可移动平台传输遥控信号。模拟遥控链路抗干扰能力弱，无法实现远距离传输，但是不存在延时抖动的情况。数字遥控链路具备精度高，传输距离远，抗干扰能力强等优点，但是延时抖动较大，低信噪比环境下有丢包现象。基于此，如何兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性，是当前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统，可在数字系统的基础上，通过信道编码的方式获取第一遥控信号，并通过信号调制的方式获取第二遥控信号，使得第一遥控信号有较高的精确性，第二遥控信号有较高的鲁棒性，以兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。
一方面，本发明实施例提供一种遥控信号的处理方法，包括：
基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种；
对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
另一方面，本发明实施例提供一种遥控信号的处理方法，包括：
通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号；
对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号；
对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
另一方面，本发明实施例提供一种遥控设备，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如下操作：
基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种；
对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
另一方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如下操作：
通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号；
对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号；
对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
另一方面，本发明实施例提供一种遥控系统，包括遥控设备和可移动平台；
所述遥控设备用于基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种；
所述遥控设备还用于对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
所述遥控设备还用于将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台；
所述可移动平台用于对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，并将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
本发明实施例提供一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统，所述遥控信号的处理方法包括基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种，对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码，将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。采用该方法，可在数字系统的基础上，通过信道编码的方式获取第一遥控信号，并通过信号调制的方式获取第二遥控信号，使得第一遥控信号有较高的精确性，第二遥控信号有较高的鲁棒性，以兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种遥控系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种遥控信号的处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种遥控设备对遥控信号进行信道编码的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种遥控设备对遥控信号进行信号调制的方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种遥控系统的架构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种遥控信号的处理方法的应用示意图；
图7为本发明实施例提供的一种遥控设备的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在控制系统中，可移动平台对应的遥控设备可以通过模拟遥控链路或者数字遥控链路向可移动平台传输遥控信号。模拟遥控链路抗干扰能力弱，无法实现远距离传输，但是不存在延时抖动的情况。数字遥控链路具备精度高，传输距离远，抗干扰能力强等优点，但是延时抖动较大，低信噪比环境下有丢包现象。为了兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性，本发明实施例提出一种遥控信号的处理方法，该方法可在数字系统的基础上，通过信道编码的方式获取第一遥控信号，并通过信号调制的方式获取第二遥控信号，使得第一遥控信号有较高的精确性，第二遥控信号有较高的鲁棒性，以兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。
本发明实施例提供一种遥控系统，如图1所示，该遥控系统包括遥控设备和电子设备。其中，遥控设备是具有遥控功能的一种设备(如遥控器、手机、平板电脑、地面控制站等)，用于通过向电子设备发送遥控信号以控制电子设备的移动以及执行相关的功能操作。例如，遥控设备可以控制电子设备的移动方向(如向左移动或向右移动)，还可以控制电子设备的移动速度(如以20公里/小时移动)。又例如，当电子设备具备拍摄功能时，遥控设备可以控制电子设备进行图像拍摄。
可移动平台是被所述遥控设备控制的设备，用于根据遥控设备的遥控信号进行移动或执行相关的功能操作。例如，可移动平台根据接收到的遥控设备的遥控信号确定向前移动或向后移动。又例如，当遥控设备的遥控信号包括执行定点悬停时，可移动平台根据接收到的遥控设备的遥控信号在指定的定点停止移动。其中，可移动平台可以为无人机、无人车或者移动机器人等。可以理解的是，遥控设备和被遥控的可移动平台可以是一一对应的关系，也可以是一个遥控设备对应多个被遥控的可移动平台，通过在遥控设备上切换控制以实现对多个可移动平台的遥控控制。图1所示的遥控系统仅为一种示例，该遥控系统还可以包括多个遥控设备和多个可移动平台，本实施例不作限制。
在本发明实施例提供的遥控系统中，遥控设备和可移动平台之间采用数字系统，例如正交频分复用技术(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)系统。数字系统可以包括数字遥控链路。通常来讲，数字遥控链路包括以下几个部分：遥杆，采集，数模/模数转换，编码，发送，接收，解码和输出。数字遥控链路中传输的遥控信号的遥控信号负载通常包括遥控通道数、杆量位宽或杆量频率中的一个或多个。其中，遥控通道数对应了遥控设备可以实现的多种遥控功能，包括不同用途的遥杆、拨杆、开关和按键等，遥控通道数越多，遥控设备的功能越丰富。杆量位宽表示遥控设备传输的控制杆量对应的比特数，当杆量位宽越高(比特数越多)时，遥控设备可以实现更微小精确的操作，当杆量位宽越低(比特数越少)时，遥控设备的操作越粗糙，可能出现遥控不到位的情况。杆量频率表示遥控杆量的发送频率，当杆量频率越高时，遥控设备的控制手感越灵敏，当杆量频率越低时，遥控设备的控制手感越迟钝。通常来讲，遥控设备的杆量频率在50Hz-200Hz之间，遥控设备具备较好的操控性。
本发明实施例提供一种遥控信号的处理方法，请参见图2，该方法可以应用于图1所示的遥控系统中，具体包括以下步骤：
S201，遥控设备基于遥控信号负载采集遥控信号。
遥控设备可以基于遥控信号负载采集遥控信号，其中，遥控信号负载可以包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种。
举例来说，假设遥控通道数包括3个遥杆和5个控制按键，则遥控设备可以采集用户对遥控设备中3个遥杆和5个控制按键中的部分或者全部进行操作时生成的遥控信号。假设杆量频率为50Hz，则遥控设备可以每间隔0.02秒(s)采集一次遥控信号。假设杆量位宽为128比特，则遥控设备可以生成比特数为128比特的遥控信号。
S202，遥控设备对遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号。
遥控设备可以在数字系统对遥控信号进行数字信号处理，例如对遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，第一遥控信号包括校验码。可移动平台接收到第一遥控信号之后，可以通过校验码对第一遥控信号进行校验，若校验成功，则可移动平台确定成功接收到第一遥控信号；若校验失败，则可移动平台确定未成功接收到第一遥控信号，即可移动平台不能对第一遥控信号进行处理。由此可知，第一遥控信号的精确度较高。
遥控设备还可以在数字系统对遥控信号进行模拟信号处理，例如对遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号。由于第二遥控信号不包括校验码，那么可移动平台接收到第二遥控信号之后，不会对第二遥控信号进行校验，而是直接存储第二遥控信号，传输延时较小，即第二遥控信号的鲁棒性较高。
S203，遥控设备将第一遥控信号和第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
在一种实现方式中，遥控设备可以将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字遥控链路发送给所述可移动平台。
S204，可移动平台对第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号。
可移动平台接收到第一遥控信号之后，可以对第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号。
在一种实现方式中，若可移动平台未成功接收所述第一遥控信号或者对所述第一遥控信号解码失败，则对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，存储所述第四遥控信号。
在该实施例中，若可移动平台未成功接收所述第一遥控信号或者对所述第一遥控信号解码失败，则可移动平台无法使用第一遥控信号，也就无法通过第一遥控信号对可移动平台进行控制。由于第二遥控信号不包括校验码，则可移动平台接收到第二遥控信号之后，可对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，存储所述第四遥控信号，进而通过第四遥控信号对可移动平台进行控制，提高第二遥控信号的鲁棒性。
S205，可移动平台对第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号。
S206，可移动平台将第三遥控信号和第四遥控信号进行关联存储。
在一种实现方式中，可移动平台将第三遥控信号和第四遥控信号进行关联存储之后，可以获取当前业务需求，若当前业务需求为第一业务需求，可移动平台可以对第三遥控信号进行处理。若当前业务需求为第二业务需求，可移动平台可以对所述第四遥控信号进行处理。例如，可移动平台可以响应第三遥控信号或者第四遥控信号改变可移动平台的姿态信息、移动速度或者进行图像拍摄等。
其中，第一业务需求可以为远距离传输或者高精度传输。第二业务需求可以为低延时传输或者高频度传输。
例如，在遥控设备控制可移动平台进行图像拍摄的场景中，对遥控信号的精度需求或者远距离传输需求较高，则可移动平台可以确定当前业务需求为第一业务需求。那么可移动平台接收到第一遥控信号之后，可以对第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，进而对第三遥控信号进行处理。
又如，在穿越机竞赛场景中，对遥控信号的低延时需求或者高频度需求较高，则可移动平台可以确定当前业务需求为第二业务需求。那么可移动平台接收到第二遥控信号之后，可以对第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，进而对第四遥控信号进行处理。
本发明实施例提供一种遥控信号的处理方法，遥控设备基于遥控信号负载采集遥控信号，对遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，将第一遥控信号和第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台，可移动平台对第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，对第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，然后将第三遥控信号和第四遥控信号进行关联存储，可兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。
结合图2所示的实施例中的遥控信号的处理方法的描述，本发明实施例提供了遥控设备对遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号以及可移动平台对第一遥控信号进行信道解码得到第三遥控信号的具体方法。请参见图3，具体可以包括以下步骤：
S301，遥控设备对遥控信号进行信道编码，得到编码后的遥控信号。
S302，遥控设备对所述编码后的遥控信号进行比特排序或者比特分割，得到处理后的遥控信号。
S303，遥控设备对所述处理后的遥控信号进行星座图调制，得到调制后的遥控信号。
S304，遥控设备对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第一遥控信号。
S305，遥控设备将所述第一遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
S306，可移动平台对所述第一遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号。
S307，可移动平台对所述解复用后的遥控信号进行星座图解调，得到解调后的遥控信号。
S308，可移动平台对所述解调后的遥控信号进行比特重排，得到比特重排后的遥控信号。
S309，可移动平台对所述比特重排后的遥控信号进行信道解码，得到所述第三遥控信号。
以图5所示的遥控系统的架构示意图为例，遥控设备基于遥控信号负载采集到遥控信号之后，可以依次对遥控信号进行信道编码、比特排序/分割、星座图调制以及时频域资源复用，得到第一遥控信号，然后遥控设备通过遥控设备的前端与射频将第一遥控信号发送给可移动平台。可移动平台通过可移动平台的前端与射频接收到第一遥控信号之后，可以依次对第一遥控信号进行时频域资源解复用、星座图解调、比特重排以及信道解码，得到第三遥控信号。
本发明实施例提供了遥控设备对遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号以及可移动平台对第一遥控信号进行信道解码得到第三遥控信号的具体方法。采用该方法，可实现第一遥控信号的精确性。
结合图2所示的实施例中的遥控信号的处理方法的描述，本发明实施例提供了遥控设备对遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号以及可移动平台对第二遥控信号进行信号解调得到第四遥控信号的具体方法。请参见图4，具体可以包括以下步骤：
S401，遥控设备对遥控信号进行信号调制，得到调制后的遥控信号。
S402，遥控设备对调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第二遥控信号。
S403，遥控设备将所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
S404，可移动平台对所述第二遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号。
S405，可移动平台对所述解复用后的遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号。
以图5所示的遥控系统的架构示意图为例，遥控设备基于遥控信号负载采集到遥控信号之后，可以依次对遥控信号进行信号调制以及时频域资源复用，得到第二遥控信号，然后遥控设备通过遥控设备的前端与射频将第二遥控信号发送给可移动平台。可移动平台通过可移动平台的前端与射频接收到第二遥控信号之后，可以依次对第二遥控信号进行时频域资源解复用以及信号解调，得到第四遥控信号。
其中，信号调制可以包括同相/正交(In-phase/Quadrature，I/Q)调制、抑制载波双边带调制(Double-sideband modulation，DSB)、单边带调制(Single-sidebandmodulation，SSB)、残留边带调制(vestigial sideband，VSB)、频率调制(FrequencyModulation，FM)或相位调制(Phase Modulation，PM)等。
本发明实施例提供了遥控设备对遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号以及可移动平台对第二遥控信号进行信号解调得到第四遥控信号的具体方法。采用该方法，可实现第二遥控信号的鲁棒性。
结合上述遥控信号的处理方法和遥控系统的实施例中的描述，本发明实施例提供一种遥控信号的处理方法在如图1所示的遥控系统中的应用场景，如图6所示。在图6所示的应用场景中，以遥控设备为遥控器，可移动平台为无人机为例进行详细介绍。具体可以包括以下步骤：遥控器基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种，遥控器对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码，遥控器将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给无人机。无人机对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，无人机对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，无人机将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。可以理解的是，上述应用场景仅为图2至图4所示的遥控信号的处理方法的一种应用场景，还可以包括其他的应用场景，本实施例不作限制。
本发明实施例提供一种遥控设备，用于执行对遥控信号的处理方法中的相应步骤。请参见图7，该遥控设备包括存储器701和处理器702；存储器701用于存储程序代码；处理器702调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种；
对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
在一种实施例中，处理器702在对所述遥控信号进行信道编码，得到第一遥控信号时，执行如下操作：
对所述遥控信号进行信道编码，得到编码后的遥控信号；
对所述编码后的遥控信号进行比特排序或者比特分割，得到处理后的遥控信号；
对所述处理后的遥控信号进行星座图调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第一遥控信号。
在一种实施例中，所述处理器702在对所述遥控信号进行信号调制，得到第二遥控信号时，执行如下操作：
对所述遥控信号进行信号调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第二遥控信号。
在一种实施例中，所述处理器702在将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台时，执行如下操作：
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字遥控链路发送给所述可移动平台。
本发明实施例提供的遥控设备基于遥控信号负载采集遥控信号，对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码，将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台，可兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。
本发明实施例提供一种可移动平台，用于执行遥控信号的处理方法中的相应步骤。请参见图8，该可移动平台包括存储器801和处理器802；存储器801用于存储程序代码；处理器802调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号；
对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号；
对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
在一种实施例中，所述处理器802还执行如下操作：
若未成功接收所述第一遥控信号或者对所述第一遥控信号解码失败，则对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
存储所述第四遥控信号。
在一种实施例中，所述处理器802将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储之后，还执行如下操作：
获取当前业务需求；
若当前业务需求为第一业务需求，则对所述第三遥控信号进行处理；
若当前业务需求为第二业务需求，则对所述第四遥控信号进行处理。
在一种实施例中，所述第一业务需求为远距离传输或者高精度传输。
在一种实施例中，所述第二业务需求为低延时传输或者高频度传输。
在一种实施例中，所述处理器802在对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号时，执行如下操作：
对所述第一遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行星座图解调，得到解调后的遥控信号；
对所述解调后的遥控信号进行比特重排，得到比特重排后的遥控信号；
对所述比特重排后的遥控信号进行信道解码，得到所述第三遥控信号。
在一种实施例中，所述处理器802在对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号时，执行如下操作：
对所述第二遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行信号解调，得到所述第四遥控信号。
在一种实施例中，所述处理器802在通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号时，执行如下操作：
通过数字遥控链路接收所述遥控设备发送的所述第一遥控信号和所述第二遥控信号。
本发明实施例提供的可移动平台通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号，对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储，可兼顾遥控信号的精确性和鲁棒性。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现图2、图3和图4所对应实施例中描述的相关功能，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (36)

1.一种遥控信号的处理方法，其特征在于，包括：
基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种；
对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，包括：
对所述遥控信号进行信道编码，得到编码后的遥控信号；
对所述编码后的遥控信号进行比特排序或者比特分割，得到处理后的遥控信号；
对所述处理后的遥控信号进行星座图调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第一遥控信号。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，包括：
对所述遥控信号进行信号调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第二遥控信号。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台，包括：
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字遥控链路发送给所述可移动平台。
5.一种遥控信号的处理方法，其特征在于，包括：
通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号；
对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号；
对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若未成功接收所述第一遥控信号或者对所述第一遥控信号解码失败，则对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
存储所述第四遥控信号。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储之后，还包括：
获取当前业务需求；
若当前业务需求为第一业务需求，则对所述第三遥控信号进行处理；
若当前业务需求为第二业务需求，则对所述第四遥控信号进行处理。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一业务需求为远距离传输或者高精度传输。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二业务需求为低延时传输或者高频度传输。
10.如权利要求5-9任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，包括：
对所述第一遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行星座图解调，得到解调后的遥控信号；
对所述解调后的遥控信号进行比特重排，得到比特重排后的遥控信号；
对所述比特重排后的遥控信号进行信道解码，得到所述第三遥控信号。
11.如权利要求5-9任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，包括：
对所述第二遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行信号解调，得到所述第四遥控信号。
12.如权利要求5-9任一项所述的方法，其特征在于，所述通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号，包括：
通过数字遥控链路接收所述遥控设备发送的所述第一遥控信号和所述第二遥控信号。
13.一种遥控设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如下操作：
基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及杆量位宽中的一种或多种；
对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台。
14.如权利要求13所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器在对所述遥控信号进行信道编码，得到第一遥控信号时，执行如下操作：
对所述遥控信号进行信道编码，得到编码后的遥控信号；
对所述编码后的遥控信号进行比特排序或者比特分割，得到处理后的遥控信号；
对所述处理后的遥控信号进行星座图调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第一遥控信号。
15.如权利要求13所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器在对所述遥控信号进行信号调制，得到第二遥控信号时，执行如下操作：
对所述遥控信号进行信号调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第二遥控信号。
16.如权利要求13-15任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器在将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台时，执行如下操作：
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字遥控链路发送给所述可移动平台。
17.一种可移动平台，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如下操作：
通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号；
对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号；
对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
18.如权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
若未成功接收所述第一遥控信号或者对所述第一遥控信号解码失败，则对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
存储所述第四遥控信号。
19.如权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储之后，还执行如下操作：
获取当前业务需求；
若当前业务需求为第一业务需求，则对所述第三遥控信号进行处理；
若当前业务需求为第二业务需求，则对所述第四遥控信号进行处理。
20.如权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述第一业务需求为远距离传输或者高精度传输。
21.如权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述第二业务需求为低延时传输或者高频度传输。
22.如权利要求17-21任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号时，执行如下操作：
对所述第一遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行星座图解调，得到解调后的遥控信号；
对所述解调后的遥控信号进行比特重排，得到比特重排后的遥控信号；
对所述比特重排后的遥控信号进行信道解码，得到所述第三遥控信号。
23.如权利要求17-21任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号时，执行如下操作：
对所述第二遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行信号解调，得到所述第四遥控信号。
24.如权利要求17-21任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在通过数字系统接收遥控设备发送的第一遥控信号和第二遥控信号时，执行如下操作：
通过数字遥控链路接收所述遥控设备发送的所述第一遥控信号和所述第二遥控信号。
25.一种遥控系统，其特征在于，包括遥控设备和可移动平台；
所述遥控设备用于基于遥控信号负载采集遥控信号，所述遥控信号负载包括遥控通道数、杆量频率以及第一杆量位宽中的一种或多种；
所述遥控设备还用于对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号，并对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号，所述第一遥控信号包括校验码，所述第二遥控信号不包括校验码；
所述遥控设备还用于将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台；
所述可移动平台用于对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号，对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号，并将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储。
26.如权利要求25所述的遥控系统，其特征在于，所述遥控设备在对所述遥控信号进行信道编码得到第一遥控信号时，执行如下操作：
对所述遥控信号进行信道编码，得到编码后的遥控信号；
对所述编码后的遥控信号进行比特排序或者比特分割，得到处理后的遥控信号；
对所述处理后的遥控信号进行星座图调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第一遥控信号。
27.如权利要求25所述的遥控系统，其特征在于，所述遥控设备在对所述遥控信号进行信号调制得到第二遥控信号时，执行如下操作：
对所述遥控信号进行信号调制，得到调制后的遥控信号；
对所述调制后的遥控信号进行时频域资源复用，得到所述第二遥控信号。
28.如权利要求25所述的遥控系统，其特征在于，所述遥控设备将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字系统发送给可移动平台时，执行如下操作：
将所述第一遥控信号和所述第二遥控信号通过数字遥控链路发送给所述可移动平台。
29.如权利要求25所述的遥控系统，其特征在于，所述可移动平台还用于执行如下操作：
若未成功接收所述第一遥控信号或者对所述第一遥控信号解码失败，则对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号；
存储所述第四遥控信号。
30.如权利要求25所述的遥控系统，其特征在于，所述可移动平台将所述第三遥控信号和所述第四遥控信号进行关联存储之后，还执行如下操作：
获取当前业务需求；
若当前业务需求为第一业务需求，则对所述第三遥控信号进行处理；
若当前业务需求为第二业务需求，则对所述第四遥控信号进行处理。
31.如权利要求30所述的遥控系统，其特征在于，所述第一业务需求为远距离传输或者高精度传输。
32.如权利要求30所述的遥控系统，其特征在于，所述第二业务需求为低延时传输或者高频度传输。
33.如权利要求25-32任一项所述的遥控系统，其特征在于，所述可移动平台在对所述第一遥控信号进行信道解码，得到第三遥控信号时，执行如下操作：
对所述第一遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行星座图解调，得到解调后的遥控信号；
对所述解调后的遥控信号进行比特重排，得到比特重排后的遥控信号；
对所述比特重排后的遥控信号进行信道解码，得到所述第三遥控信号。
34.如权利要求25-32任一项所述的遥控系统，其特征在于，所述可移动平台在对所述第二遥控信号进行信号解调，得到第四遥控信号时，执行如下操作：
对所述第二遥控信号进行时频域资源解复用，得到解复用后的遥控信号；
对所述解复用后的遥控信号进行信号解调，得到所述第四遥控信号。
35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的遥控信号的处理方法。
36.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求5-12中任一项所述的遥控信号的处理方法。
CN201980030385.7A 2019-08-29 2019-08-29 一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统 Active CN112106122B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/103419 WO2021035639A1 (zh) 2019-08-29 2019-08-29 一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112106122A CN112106122A (zh) 2020-12-18
CN112106122B true CN112106122B (zh) 2022-06-21

Family

ID=73748812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980030385.7A Active CN112106122B (zh) 2019-08-29 2019-08-29 一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112106122B (zh)
WO (1) WO2021035639A1 (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10053625A1 (de) * 2000-10-29 2002-05-16 Iad Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten
CN1671204A (zh) * 1996-08-01 2005-09-21 汤姆森消费电子有限公司 采集在传输通道上传输的数据的方法
CN201556295U (zh) * 2009-11-23 2010-08-18 康佳集团股份有限公司 一种遥控器、遥控接收装置及遥控系统
CN105791191A (zh) * 2014-12-18 2016-07-20 上海协同科技股份有限公司 无线窄带实现高速数据通信的方法及其通信系统、调制解调器
WO2018055164A1 (fr) * 2016-09-26 2018-03-29 Safran Electronics & Defense Systeme de communication dans un systeme de drones
US10044465B1 (en) * 2017-02-03 2018-08-07 Aai Corporation Adaptively disrupting unmanned aerial vehicles
CN109857265A (zh) * 2019-04-11 2019-06-07 北京肆点零工业科技有限公司 遥控设备

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7260369B2 (en) * 2005-08-03 2007-08-21 Kamilo Feher Location finder, tracker, communication and remote control system
CN102945619B (zh) * 2012-10-17 2017-08-25 努比亚技术有限公司 一种无线遥控信号学习装置及学习方法
CN204740728U (zh) * 2015-07-06 2015-11-04 何军 一种用于无人机操控的无线通讯装置
US9774480B1 (en) * 2015-09-14 2017-09-26 Kirio Inc. Automatic electrical signal decoding discovery and electrical signal coding between a device and its remote controller
US9628318B1 (en) * 2016-04-26 2017-04-18 Tm Ip Holdings, Llc Transpositional modulation communications
CN106789463A (zh) * 2016-12-16 2017-05-31 华中科技大学 一种基于无人机IPv6化的传感数据接入传输系统及方法
WO2018132938A1 (zh) * 2017-01-17 2018-07-26 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机、遥控器及其控制方法
CN108376468A (zh) * 2017-01-29 2018-08-07 董沛 质空关联量子遥控通讯技术
CN109478363A (zh) * 2017-06-21 2019-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 与可变换遥控器有关的方法和装置
CN207851619U (zh) * 2017-11-28 2018-09-11 佛山市安尔康姆航空科技有限公司 无人机遥控器遥控系统
CN109644042B (zh) * 2017-12-18 2021-05-28 深圳市大疆创新科技有限公司 用于遥控器和无人机的通信方法、装置及通信系统
CN109525365A (zh) * 2018-11-06 2019-03-26 哈尔滨工业大学（深圳） 一种应用于无人机图传的信道编码与调制系统与方法
CN109714114B (zh) * 2018-12-05 2021-07-09 彩虹无人机科技有限公司 一种无人机通信侦察系统
CN109756244B (zh) * 2019-03-28 2021-03-16 河南九乾电子科技有限公司 针对数据传输非对称性的无人机数据链系统架构装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1671204A (zh) * 1996-08-01 2005-09-21 汤姆森消费电子有限公司 采集在传输通道上传输的数据的方法
DE10053625A1 (de) * 2000-10-29 2002-05-16 Iad Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Funkfernsteuerung von beweglichen Objekten
CN201556295U (zh) * 2009-11-23 2010-08-18 康佳集团股份有限公司 一种遥控器、遥控接收装置及遥控系统
CN105791191A (zh) * 2014-12-18 2016-07-20 上海协同科技股份有限公司 无线窄带实现高速数据通信的方法及其通信系统、调制解调器
WO2018055164A1 (fr) * 2016-09-26 2018-03-29 Safran Electronics & Defense Systeme de communication dans un systeme de drones
US10044465B1 (en) * 2017-02-03 2018-08-07 Aai Corporation Adaptively disrupting unmanned aerial vehicles
CN109857265A (zh) * 2019-04-11 2019-06-07 北京肆点零工业科技有限公司 遥控设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN112106122A (zh) 2020-12-18
WO2021035639A1 (zh) 2021-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7270046B2 (ja) 下りデータ受信方法、送信方法、装置及び記憶媒体
EP3796733B1 (en) Method and device for determining tbs in nr v2x
CN109257771B (zh) 业务数据的传输方法、装置及设备
CN105553538A (zh) Mimo卫星服务终端
CN104244197B (zh) 用于群体通讯的移动终端、移动即时通讯方法及系统
CN108183780B (zh) 一种多余度无人机数据传输系统及传输方法
CN113873669B (zh) 下行数据接收方法、发送方法、装置和储存介质
CN111371527A (zh) 一种数据传输方法及通信设备
CN109952806B (zh) Sr配置的确定方法、装置及存储介质
CN110686692A (zh) 用于在发送器与交通工具之间进行通信的方法和相应的设备
US20230077063A1 (en) Intercepting Satellite Telephone Signals Via a Cube Satellite
CN104253996A (zh) 视频数据的发送、接收方法及其装置以及传输系统
KR20210109620A (ko) 다운링크 데이터 송신 방법, 수신 방법, 장치 및 저장 매체
CN106712837A (zh) 一种基于北斗卫星导航系统的通信节点及其通信方法
CN110521266B (zh) 非授权频谱上的bwp切换指示方法、装置及存储介质
KR20130063940A (ko) 단말과 기지국 간의 상향 링크 동기화 방법
CN112106122B (zh) 一种遥控信号的处理方法、遥控设备及遥控系统
CN102457714A (zh) 对摄像机采集的音视频数据进行传输的方法、系统及设备
JP2001358632A (ja) 輸送手段への衛星マルチメディア配信
CN101232319B (zh) 一种基于中继的无线网络的中继设备中信号上行传输方法
CN110944324A (zh) 一种基于空间加密技术的一体化网络数据传输通讯平台
CN107064959A (zh) 北斗卫星导航系统的增强型转发引擎装置及其实现方法
CN109496402B (zh) 标识更新方法、装置、设备、系统及存储介质
CN108768503B (zh) 基于北斗卫星的预警信息发布系统及发布方法
RU2782241C1 (ru) Способ передачи данных и устройство связи

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant