CN112099530A - 一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法 - Google Patents
一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112099530A CN112099530A CN202011013181.3A CN202011013181A CN112099530A CN 112099530 A CN112099530 A CN 112099530A CN 202011013181 A CN202011013181 A CN 202011013181A CN 112099530 A CN112099530 A CN 112099530A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- node
- unmanned aerial
- alternative
- aerial vehicle
- central node
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 4
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 claims 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 101100129590 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) mcp5 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
本发明公开一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法,所述集群无人机中一架无人机为中心节点,所述中心节点附近的无人机为备选节点,集群无人机中除中心节点和备选节点外的无人机为终端节点,所述终端节点或备选节点发往中心节点的数据中包含信息位,所述信息位包含所述终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过所有终端节点和备选节点的时延;中心节点偏离无人机集群拓扑图中央,备选节点正处于更靠近拓扑图中央的位置,中心节点的身份会马上移交给靠近拓扑图中央的备选节点,可以使中心节点始终处于无人机集群的拓补图中央,达到减少通信链路时延,减轻通信链路转发压力,使无人机集群的通信效率和决策效率始终处于最优状态的目的。
Description
技术领域
本发明属于无人机集群控制技术领域,尤其涉及一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法。
背景技术
在军事领域,无人机集群在攻击目标、侦察情报、后勤保障等方面都有着巨大的军事价值。但是无人机集群也有着自己的弱点:现在常见的无人机集群的编组系统是中心式,由一架中心节点机负责指挥任务,向其他无人机下达命令并接收其他无人机反馈的信息,此类编组系统决策效率高,指挥结构简单,数据传输量小,响应速度快,但是,一旦中心节点机出现故障或被击毁,整个集群将会瘫痪,无法继续执行任务;另一种无人机集群编组系统是无中心式,集群内没有关键的中心节点机,命令由多架无人机共同决策,此类编组系统容错性高,有很高的抗毁伤能力,但是无中心的共同决策程序导致决策效率低下,同时数据的相互转发产生大量冗余数据,造成通信拥塞,严重影响通信效率,进而影响任务执行效率。
中心式和无中心式两种编组系统都有各自的弱点,在战场上,这些弱点必然会被敌人利用,成为反制无人机集群的方法。现在军事领域急需一种能兼顾决策效率和高抗毁伤能力的无人机集群编组系统,使无人机集群可以应对恶劣且复杂多变的战场环境。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提供一种中心节点可动态转移的无人机集群编组方法,使无人机集群的中心节点可以在集群中快速转移,使无人机集群同时拥有高决策效率和高抗毁伤能力。
本发明是这样实现的,一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法,其中,无人机集群中央有一架无人机被定义为中心节点,中心节点的作用是给其他所有无人机下达命令,并接收其他所有无人机反馈的信息,中心节点附近有数架无人机被定义为备选节点,除中心节点和备选节点之外的无人机都被定义为终端节点。
中心节点只能与备选节点直接通信,备选节点可以与中心节点直接通信,也可以与终端节点直接通信,终端节点可以与备选节点直接通信,也可以与其他终端节点直接通信,终端节点必须通过备选节点中继才可以与中心节点通信。
终端节点和备选节点发往中心节点的数据中包含一个信息位,信息位的格式为a(num,t)={[num1,num2…][t1,t2…]},其中num为该终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过的所有终端节点和备选节点的编号,t为相对应的中继跳点的时延。
中心节点收到所有备选节点发来的信息位后,将所有信息位的所有时延求和得出一个总时延,再将所有的信息位逐个发送给所有备选节点,每一个备选节点接收到所有的信息位后,经由该备选节点中继的信息位减去从该备选节点发往中心节点的时延,其余信息位加上从中心节点发往该备选节点的时延,然后将所有信息位的所有时延求和得出一个总时延。
系统定时对中心节点和所有备选节点的总时延进行对比,如果现任中心节点的总时延最小,则现任中心节点继续担任中心节点,如果某一备选节点的总时延最小,则该备选节点升级为中心节点,现任中心节点降级为备选节点。
如果中心节点被击毁或者出现故障,幸存的备选节点在接收不到中心节点发出的信号的情况下,或者接收到中心节点发出的主动退位的指令的情况下,判定中心节点被击毁或出现故障,幸存的所有备选节点进行总时延比较,总时延最小的备选节点升级为中心节点。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:一旦中心节点偏离无人机集群拓扑图中央,而某架备选节点正处于更靠近拓扑图中央的位置,中心节点的身份会马上移交给靠近拓扑图中央的备选节点,这样可以使中心节点始终处于无人机集群的拓补图中央,从而达到减少通信链路时延,减轻通信链路转发压力,使无人机集群的通信效率和决策效率始终处于最优状态的目的。如果中心节点被击毁或出现故障,无人机集群会自动选出幸存无人机中最适合做中心节点的无人机,不仅使无人机集群拥有了抗毁伤能力,还能使无人机集群在受到损毁的情况下依然保持力所能及的最高通信效率和决策效率。
附图说明
图1为本发明中集群无人机中心机动态确定系统示意图;
图中:1-第一无人机、2-第二无人机、3-第三无人机、4-第四无人机、5-第五无人机、6-第六无人机、7-第七无人机、8-第八无人机。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
如图1所示,无人机机群中有8架无人机,设初始状态中,第一无人机1为中心节点,第二无人机2、第三无人机3、第四无人机4为备选节点,第五无人机5、第六无人机6、第七无人机7、第八无人机8为终端节点。
第八无人机8向第一无人机1发送信息要依次经过第六无人机6、第二无人机2,信息位为a8={[num8,num6,num2][t8,t6,t2]};
第七无人机7向第一无人机1发送信息要依次经过第六无人机6、第二无人机2,信息位为a7={[num7,num6,num2][t7,t6,t2]};
第六无人机6向第一无人机1发送信息要经过第二无人机2,信息位为a6={[num6,num2][t6,t2]};
第二无人机2向第一无人机1发送信息的信息位为a2={[num2][t2]};
第五无人机5向第一无人机1发送信息要经过第三无人机3,信息位为a5={[num5,num3][t5,t3]};
第三无人机3向第一无人机1发送信息的信息位为a3={[num3][t3]};
第四无人机4向第一无人机1发送信息的信息位为a4={[num4][t4]};
第一无人机1的总时延为[4t2+3t6+2t3+t8+t7+t5+t4]。
第一无人机1将a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8分别发送给第二无人机2、第三无人机3、第四无人机4。
第二无人机2将经由自己中继的信息位减去从自己发往第一无人机1的时延,既a2、a6、a7、a8均减去t2,其余信息位加上从第一无人机1发往第二无人机2的时延,既a3、a4、a5均加上t2’,第二无人机2的总时延为[3t6+2t3+t8+t7+t5+t4+3t2’]。
第三无人机3将经由自己中继的信息位减去从自己发往第一无人机1的时延,既a3、a5均减去t3,其余信息位加上从第一无人机1发往第三无人机3的时延,既a2、a4、a6、a7、a8均加上t3’,第三无人机3的总时延为[4t2+3t6+t8+t7+t5+t4+5t3’]。
第四无人机4将经由自己中继的信息位减去从自己发往第一无人机1的时延,既a4减去t4,其余信息位加上从第一无人机1发往第四无人机4的时延,既a2、a3、a5、a6、a7、a8均加上t4’,第四无人机4的总时延为[4t2+3t6+2t3+t8+t7+t5+6t4’]。
定时对第一无人机1、第二无人机2、第三无人机3、第四无人机4的总时延进行对比:
如果第一无人机1总时延最小,则第一无人机1继续担任中心节点;
如果第二无人机2总时延最小,则第一无人机1降级为备选节点,第二无人机2升级为中心节点;
如果第三无人机3总时延最小,则第一无人机1降级为备选节点,第三无人机3升级为中心节点;
如果第四无人机4总时延最小,则第一无人机1降级为备选节点,第四无人机4升级为中心节点。
如果第一无人机1被击毁或发生故障,第二无人机2、第三无人机3、第四无人机4无法收到第一无人机1发出的信息,或者第一无人机1主动发出转让中心节点的指令,则第二无人机2、第三无人机3、第四无人机4中总时延最小的无人机升级为中心节点。
本发明的工作原理详细分析如下:系统以总时延作为判断无人机是否处在集群拓扑图中心位置的依据,总时延最小的无人机,说明正处在集群拓扑图中心位置,以总时延最小的无人机为中心节点,整个集群所有无人机的总通信时间成本就可以达到最小。系统定时对中心节点和所有备选节点的总时延进行比较,选择总时延最小的无人机作为中心节点,这样就可以在任何时候保证处在集群拓扑图中心的无人机成为中心节点,使集群的通信效率和决策效率保持最高。即使中心节点发生故障或被击毁,系统可以选择幸存备选节点中总时延最小的无人机接任中心节点,使集群的通信效率和决策效率在力所能及的情况下保持最高。
以上仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法,所述集群无人机中一架无人机为中心节点,所述中心节点附近的无人机为备选节点,集群无人机中除中心节点和备选节点外的无人机为终端节点,其特征在于:
所述终端节点或备选节点发往中心节点的数据中包含信息位,所述信息位包含所述终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过所有终端节点和备选节点的时延;
所述中心节点收到所有备选节点发来的信息位后,将信息位的所有时延求和得出中心节点的总时延,并将信息位逐个发送给所有备选节点;
每个备选节点接收到所有信息位后,将经由该备选节点中继的信息位中包含的时延分别减去从该备选节点发往中心节点的时延,剩余信息位中包含的时延加上从中心节点发往该备选节点的时延,最后将所有时延求和得出该备选节点的总时延;
定时将所述中心节点和所有备选节点的总时延进行对比,若现任中心节点的总时延最小,则现任中心节点继续担任中心节点;若某一备选节点的总时延最小,则该备选节点升级为中心节点,现任中心节点降级为备选节点。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于:所述中心节点与所述备选节点之间直接通信,所述备选节点与所述终端节点之间直接通信,多个所述终端节点之间直接通信,所述终端节点与所述中心节点通过所述备选节点进行通信。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于:当所有备选节点接收不到中心节点发出的数据,或者接收到中心节点发出的数据中包含主动退位指令,所有备选节点进行总时延比较,总时延最小的备选节点升级为中心节点。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于:所述信息位还包含所述终端节点或备选节点发往中心节点过程中经过所有终端节点和备选节点的编号。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011013181.3A CN112099530B (zh) | 2020-09-23 | 2020-09-23 | 一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011013181.3A CN112099530B (zh) | 2020-09-23 | 2020-09-23 | 一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112099530A true CN112099530A (zh) | 2020-12-18 |
CN112099530B CN112099530B (zh) | 2022-09-16 |
Family
ID=73755267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011013181.3A Active CN112099530B (zh) | 2020-09-23 | 2020-09-23 | 一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112099530B (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113055851A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-06-29 | 四川腾盾科技有限公司 | 基于位置与双关键节点的抗毁无人机群拓扑优化方法 |
CN113260012A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-13 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种基于位置轨迹预测的无人机群拓扑控制方法 |
CN113359860A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-09-07 | 北京航空航天大学 | 一种基于通信状态的无人机集群重构方法 |
CN115562353A (zh) * | 2022-11-07 | 2023-01-03 | 深圳市中讯网联科技有限公司 | 安防无人机自动巡检的安全调整及中断控制方法及系统 |
CN116437371A (zh) * | 2023-06-13 | 2023-07-14 | 四川腾盾科技有限公司 | 基于多模态通信模式冗余抗毁低截获群协同拓扑优化方法 |
Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101217402A (zh) * | 2008-01-15 | 2008-07-09 | 杭州华三通信技术有限公司 | 一种提高集群可靠性的方法和一种高可靠性通信节点 |
US7617369B1 (en) * | 2003-06-30 | 2009-11-10 | Symantec Operating Corporation | Fast failover with multiple secondary nodes |
CN101790248A (zh) * | 2009-09-28 | 2010-07-28 | 长春理工大学 | 微型无人机群自治管理数据链路 |
CN104679907A (zh) * | 2015-03-24 | 2015-06-03 | 新余兴邦信息产业有限公司 | 高可用高性能数据库集群的实现方法及系统 |
CN107092271A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-08-25 | 南京工程学院 | 基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法 |
CN107733730A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-02-23 | 湖南智领通信科技有限公司 | 基于动态优先级的网络拓扑自愈方法 |
US20180262351A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-09-13 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Content delivery network processing method, content delivery network, device, and storage medium |
CN108683445A (zh) * | 2018-03-14 | 2018-10-19 | 西安电子科技大学 | 一种飞行器编队分层入网管理方法及系统 |
CN108846522A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-20 | 重庆邮电大学 | 无人机系统联合充电站部署及路由选择方法 |
CN108881009A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-23 | 北京航空航天大学 | 基于临空信息网的时延约束路由方法及装置 |
CN109495906A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-19 | 重庆邮电大学 | 基于无人机-地面站链路预测的无人机网关选择算法 |
CN110536238A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-03 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种基于消息订阅的无人机集群组网方法、装置和系统 |
US20200089220A1 (en) * | 2018-09-17 | 2020-03-19 | Wing Aviation Llc | Unmanned aerial vehicle fleet management |
WO2020124010A1 (en) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | University Of Georgia Research Foundation, Inc. | Condition monitoring via energy consumption audit in electrical devices and electrical waveform audit in power networks |
CN111669795A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-15 | 中国科学技术大学 | 基于区块链安全属性的自组网移动接入切换方法 |
-
2020
- 2020-09-23 CN CN202011013181.3A patent/CN112099530B/zh active Active
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7617369B1 (en) * | 2003-06-30 | 2009-11-10 | Symantec Operating Corporation | Fast failover with multiple secondary nodes |
CN101217402A (zh) * | 2008-01-15 | 2008-07-09 | 杭州华三通信技术有限公司 | 一种提高集群可靠性的方法和一种高可靠性通信节点 |
CN101790248A (zh) * | 2009-09-28 | 2010-07-28 | 长春理工大学 | 微型无人机群自治管理数据链路 |
CN104679907A (zh) * | 2015-03-24 | 2015-06-03 | 新余兴邦信息产业有限公司 | 高可用高性能数据库集群的实现方法及系统 |
US20180262351A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-09-13 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Content delivery network processing method, content delivery network, device, and storage medium |
CN107092271A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-08-25 | 南京工程学院 | 基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法 |
CN107733730A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-02-23 | 湖南智领通信科技有限公司 | 基于动态优先级的网络拓扑自愈方法 |
CN108683445A (zh) * | 2018-03-14 | 2018-10-19 | 西安电子科技大学 | 一种飞行器编队分层入网管理方法及系统 |
CN108881009A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-23 | 北京航空航天大学 | 基于临空信息网的时延约束路由方法及装置 |
CN108846522A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-20 | 重庆邮电大学 | 无人机系统联合充电站部署及路由选择方法 |
US20200089220A1 (en) * | 2018-09-17 | 2020-03-19 | Wing Aviation Llc | Unmanned aerial vehicle fleet management |
CN109495906A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-19 | 重庆邮电大学 | 基于无人机-地面站链路预测的无人机网关选择算法 |
WO2020124010A1 (en) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | University Of Georgia Research Foundation, Inc. | Condition monitoring via energy consumption audit in electrical devices and electrical waveform audit in power networks |
CN110536238A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-03 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种基于消息订阅的无人机集群组网方法、装置和系统 |
CN111669795A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-15 | 中国科学技术大学 | 基于区块链安全属性的自组网移动接入切换方法 |
Non-Patent Citations (9)
Title |
---|
JIAN LI,等: "Power shifting in Thrifty Interconnection Network", 《2011 IEEE 17TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON HIGH PERFORMANCE COMPUTER ARCHITECTURE》 * |
YUAN YONGQIONG,等: "Simulation of time synchronization protocol of underwater acoustic communication network with cluster topology", 《2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SIGNAL PROCESSING, COMMUNICATIONS AND COMPUTING (ICSPCC)》 * |
张晓艳: "分布式元数据管理系统的设计与实现", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)信息科技辑》 * |
申新鹏等: "多节点集群P2P系统研究", 《计算机科学》 * |
白翔,于秦: "基于TDMA的Ad Hoc网络跳频组网的实现", 《现代传输》 * |
赵雪梅等: "基于三维静态空间的BGAF路由协议设计及实现", 《湘潭大学自然科学学报》 * |
陈卫卫等: "无人机集群数据链技术研究", 《指挥与控制学报》 * |
陈月云等: "一个有效的时延约束最小代价多播路由算法", 《空军工程大学学报(自然科学版)》 * |
韩丽英,等: "微型无人机群空空数据链协议建模与仿真", 《吉林大学学报(信息科学版)》 * |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113055851A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-06-29 | 四川腾盾科技有限公司 | 基于位置与双关键节点的抗毁无人机群拓扑优化方法 |
CN113260012A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-13 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种基于位置轨迹预测的无人机群拓扑控制方法 |
CN113055851B (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-17 | 四川腾盾科技有限公司 | 基于位置与双关键节点的抗毁无人机群拓扑优化方法 |
CN113260012B (zh) * | 2021-05-31 | 2021-09-28 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种基于位置轨迹预测的无人机群拓扑控制方法 |
CN113359860A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-09-07 | 北京航空航天大学 | 一种基于通信状态的无人机集群重构方法 |
CN115562353A (zh) * | 2022-11-07 | 2023-01-03 | 深圳市中讯网联科技有限公司 | 安防无人机自动巡检的安全调整及中断控制方法及系统 |
CN115562353B (zh) * | 2022-11-07 | 2023-05-12 | 深圳市中讯网联科技有限公司 | 安防无人机自动巡检的安全调整及中断控制方法及系统 |
CN116437371A (zh) * | 2023-06-13 | 2023-07-14 | 四川腾盾科技有限公司 | 基于多模态通信模式冗余抗毁低截获群协同拓扑优化方法 |
CN116437371B (zh) * | 2023-06-13 | 2023-08-29 | 四川腾盾科技有限公司 | 基于多模态通信模式冗余抗毁低截获群协同拓扑优化方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112099530B (zh) | 2022-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112099530B (zh) | 一种抗毁伤的集群无人机中心机动态确定方法 | |
CN111464611B (zh) | 动态复杂场景下固定云和边缘节点之间高效服务访问的方法 | |
US7830820B2 (en) | Method and apparatus for directional networking topology management | |
CN113055851B (zh) | 基于位置与双关键节点的抗毁无人机群拓扑优化方法 | |
CN113867382B (zh) | 一种无人机集群网络的拓扑控制方法 | |
CN112583465B (zh) | 一种卫星通信系统高可靠切换方法和系统 | |
KR20240028415A (ko) | 플릿 제어 방법 | |
CN114115329B (zh) | 中继协同无人机任务规划方法及装置 | |
CN110958659B (zh) | 改进遗传禁忌搜索的深井巷道wsn分簇路由方法及装置 | |
Arebi | Improving AODV routing protocol using a multi-objective mechanism based on repairing broken links on the MANET networks | |
US20210243588A1 (en) | Adaptive wireless client steering | |
CN116321133B (zh) | 基于多天线协作处理方法及系统 | |
EP3595193B1 (en) | Methods and systems for controlling operation of satellite data units of an aircraft | |
CN105912355A (zh) | 一种智能机器人硬件程序升级的方法及系统 | |
CN113038564B (zh) | 一种基于模糊逻辑的非均匀分簇低功耗多跳路由控制方法 | |
EP3992778A1 (en) | A computer-implemented method for transferring ota data to a fleet of vehicles, a backend server, a transportation system | |
CN115550922A (zh) | 一种基于能量感知的传感网络中继传输方法和装置 | |
CN113852409A (zh) | 一种适用于低轨卫星网络的星间标签路由方法 | |
US20020042822A1 (en) | Method for operating a data processing system | |
CN115086150B (zh) | 容灾控制系统 | |
CN112134773B (zh) | Mvb总线冗余通信方法及装置 | |
CN113873611B (zh) | 一种无线网络簇头自适应竞争方法 | |
CN111600747B (zh) | 一种数据链仿真模型 | |
EP4096304A1 (en) | Mobile radio device and method for selecting candidate base stations | |
CN117812614B (zh) | 一种无线传感器网络的多目标动态优化决策方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |