CN112092637B - 一种解决电动汽车制动冲突的结构及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种解决电动汽车制动冲突的结构及方法，属于电动汽车制动安全领域。本发明结构增加了制动冲突处理模块，制动冲突处理模块的断线检测电路用于判断传感器信号是否存在断线，控制高压主正继电器通断，制动冲突处理模块判断是否存在制动冲突，控制高压主正继电器通断；同时整车控制器判断信号是否存在断线或者前后制动传感器采集的信号差异是否过大，控制高压主负继电器通断，整车控制器还判断是否存在制动冲突，控制高压主负继电器通断。本发明采用软硬件结合的方式，能够及时、快速、高效地处理制动冲突，同时提升了电动汽车的安全性和可靠性。

Description

一种解决电动汽车制动冲突的结构及方法
技术领域
本发明属于电动汽车制动安全领域，具体涉及一种解决电动汽车制动冲突的结构及方法。
背景技术
随着电动汽车的不断普及，电动汽车的安全问题变得愈发的重要，而电动汽车的制动系统是决定电动汽车安全性的关键之一，并且能否较好地解决紧急情况时电动汽车的制动执行和动力输出两者之间的冲突问题，是影响电动制动安全问题的一个关键因素。当驾驶员遇到需要制动的紧急情况时，通常会在有动力输出的情况下进行紧急制动，从而产生了制动执行和动力输出冲突的问题，这是电动汽车制动冲突的主要问题。现有的电动汽车大部分是由传统的汽车改造而来，制动系统也是基于传统的汽油车改造而成，因而制动执行和动力输出冲突的问题并没有妥善的解决。现有技术中，一般采用低电平刹车技术，即当检测到制动信号时，直接断开动力输出；这种技术基于软件系统，控制结构简单，可靠性较低，无法应用于复杂的操作环境。
发明内容
针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种解决电动汽车制动冲突的结构及方法，存在制动冲突时，采用软件和硬件并行处理，能够及时断开动力系统的动力输出，从而摆脱了由汽油车改进而来的制动冲突缺陷，具有容错性，同时提升了电动汽车的安全性和可靠性。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种解决电动汽车制动冲突的结构，包括制动系统、动力系统、整车控制器和制动冲突处理模块；
所述制动系统包括前制动压力传感器和后制动压力传感器，前制动压力传感器、后制动压力传感器均设置在制动管路中；
所述动力系统包括高压主负继电器和高压主正继电器，高压主负继电器、高压主正继电器均设置在电池箱内部，高压主负继电器与电池箱母线正极连接，高压主正继电器与电池箱母线负极连接；电池箱内部还设有BMS；动力输出柜内部设有霍尔电流传感器；
所述前制动压力传感器、后制动压力传感器、高压主负继电器和霍尔电流传感器均与整车控制器连接；
所述前制动压力传感器、后制动压力传感器、高压主正继电器和霍尔电流传感器均与制动冲突处理模块；
所述制动冲突处理模块内部包括断线检测电路、信号处理电路、内部安全回路和输出信号锁存电路。
上述技术方案中，所述断线检测电路为：前制动压力传感器的输入信号与三极管QIII基极相连，后制动压力传感器的输入信号与三极管QII基极相连，霍尔电流传感器的输入信号与三极管QIV基极相连；三极管QII发射极、三极管QIII发射极、三极管QIV发射极均接地；三极管QII集电极与继电器KII的控制端连接，三极管QIII集电极与继电器KIV的控制端连接，三极管QIV集电极与继电器KV的控制端连接。
上述技术方案中，所述信号处理电路为：前制动压力传感器、后制动压力传感器、霍尔电流传感器的输入信号分别连接比较器的正输入端，比较器的负输入端分别连接基准电压一、基准电压二和基准电压三；比较器公共输出端信号经过上拉后与三极管QI基极连接，三极管QI发射极接地，三极管QI集电极与继电器KI的控制端连接，继电器KI公共端接地，继电器KI常闭端与继电器KIII的控制端连接。
上述技术方案中，所述内部安全回路依次由继电器KII、继电器KIII、继电器KIV、继电器KV串联而成，继电器KII的公共端接地，继电器KII的常开端与继电器KIII的公共端串联，继电器KIII的常开端与继电器KIV的公共端串联，继电器KIV的常开端与继电器KV的公共端串联，继电器KV的常开端与继电器KVII的控制端连接。
上述技术方案中，所述输出信号锁存电路为：继电器KVII的公共端接地，电器KVII的常开端与继电器KVIII的公共端一相连，继电器KVIII的常开端接地，继电器KVIII的公共端二接地，继电器KVIII的常闭端与继电器KVI的控制端连接，继电器KVI的公共端接12V电信号，继电器KVI的输出端与高压主正继电器连接。
一种解决电动汽车制动冲突的方法，具体为：
制动冲突处理模块的断线检测电路判断传感器信号是否存在断线，如果存在断线，内部安全回路断开，高压主正继电器断开，动力系统断开动力输出；若不存在断线，内部安全回路输出低电平信号，高压主正继电器闭合；同时比较器判断是否在有动力输出的情况下存在制动冲突，存在制动冲突时，内部安全回路断开，高压主正继电器断开，动力系统断开动力输出；不存在制动冲突时，内部安全回路闭合，高压主正继电器闭合；
整车控制器判断信号是否存在断线或者前后制动传感器采集的信号差异是否满足|U前-U后|≥0.2V，如果存在断线或者满足|U前-U后|≥0.2V，整车控制器中断上电信号输出，高压主负继电器断开，动力系统动力输出中断；否则判断是否在有动力输出的情况下存在制动冲突，存在制动冲突时，整车控制器停止对高压主负继电器的上电信号输出，高压主负继电器断开，动力系统断开动力输出；不存在制动冲突时，整车控制器对高压主负继电器输出上电信号，高压主负继电器闭合；
当动力系统高压主负继电器、高压主正继电器中有一个断开时，动力系统均会中断动力输出；
当高压主负继电器、高压主正继电器同时闭合时，动力系统才能实现动力输出。
进一步的，所述制动冲突处理模块的制动冲突根据下述条件进行判断：比较器同时将前制动压力传感器采集的压力值与基准电压一进行比较、后制动压力传感器采集的压力值与基准电压二进行比较、霍尔电流传感器采集的电流值与基准电压三进行比较，当制动压力传感器采集的压力值有一个以上大于基准电压、且霍尔电流传感器采集的电流值大于基准电压三时，则判断存在制动冲突，否则不存在制动冲突。
进一步的，所述断线检测电路判断传感器信号是否存在断线时，内部安全回路的通断实现：由三极管QII、三极管QIII、三极管QIV的开闭，进而控制继电器KII、继电器KIV、继电器KV的开闭，再控制继电器KVI通断。
进一步的，所述比较器判断是否存在制动冲突时，内部安全回路的通断由比较器输出信号，依次控制三极管QI、继电器KI和继电器KIII实现。
进一步的，所述整车控制器的制动冲突根据下述条件进行判断：整车控制器同时将前制动压力传感器采集的压力值与基准电压四进行比较、后制动压力传感器采集的压力值与基准电压五进行比较、霍尔电流传感器采集的电流值与基准电压六进行比较，当制动压力传感器采集的压力值有一个以上大于基准电压、且霍尔电流传感器采集的电流值大于基准电压六时，则判断存在制动冲突，否则不存在制动冲突。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明由制动冲突处理模块的断线检测电路判断信号是否存在断线，如果存在断线，高压主正继电器断开，如果不存在断线，高压主正继电器闭合；制动冲突处理模块的比较器判断传感器信号是否大于基准电压，从而判断是否存在制动冲突，当存在制动冲突时，高压主正继电器断开，不存在制动冲突时，高压主正继电器闭合；
本发明还由整车控制器判断信号是否存在断线或者前后制动传感器采集的信号差异是否过大，如果存在断线或者差异过大，高压主负继电器断开；否则整车控制器判断传感器信号是否大于基准电压，从而判断是否存在制动冲突，当存在制动冲突时，高压主负继电器断开，不存在制动冲突时，高压主负继电器闭合；
当动力系统高压主负继电器、高压主正继电器中有一个断开时，动力系统都会中断动力输出，实现了当遇到制动和动力输出冲突时切断动力系统输出的功能；只有当高压主负继电器、高压主正继电器同时闭合时，动力系统才能实现动力输出，使得电动汽车正常运行。
本发明采用软件和硬件相结合的方式，当存在制动冲突时，能够及时处理，系统的响应速度快，执行效率高；采取双重冗余信号处理的形式，稳定性和可靠性更高。
附图说明
图1为本发明所述解决电动汽车制动冲突的结构示意图；
图2为本发明所述制动冲突处理模块电路原理图；
图3为本发明所述解决电动汽车制动冲突的方法流程图；
图4为本发明所述制动冲突处理模块在处理存在制动冲突和不存在制动冲突流程图；
图中：1-整车控制器(ECU)；2-制动管路；3-制动踏板；4-前制动压力传感器；5-制动冲突处理模块；6-后制动压力传感器；7-高压主负继电器；8-高压主正继电器；9-电池箱；10-霍尔电流传感器；11-动力输出柜；12-电阻一；13-电阻二；14-比较器输出一；15-比较器输出二；16-比较器输出三；17-上拉电阻；18-比较器公共输出端；19-三极管QI基极电阻；20-三极管QI基极；21-三极管QI发射极；22-三极管QI集电极；23-继电器KI控制端；24-继电器KI公共端；25-继电器KI常闭端；26-继电器KI；27-基准电压一；28-基准电压二；29-基准电压三；30-比较器；31-继电器KII公共端；32-继电器KII常开端；33-电阻三；34-继电器KIII公共端；35-继电器KIII常开端；36-三极管QII基极；37-三极管QII发射极；38-三极管QII集电极；39-继电器KII控制端；40-继电器KII；41-继电器KIII控制端；42-继电器KIII；43-继电器KIV公共端；44-继电器KIV常开端；45-继电器KV公共端；46-继电器KV常开端；47-三极管QIII基极；48-三极管QIII发射极；49-三极管QIII集电极；50-继电器KIV控制端；51-继电器KIV；52-三极管QIV基极；53-三极管QIV发射极；54-三极管QIV集电极；55-继电器KV控制端；56-继电器KVI公共端；57-继电器KVI输出端；58-继电器KVIII公共端一；59-继电器KVIII公共端二；60-继电器KVIII常开端；61-继电器KVIII常闭端；62-继电器KVII公共端；63-继电器KVII常开端；64-继电器KVI；65-继电器KVI控制端；66-继电器KVIII；67-继电器KVII；68-继电器KVII控制端；69-继电器KV；70-BMS。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1所示，一种解决电动汽车制动冲突的结构，包括制动系统、动力系统、整车控制器1和制动冲突处理模块5。
制动系统包括制动管路2和制动踏板3，制动踏板3通过推杆连接到制动主缸，制动主缸通过制动管路2分别连接到前制动卡钳、后制动卡钳，前制动压力传感器4、后制动压力传感器6设置在制动管路2中。
动力系统包括高压主负继电器7、高压主正继电器8，高压主负继电器7、高压主正继电器8设置在电池箱9内部，电池箱9内部还设有BMS70，BMS70与高压主负继电器7、高压主正继电器8的控制端连接；高压主负继电器7、高压主正继电器8分别与电池箱9母线正极、负极连接，用于控制电池箱9母线正极、负极的通断；电池箱9通过高压线连接到动力输出柜11，动力输出柜11内部设有霍尔电流传感器10，霍尔电流传感器10用于测量电池箱9母线正极电流，动力输出柜11还通过高压线与电机控制器相连。
前制动压力传感器4、后制动压力传感器6、高压主负继电器7和霍尔电流传感器10均与整车控制器1通过低压线束连接。
前制动压力传感器4、后制动压力传感器6、高压主正继电器8和霍尔电流传感器10均与制动冲突处理模块5通过低压线束连接。
如图2所示，制动冲突处理模块5内部包括断线检测电路、信号处理电路、内部安全回路和输出信号锁存电路。
断线检测电路中，前制动压力传感器4的输入信号通过电阻一12与三极管QIII基极47相连，后制动压力传感器6的输入信号通过电阻二13与三极管QII基极36相连，霍尔电流传感器10的输入信号通过电阻三33与三极管QIV基极52相连；三极管QII发射极37、三极管QIII发射极48、三极管QIV发射极53均接地；三极管QII集电极38与继电器KII40的控制端39连接，三极管QIII集电极49与继电器KIV51的控制端50连接，三极管QIV集电极54与继电器KV69的控制端55连接。
信号处理电路中，前制动压力传感器4、后制动压力传感器6、霍尔电流传感器10的输入信号分别连接比较器30的正输入端，比较器30的负输入端分别连接基准电压一27、基准电压二28和基准电压三29；比较器输出一14、比较器输出二15和比较器输出三16并在一起形成比较器公共输出端18，比较器公共输出端18连接上拉电阻17，信号经过上拉后通过三极管QI基极电阻19与三极管QI基极20连接，三极管QI发射极21接地，三极管QI集电极22与继电器KI26的控制端23连接，继电器KI公共端24接地，继电器KI常闭端25与继电器KIII42的控制端41连接。
内部安全回路电路依次由继电器KII40、继电器KIII42、继电器KIV51、继电器KV69串联而成，继电器KII公共端31接地，继电器KII常开端32与继电器KIII公共端34串联，继电器KIII常开端35与继电器KIV公共端43串联，继电器KIV常开端44与继电器KV公共端45串联，继电器KV常开端46与继电器KVII67的控制端68连接。
信号锁存电路中，继电器KVII公共端62接地，电器KVII常开端63与继电器KVI66的公共端一58相连，继电器KVIII常开端60接地，继电器KVIII公共端二59接地，继电器KVIII常闭端61与继电器KVI控制端65连接，继电器KVI公共端56接12V电信号，继电器KVI输出端57与高压主正继电器8连接。
本发明中，继电器KI26、继电器KII40、继电器KIII42、继电器KIV51、继电器KV69、继电器KVII67和继电器KVI64均为锁存五脚继电器，且继电器KVI64作为上电继电器，继电器KVIII为锁存八脚继电器；三极管QI、QII、QIII、QIV均为NPN三极管。
如图3所示，一种解决电动汽车制动冲突的方法，具体为：
当驾驶者踩制动踏板3时，制动管路的压力发生变化，制动冲突处理模块5接收前制动压力传感器4、后制动压力传感器6采集的制动管路压力信号以及霍尔电流传感器10采集的电流信号；断线检测电路判断信号是否存在断线，如果存在断线(至少有一个断线)，断线的传感器导致三极管QII集电极38或三极管QIII集电极49或三极管QIV集电极54无法驱动继电器KII40、继电器KIV51、继电器KV69闭合，继电器KVI64断开，高压主正继电器8接收不到制动冲突处理模块5输出的12V上电信号，高压主正继电器8断开，动力系统断开动力输出；若不存在断线，三极管QII、三极管QIII、三极管QIV驱动相应继电器闭合，内部安全回路输出低电平信号(内部安全回路闭合)，继电器KVI64给高压主正继电器8提供12V上电信号，高压主正继电器8闭合(见图4)；比较器30同时将前制动压力传感器4采集的压力值与基准电压一27进行比较、后制动压力传感器6采集的压力值与基准电压二28进行比较、霍尔电流传感器10采集的电流值与基准电压三29进行比较，当制动压力传感器采集的压力值有一个以上大于基准电压、且霍尔电流传感器采集的电流值大于基准电压三时，则判断在有动力输出的情况下存在制动冲突，断线检测电路闭合且比较器30输出悬空信号，输出信号经过上拉之后驱动三极管QI，三极管QI驱动继电器KI26闭合，继电器KIII42断开，内部安全回路输出悬空信号(内部安全回路断开)，使得高压主正继电器8接收不到冲突模块5输出的12V上电信号，高压主正继电器8断开，动力系统断开动力输出；当不存在制动冲突时，比较器30输出低电平信号，无法驱动三极管QI，三极管QI无法驱动继电器KI26闭合，继电器KIII42闭合，内部安全回路输出低电平信号，高压主正继电器8接收到12V上电信号，高压主正继电器8闭合(见图4)。
同时整车控制器1接收动力系统电流输出值和前后制动压力值，判断信号是否存在断线或者前后制动传感器采集的信号差异是否过大(即|U前-U后|≥0.2V)，如果存在断线或者差异过大(满足|U前-U后|≥0.2V)，直接进入冲突状态：整车控制器1中断上电信号输出，高压主负继电器7断开，动力系统动力输出中断；否则整车控制器1同时将前制动压力传感器4采集的压力值与基准电压四进行比较、后制动压力传感器6采集的压力值与基准电压五进行比较、霍尔电流传感器10采集的电流值与基准电压六进行比较，当制动压力传感器采集的压力值有一个以上大于基准电压、且霍尔电流传感器采集的电流值大于基准电压六时，则判断是否在有动力输出的情况下存在制动冲突，若存在制动冲突，整车控制器1停止对高压主负继电器7的12V上电信号的输出并将保持该状态，从而使得高压主负继电器7一直保持断开，动力系统动力输出一直中断；当动力系统高压主负继电器7、高压主正继电器8中有一个断开时，动力系统都会中断动力输出，实现了当遇到制动和动力输出冲突时切断动力系统输出的功能；当不存在制动冲突时，整车控制器1输出12V上电信号控制高压主负继电器7闭合，只有当高压主负继电器7、高压主正继电器8同时闭合时，动力系统才能实现动力输出，使得电动汽车正常运行；并且BMS70控制高压主正继电器8、高压主负继电器7另一控制端，保证只有当电池箱9正常工作时，高压主正继电器8、高压主负继电器7才能正常闭合，使得整车安全得以保障；其中基准电压四、五、六均设置在整车控制器1中。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种解决电动汽车制动冲突的结构，其特征在于，包括制动系统、动力系统、整车控制器(1)和制动冲突处理模块(5)；
所述制动系统包括前制动压力传感器(4)和后制动压力传感器(6)，前制动压力传感器(4)、后制动压力传感器(6)均设置在制动管路(2)中；
所述动力系统包括高压主负继电器(7)和高压主正继电器(8)，高压主负继电器(7)、高压主正继电器(8)均设置在电池箱(9)内部，高压主负继电器(7)与电池箱(9)母线正极连接，高压主正继电器(8)与电池箱(9)母线负极连接；电池箱(9)内部还设有BMS(70)；动力输出柜(11)内部设有霍尔电流传感器(10)；
所述前制动压力传感器(4)、后制动压力传感器(6)、高压主负继电器(7)和霍尔电流传感器(10)均与整车控制器(1)连接；
所述前制动压力传感器(4)、后制动压力传感器(6)、高压主正继电器(8)和霍尔电流传感器(10)均与制动冲突处理模块(5)；
所述制动冲突处理模块(5)内部包括断线检测电路、信号处理电路、内部安全回路和输出信号锁存电路；
所述断线检测电路为：前制动压力传感器(4)的输入信号与三极管QIII基极(47)相连，后制动压力传感器(6)的输入信号与三极管QII基极(36)相连，霍尔电流传感器(10)的输入信号与三极管QIV基极(52)相连；三极管QII发射极(37)、三极管QIII发射极(48)、三极管QIV发射极(53)均接地；三极管QII集电极(38)与继电器KII(40)的控制端(39)连接，三极管QIII集电极(49)与继电器KIV(51)的控制端(50)连接，三极管QIV集电极(54)与继电器KV(69)的控制端(55)连接。
2.根据权利要求1所述的解决电动汽车制动冲突的结构，其特征在于，所述信号处理电路为：前制动压力传感器(4)、后制动压力传感器(6)、霍尔电流传感器(10)的输入信号分别连接比较器(30)的正输入端，比较器(30)的负输入端分别连接基准电压一(27)、基准电压二(28)和基准电压三(29)；比较器公共输出端(18)信号经过上拉后与三极管QI基极(20)连接，三极管QI发射极(21)接地，三极管QI集电极(22)与继电器KI(26)的控制端(23)连接，继电器KI公共端(24)接地，继电器KI常闭端(25)与继电器KIII(42)的控制端(41)连接。
3.根据权利要求1所述的解决电动汽车制动冲突的结构，其特征在于，所述内部安全回路依次由继电器KII(40)、继电器KIII(42)、继电器KIV(51)、继电器KV(69)串联而成，继电器KII(40)的公共端(31)接地，继电器KII(40)的常开端(32)与继电器KIII(42)的公共端(34)串联，继电器KIII(42)的常开端(35)与继电器KIV(51)的公共端(43)串联，继电器KIV(51)的常开端(44)与继电器KV(69)的公共端(45)串联，继电器KV(69)的常开端(46)与继电器KVII(67)的控制端(68)连接。
4.根据权利要求1所述的解决电动汽车制动冲突的结构，其特征在于，所述输出信号锁存电路为：继电器KVII(67)的公共端(62)接地，继电器KVII(67)的常开端(63)与继电器KVIII(66)的公共端一(58)相连，继电器KVIII(66)的常开端(60)接地，继电器KVIII(66)的公共端二(59)接地，继电器KVIII(66)的常闭端(61)与继电器KVI(64)的控制端(65)连接，继电器KVI(64)的公共端(56)接12V电信号，继电器KVI(64)的输出端(57)与高压主正继电器(8)连接。
5.一种根据权利要求1-4任一项所述的解决电动汽车制动冲突的方法，其特征在于：
制动冲突处理模块(5)的断线检测电路判断传感器信号是否存在断线，如果存在断线，内部安全回路断开，高压主正继电器(8)断开，动力系统断开动力输出；若不存在断线，内部安全回路输出低电平信号，高压主正继电器(8)闭合；同时比较器(30)判断是否在有动力输出的情况下存在制动冲突，存在制动冲突时，内部安全回路断开，高压主正继电器(8)断开，动力系统断开动力输出；不存在制动冲突时，内部安全回路闭合，高压主正继电器(8)闭合；
整车控制器(1)判断信号是否存在断线或者前后制动传感器采集的信号差异是否满足|U前-U后|≥0.2V，如果存在断线或者满足|U前-U后|≥0.2V，整车控制器(1)中断上电信号输出，高压主负继电器(7)断开，动力系统动力输出中断；否则判断是否在有动力输出的情况下存在制动冲突，存在制动冲突时，整车控制器(1)停止对高压主负继电器(7)的上电信号输出，高压主负继电器(7)断开，动力系统断开动力输出；不存在制动冲突时，整车控制器(1)对高压主负继电器(7)输出上电信号，高压主负继电器(7)闭合；
当动力系统高压主负继电器(7)、高压主正继电器(8)中有一个断开时，动力系统均会中断动力输出；
当高压主负继电器(7)、高压主正继电器(8)同时闭合时，动力系统才能实现动力输出。
6.根据权利要求5所述的解决电动汽车制动冲突的方法，其特征在于，所述制动冲突处理模块(5)的制动冲突根据下述条件进行判断：比较器(30)同时将前制动压力传感器(4)采集的压力值与基准电压一(27)进行比较、后制动压力传感器(6)采集的压力值与基准电压二(28)进行比较、霍尔电流传感器(10)采集的电流值与基准电压三(29)进行比较，当制动压力传感器采集的压力值有一个以上大于基准电压、且霍尔电流传感器采集的电流值大于基准电压三时，则判断存在制动冲突，否则不存在制动冲突。
7.根据权利要求5所述的解决电动汽车制动冲突的方法，其特征在于，所述断线检测电路判断传感器信号是否存在断线时，内部安全回路的通断实现：由三极管QII、三极管QIII、三极管QIV的开闭，进而控制继电器KII(40)、继电器KIV(51)、继电器KV(69)的开闭，再控制继电器KVI(64)通断。
8.根据权利要求5所述的解决电动汽车制动冲突的方法，其特征在于，所述比较器(30)判断是否存在制动冲突时，内部安全回路的通断由比较器(30)输出信号，依次控制三极管QI、继电器KI(26)和继电器KIII(42)实现。
9.根据权利要求5所述的解决电动汽车制动冲突的方法，其特征在于，所述整车控制器(1)的制动冲突根据下述条件进行判断：整车控制器(1)同时将前制动压力传感器(4)采集的压力值与基准电压四进行比较、后制动压力传感器(6)采集的压力值与基准电压五进行比较、霍尔电流传感器(10)采集的电流值与基准电压六进行比较，当制动压力传感器采集的压力值有一个以上大于基准电压、且霍尔电流传感器采集的电流值大于基准电压六时，则判断存在制动冲突，否则不存在制动冲突。
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