CN112087705A - 用于确定高密度成排驾驶操纵的方法、装置、车辆和计算机程序 - Google Patents

用于确定高密度成排驾驶操纵的方法、装置、车辆和计算机程序 Download PDF

Info

Publication number
CN112087705A
CN112087705A CN202010534300.3A CN202010534300A CN112087705A CN 112087705 A CN112087705 A CN 112087705A CN 202010534300 A CN202010534300 A CN 202010534300A CN 112087705 A CN112087705 A CN 112087705A
Authority
CN
China
Prior art keywords
time
vehicle
high density
maneuver
hdpl
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010534300.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112087705B (zh
Inventor
G.约尔诺德
A.普法德勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of CN112087705A publication Critical patent/CN112087705A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112087705B publication Critical patent/CN112087705B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/14—Network analysis or design
    • H04L41/147—Network analysis or design for predicting network behaviour
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/50—Network service management, e.g. ensuring proper service fulfilment according to agreements
    • H04L41/5003—Managing SLA; Interaction between SLA and QoS
    • H04L41/5009—Determining service level performance parameters or violations of service level contracts, e.g. violations of agreed response time or mean time between failures [MTBF]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/50—Testing arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/50—Testing arrangements
    • H04L43/55—Testing of service level quality, e.g. simulating service usage
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/2866—Architectures; Arrangements
    • H04L67/30—Profiles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/02—Arrangements for optimising operational condition
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/06—Testing, supervising or monitoring using simulated traffic
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/08—Testing, supervising or monitoring using real traffic
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W52/00—Power management, e.g. TPC [Transmission Power Control], power saving or power classes
    • H04W52/02—Power saving arrangements
    • H04W52/0209—Power saving arrangements in terminal devices
    • H04W52/0251—Power saving arrangements in terminal devices using monitoring of local events, e.g. events related to user activity
    • H04W52/0258—Power saving arrangements in terminal devices using monitoring of local events, e.g. events related to user activity controlling an operation mode according to history or models of usage information, e.g. activity schedule or time of day
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W92/00—Interfaces specially adapted for wireless communication networks
    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本提议涉及一种用于确定高密度成排HDPL驾驶操纵的方法，该方法包括选择HDPL闭合操纵的步骤（412）和选择HDPL打开操纵的步骤（414）。闭合操纵意指利用其来减小排成员之间的车辆间距离的操纵。打开操纵意指利用其来增加排成员之间的车辆间距离的操纵。本提议还涉及在能量消耗方面测试所选HDPL操纵的步骤（416），从而考虑了用于排成员（PV1至PL）之间的通信的车辆到车辆V2V通信链路（PC5）的预测服务质量QoS。如果所述所选的HDPL驾驶操纵不满足测试标准，则该方法包括等待一定时间的步骤，并且执行以下步骤：选择HDPL闭合操纵和HDPL打开操纵，并且再次测试新选择的HDPL操纵。

Description

用于确定高密度成排驾驶操纵的方法、装置、车辆和计算机 程序
技术领域
本公开涉及一种用于确定高密度成排（platooning）HDPL驾驶操纵的方法。本提议还公开了用于执行该方法的步骤的对应装置、车辆以及对应的计算机程序。
背景技术
对于被配备有提供了去往公共通信网络的连接性但还提供了用于在道路参与者当中交换信息的直接通信能力的无线通信模块的车辆的场景而言，无线通信为实现广泛的应用提供了机会。许多研究涉及协作式和自主驾驶领域。车辆之间的直接通信通常被称为车辆到车辆通信V2V。
V2V通信的典型通信场景是道路安全性场景、交通效率场景和信息娱乐场景。根据道路安全性场景，提到了以下示例：“协作式前方碰撞警告”、“撞击前检测/警告”、“车道改变警告/盲点警告”、“紧急电刹车灯警告”、“交叉口移动辅助”、“紧急车辆接近”、“道路工程警告”（非穷尽的列表）。根据交通效率场景，提到了“高密度成排”（HDPL）。由于高密度成排应用是协作式驾驶的一种形式，其中多个车辆以短距离（<10m）而处于车队中，因此它在安全性要求方面非常严格。
特别是在高密度成排的领域中，车队中的车辆需要交换多个消息。通常，整个车队由被配置为领导车辆的车辆所控制，该领导车辆被称为排领导者（platoon leader）。例如，从前到后地计划关于预期制动操纵的信息的反馈，以便避免追尾碰撞。一些成排系统使用分散式控制器，该控制器也由消息的交换来支持。在这些系统中，一些集中式决策功能也可以在特定排成员上运行。
当前，以下移动通信技术适用于为车辆带来连接性：基于3GPP的UMTS、HSPA、LTE和即将到来的5G标准。
对于V2V或V2X通信而言，以下技术是容易获得的。还被称为PC5接口的LTE-V侧链路通信、5G PC5通信、WLAN p通信（IEEE 802.11p）。
自主驾驶正在兴起。尽管已经证明了自主车辆可以依赖于它们自己的传感器来进行环境扫描，但是要预见的是，要么在控制方面要么在感知方面，它们都可以从与周围车辆的协作中大大地受益。这种协作由V2V或一般的V2X通信来支持。
通信标准定义了通信技术的性能度量，诸如某些关键性能指标KPI的最小值、最大值、平均值等。该指标（诸如，数据通信的延迟τ、吞吐量Th、数据率DR、分组错误率PER）在这些值之内以及在这些值周围而变化，有时大幅度地下降或增加。这种变化可能会大幅度地影响应用的质量。对于安全性相关应用（诸如，协作式自动驾驶的某些应用）而言，在最大努力策略下的平均可实现时延不符合例如汽车行业的质量要求。尤其是当其涉及V2V和V2X、以及时间关键的安全性相关应用时，该潜在变化以及服务质量QoS保证的该缺乏严重地影响了对这种技术的潜在使用。
汽车行业内正在出现一种用于使应用适配于服务质量的新颖概念，即所谓的敏捷服务质量适配（AQoSA）。然而，考虑到通常是汽车安全性相关应用的特征的紧时间约束（tight time constraint），对QoS作出反应是不够的，例如考虑到所涉及的适配延迟。这就是QoS预测的概念起作用的地方。
本提议涉及执行HDPL驾驶操纵的领域。排领导者将协调HDPL驾驶操纵。利用HDPL驾驶操纵的问题是：将在周围交通、异构蜂窝网络访问、分散散射和遮挡对象存在的情况下在公路上执行该HDPL驾驶操纵。这些状况使不同V2V通信链路的QoS大幅度地变化。由于HDPL依赖于排成员之间的通信来以非常短的车辆间距离而行驶，因此通信性能中（特别是端到端时延中）的下降将影响其安全运行。因此，需要根据对基于链路的QoS的预测来适配车辆间距离。
从DE102010013647A1中，已知一种用于控制多个车辆以操作车队中的多个车辆的方法，该方法包括从该多个车辆中选择领导者：该方法进一步包括以下步骤：监测不是领导者的该多个车辆中的每一个的相应实际位置；基于该多个车辆中的每一个的相应实际位置来确定用以操作车队中的该多个车辆的距离。
从DE102016205143A1中，已知一种用于调整直接车辆到车辆通信的方法和装置、以及计算机程序。该方法包括确定关于车辆位置的信息的步骤。该方法进一步包括：获得关于位置相关的传输参数的信息以用于车辆的直接车辆到车辆通信。该方法进一步包括：基于关于车辆位置的信息并且基于关于位置相关的传输参数的信息来确定针对车辆位置的传输参数。该方法进一步包括：基于针对车辆位置的传输参数来调整车辆的车辆到车辆直接通信。
从US2017018190A1中，已知一种用于矿井的无线系统，该系统在维护每个自卸卡车的操作状态的同时，在更接近于当前时间的时间点处执行对矿井中的每个点处的无线通信质量的管理。该无线系统在矿井中被提供有服务器、无线基站和自卸卡车。该服务器包含车队操作管理信息和通信质量信息，并且自卸卡车均包括GPS和无线终端。该服务器指定了其中通信质量信息需要更新的更新目标点。然后，该服务器根据车队操作管理信息来指定自卸卡车中的一个行进通过更新目标点，计算该自卸车辆到达该更新目标点的时间，并且执行通信触发处理以使该自卸卡车传输无线数据。
从US2019246303A1中，已知一种用于监测数据连接质量的方法、用于在该方法中使用的订户站和网络管理单元。用于监测服务质量的该方法包括：基于物理层中的测量结果来监测在无线电调制解调器处测量的质量，以及由物理层或更高层来监测网络状态，其中监测实体绕过一个或多个中间层并且直接访问提供了必要信息的物理层。成排是所提到的一种应用，在该应用中，可以使用用于监测数据连接质量的方法。
从在2019年5月7日发布在publikationsserver.tu-braunschweig.de上的Guillaume Jornod等人的文章“Packet Inter-Reception Time for High-DensityPlatooning in Varying Surrounding Traffic Density”中，已知一种用于在高密度成排系统中使用的服务质量预测模型公式。
同样，所需要的是适配车辆间距离以优化能量消耗，其中需要考虑对基于链路的QoS的预测。
这些目的和其他目的是利用根据权利要求1所述的用于确定高密度成排HDPL驾驶操纵的方法、用于执行根据权利要求9所述的方法的步骤的对应装置、根据权利要求10所述的车辆、以及根据权利要求11所述的对应计算机程序来解决的。
从属权利要求包含对根据本公开的方法、设备和计算机程序的有利开发和改进。
在从蜂窝网络或从任何通信系统预测实例中得到所预测的QoS简档的情况下，成排系统必须选择一种策略以执行HDPL（低行车间距），但是还需要考虑到的是：越快地达到HDPL的目的、即减少燃料消耗，就必须潜在地消耗更多燃料来实现这种快速操纵。在链接到该策略选择的情况下，HDPL系统必须评估需要保持HDPL操纵多久以便使其表现出色（performant）。然而，该评估受到预测值的不确定性的挑战，该不确定性可能会使操纵计划改变。
发明内容
通常，所提出的解决方案涉及一种用于确定高密度成排驾驶操纵的方法，该方法包括以下步骤：选择HDPL闭合（close）操纵，选择HDPL打开（open）操纵，并且利用至少一个测试标准来测试所选的高密度成排闭合和打开操纵。这种测试标准包括在考虑了用于排成员之间的通信的车辆到车辆通信链路的预测服务质量简档的情况下的能量消耗方面的测试。如果所述所选的高密度成排闭合和打开操纵不满足测试标准，则该应用将等待一时间段，并且然后执行以下步骤：重新选择高密度成排闭合操纵并重新选择高密度成排打开操纵，并且利用所述测试标准来测试新选择的高密度成排闭合和打开操纵。
该解决方案具有的优点是，不仅能量消耗是HDPL驾驶操纵的决定性选择标准，而且所预测的QoS也是HDPL驾驶操纵的决定性选择标准。如果所预测的QoS不足以用于执行所选的HDPL闭合操纵，则存在如下情况的高可能性：出于安全性原因而需要执行HDPL打开操纵，从而消除了能量消耗减小的积极影响，这是因为针对由于闭合操纵而导致的附加能量消耗的补偿时间不足以达到积极的能量预算。
在一个实施例中，在所述测试标准中至少考虑针对所述V2V通信链路的分组间接收时间的预测服务质量简档。在测试中，已经发现了分组间接收时间PIR对于HDPL而言是非常重要的QoS参数。
在这里有利的是，选择分组间接收时间的至少一个最大值γmax，以用于在所述测试标准中定义可接受的QoS水平的限制。在该实施例中，选择分组间接收时间的仅固定值。这可以在HDPL应用的开发期间的仿真和测试阶段中确定。
在更具体的实施例中，使用所预测的QoS简档与所选最大值γmax在其处相交的时间值T2来测试所选的HDPL闭合和打开操纵。因此，T2时间值对应于如下时间段：在该时间段内，预测有可接受的QoS。
在进一步改进的实施例中，将时间值T2减去时间值ΔT2，时间值ΔT2对应于时间值T2处的QoS预测的不确定性。这具有的优点是，测试的可靠性进一步增加。
在仍进一步的实施例中，基于以下原理对所选的HDPL驾驶操纵进行测试，该原理在这里以如下公式来表述：
Figure 407406DEST_PATH_IMAGE001
，
其中，TM1对应于所选HDPL闭合操纵的闭合操纵时间，
其中，TC1对应于所选HDPL闭合操纵的能量消耗补偿时间，
其中，TQ对应于系统部署成本补偿时间，用以补偿QoS和部署投入的成本，
其中，TM2对应于所选HDPL打开操纵的操纵时间值，
其中，TC1对应于所选HDPL打开操纵的能量消耗补偿时间。该公式包括系统部署补偿时间TQ，该时间TQ进一步使测试标准适配于实际的预测QoS参数，从而增加了测试的准确性。
进一步有利的是，通过如下方式来选择HDPL闭合操纵时间TM1：依据在时间值T1处达到分组间接收时间的最大可用值γmax的标准来取得时间值T1，该时间值T1是从所预测的QoS简档中选择的，其中HDPL闭合操纵时间值TM1与其能量消耗补偿时间值TC1的总和应当在闭合操纵时间值TM1大于或等于时间值T1的条件下被最小化。这具有如下优点：减小了能量消耗补偿时间值TC1，同时增加了HDPL驾驶操纵的益处。
同样地，有利的是，应用帕累托（Pareto）高效解决方案以用于选择HDPL打开操纵，其中与对应能量消耗补偿时间值TC2的最小化相比，偏好（favor）HDPL打开操纵时间值TM2的最小化。换句话说，使用帕累托高效解决方案以用于选择HDPL打开操纵，其中与某范围内的能量消耗标准相比，偏好短的打开操纵。不可以选择最短的HDPL打开操纵，因为这将意味着通常将因此不满足执行HDPL的条件。事实上，如果使用最短的打开操纵时间TM2，则将需要如此高的对应能量消耗补偿时间TC2，使得不值得进行该操纵。取而代之的是如下有利实施例：即，对两个目标不同地进行加权，其中针对短的操纵是较高权重，而针对能量效率是较小权重，以便具有不消耗太多能量的快速操纵。
对于装置而言，该如果该装置包括被适配成执行根据前述权利要求中的一项所述的方法中的步骤的处理设备，则这是有利的。通常，该处理设备是微控制器、微处理器或微计算机。
这种类型的装置可以有利地安装在车辆中。有利的是，要参加HDPL的每个车辆都配备有这种类型的装置，即使该装置仅需要在排领导者上是活动的。然而，排领导者的角色可能不时地改变，使得原则上每个车辆都应当准备好担任排领导者的角色。
对于对应的计算机程序，有利的是它包括程序代码，该程序代码在处理设备中运行时执行根据本提议的方法的步骤。
附图说明
在附图中示出并且在以下描述中更详细地解释了本公开的示例性实施例。
在附图中：
图1图示了V2V和V2X通信系统的原理架构；
图2示出了高密度成排场景，其中多个车辆在车队中协作地行驶；
图3示出了车辆电子系统的框图；
图4示出了在高速公路上移动的排的第一阶段场景；
图5示出了在高速公路上移动的排的第一阶段场景，其中排领导者与排成员进行通信；
图6示出了排领导者与排成员之间的V2V通信的所预测的QoS简档；
图7示出了针对图5中所描绘的排在燃料消耗方面的闭合操纵性能；
图8示出了针对图5中所描绘的排在燃料消耗方面的打开操纵性能；以及
图9示出了计算机程序的流程图，该计算机程序当在计算设备中运行时执行用于测试不同策略选择的可行性算法。
具体实施方式
本描述说明了本公开的原理。因此应当领会的是，本领域技术人员将能够设想到尽管没有在本文中明确地描述或示出但是体现了本公开原理的各种布置。
本文中记载的所有示例和条件式语言意图用于教育目的以帮助读者理解本公开的原理和发明人所贡献以便促进本领域的概念，并且被解释为不限于这种具体记载的示例和条件。
此外，记载了本公开的原理、方面和实施例及其具体示例的本文中的所有陈述意图涵盖其结构和功能等同物两者。附加地，所意图的是，这种等同物包括当前已知的等同物以及未来开发的等同物两者，即执行相同功能的所开发的任何元件，而与结构无关。
因此，例如，本领域技术人员应当领会的是，本文中呈现的图表示体现了本公开原理的说明性电路的概念视图。
可以通过使用专用硬件、以及能够与适当软件相关联地执行软件的硬件来提供图中所示的各种元件的功能。当由处理器提供时，这些功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个单独的处理器（它们中的一些可以是共享的）来提供。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应当被解释为排他性地指代能够执行软件的硬件，而是可以隐含地包括但不限于：数字信号处理器（DSP）硬件、用于存储软件的只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和非易失性存储装置。
还可以包括常规和/或定制的其他硬件。类似地，图中所示的任何开关仅仅是概念上的。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或甚至手动地来执行，特定技术可由实现者来选择，如根据上下文更具体地理解的那样。
在本文的权利要求中，被表述为用于执行指定功能的部件的任何元件意图涵盖执行该功能的任何方式，包括例如：a）执行该功能的电路元件的组合；或b）以任何形式的软件，因此包括固件、微代码等，该软件与用于执行该软件的适当电路相组合以执行该功能。如这种权利要求所定义的公开内容在于以下事实：由各种所记载的部件提供的功能以权利要求所主张的方式被组合并且带到一起。因此认为可以提供那些功能的任何部件都等同于本文中所示的那些部件。
图1示出了本提议的系统架构。附图标记10标示用户设备。所描绘的用户设备被例示为车辆，并且更特别地，它是汽车。在其他示例中，它可以被不同地例示，例如智能电话、智能手表、平板计算机、笔记本或膝上型计算机等。所示出的是乘客汽车。如果用车辆来例示，则它可以是任何类型的车辆。其他类型的车辆的示例是：公共汽车、摩托车、商用车辆、特别是卡车、农业机械、建筑机械等。本发明的使用将通常在陆地车辆和可能的飞机中。车辆10被配备有包括对应天线的板载通信模块160，使得车辆10可以参与任何形式的移动通信服务。图1图示了车辆10可以经由所谓的Uu链路向移动通信服务提供商的基站210传输信号、以及从移动通信服务提供商的基站210接收信号。其针对车辆10与基站210之间的上载和下载通信方向。
这种基站210可以是LTE（长期演进）移动通信服务提供商的eNodeB基站、或5G移动通信服务提供商的gNodeB。基站210和对应装备是具有多个网络小区的移动通信网络的一部分，其中每个小区由一个基站210来服务。
图1中的基站210位于车辆10正在其上行驶的主要道路附近。当然，其他车辆也可能在该道路上行驶。在LTE的术语中，移动终端对应于用户装备UE，该用户装备UE允许用户访问网络服务，从而经由无线电接口连接到UTRAN或演进UTRAN。通常，这种用户装备对应于智能电话。当然，在车辆10中还使用移动终端。汽车10被配备有所述板载通信模块OBU 160。该OBU对应于LTE通信模块，利用该LTE通信模块，车辆10可以在下游方向上接收移动数据，并且可以在上游方向上发送这种数据。该OBU 160可以进一步被配备有与无线电接入技术相对应的多RAT技术。多RAT网络组合了若干个无线电接入技术以向用户递送服务（例如UMTS、LTE、5G、Wi-Fi）。针对车辆中的应用、以及针对V2V和V2X通信能力的实现，将主要组合以下技术：LTE-V，对应于4G移动通信技术；PC5，对应于5G移动通信技术；以及WLAN p，对应于IEEE 802.11p通信技术。
在LTE移动通信系统方面，LTE的演进UMTS地面无线电接入网络E-UTRAN由多个eNodeB组成，从而针对UE提供了E-UTRA用户平面（PDCP/RLC/MAC/PHY）和控制平面（RRC）协议终端。eNodeB借助于所谓的X2接口而彼此互连。eNodeB还借助于所谓的S1接口而连接到EPC（演进分组核心）200，更具体地，借助于S1-MME而连接到MME（移动性管理实体），并且借助于S1-U接口而连接到服务网关（S-GW）。
根据该一般架构，图1示出了eNodeB 210经由S1接口而连接到EPC 200，并且该EPC200连接到互联网 300。车辆10向其发送消息以及从其接收消息的后端服务器320也连接到互联网300。在协作式和自主驾驶领域中，后端服务器320通常位于交通控制中心中。可以将S1接口简化为利用无线通信技术进行实践，诸如借助于定向天线或基于光纤线缆的有线通信技术、在微波无线电通信的帮助下进行实践。最后，还示出了基础设施网络组件。其可以由道路侧单元RSU 310来例示。为了易于实现，认为所有组件都已经被分配有互联网地址（通常以IPv6地址的形式），使得可以相应地对在这些组件之间传输消息的分组进行路由。
LTE网络架构的各种接口是标准化的。它特别地被叫做各种LTE规范，这些规范是为了充分公开进一步的实现方式细节而可为公众获得的。
如在参议会条款（consistory clause）中已经提到的，协作式驾驶操纵的一个突出示例被称为“成排”。图2示出了它是什么。成排指代作为应用的智能车队驾驶。要求非常高的车队驾驶是“高密度成排”。由此，车辆间距离被适配于交通情形并且被控制。目的是尽可能减小车队车辆之间的距离d以减少能量消耗。为此，必须在车队车辆之间不断地交换消息。存在一个正在协调协作式驾驶操纵的车辆。它是处于该排的前面的车辆，该车辆被称为排领导者。在图2中，用参考符号PL来标记排领导者。用参考符号PV1、PV2、PV3、PV4来标记该排中的其他车辆。
通常，在高密度成排中，适当长度的卡车结合在一起以便一起覆盖一定距离，从而节省能量并且保护环境。所有车辆都被配备有与全球导航卫星系统相对应的GNSS接收器。GNSS接收器的示例是与全球定位系统相对应的GPS接收器，Galilei、GLONASS和Beidou接收器。该排的所有车辆都被配备有包括直接车辆到车辆通信能力的所述板载通信单元160。为了测量车辆间距离，所提到的是，车辆PV1至PL还可以被配备有与超宽带收发器相对应的UWB收发器。车辆可以均被配备有2个UWB收发器，一个在车辆的前部，并且第二个在车辆的后部。如果车辆间距离具有很好的准确性，则UWB收发器可以允许该测量。车辆还被配备有排协调模块。然而，仅在排领导者车辆PL上激活该特征。
图3示意性地示出了车辆10的板载电子系统的框图。板载电子系统的一部分是信息娱乐系统，该信息娱乐系统包括：触敏显示单元20、计算设备40、输入单元50和存储器60。显示单元20既包括用于显示可变图形信息的显示区域，也包括用于由用户输入命令的被布置在显示区域上方的操作员界面（触敏层）。
存储器设备60经由另外的数据线80而连接到计算设备40。在存储器60中，象形图目录和/或符号目录被存放有象形图和/或符号，以用于附加信息的可能覆盖。
信息娱乐系统的其他部分（诸如，相机150、收音机140、导航设备130、电话120和仪表集群110）经由数据总线100与计算设备40连接。作为数据总线100，可以考虑根据ISO标准11898-2的CAN总线的高速变型。可替代地，例如，基于以太网的总线系统（诸如IEEE802.03cg）的使用是另一示例。其中发生经由光纤的数据传输的总线系统也是可用的。示例是MOST总线（面向介质的系统传输）或D2B总线（家用数字总线）。为了进行呼入（inbound）和呼出（outbound）无线通信，车辆10被配备有通信模块160。该通信模块160通常被称为如上所提到的板载通信模块OBU。它可以用于移动通信，例如根据LTE标准、根据长期演进或5G标准的移动通信。板载通信模块160还可以被配备有用于V2V通信的IEEE 802.11p接口。它还可以被配备有如上所提到的多RAT技术。
附图标记172标示引擎控制单元。附图标记174对应于与电子稳定性控制相对应的ESC控制单元，并且附图标记176标示传输控制单元。这些控制单元的联网通常利用CAN总线系统（控制器局域网）104而发生，所有的这些控制单元被分配到传动系统（drive train）的类别。因为各种传感器被安装在机动车辆中，并且它们不再仅仅连接到个体控制单元，所以这种传感器数据也经由总线系统104而被分发给个体控制设备。
然而，现代机动车辆还可以具有另外的组件，诸如另外的周围环境扫描传感器，如LIDAR（光检测和测距）传感器186或RADAR（无线电检测和测距）传感器、超声传感器、以及更多视频相机，诸如作为前置相机、后置相机或侧边相机。这种传感器在车辆中越来越多地用于周围环境观察。可以在机动车辆中提供另外的控制设备，诸如自动驾驶控制单元ADC 184和自适应巡航控制单元ACC 182等。车辆中也可以存在其他系统，诸如用于车辆间距离测量的UWB收发器188。UWB收发器188通常可以用于短距离观察，诸如3到30m。RADAR和LIDAR传感器可以用于扫描高达250m或150m的范围，并且相机覆盖从30m至120m的范围。组件182到188连接到另一通信总线102。以太网总线是针对该通信总线102的选择，由于它具有更高的数据传输带宽。适应于汽车通信的特殊需要的一种以太网总线在IEEE 802.1Q规范中被标准化。此外，可以经由V2V通信从其他道路参与者接收针对周围环境观察的许多信息。特别是对于不处于对观察车辆的视线LOS内的那些道路参与者，经由V2V通信来接收关于其位置和运动的信息是非常有利的。
附图标记190标示板载诊断接口。
出于经由通信接口160将车辆相关的传感器数据传输到另一车辆或中央计算机320的目的，提供了网关30。它连接到不同的总线系统100、102、104和106。网关30被适配成将其经由一个总线接收到的数据转换成另一总线的传输格式，使得其可以分布在那里指定的分组中。为了将该数据转发到外部，即转发到另一机动车辆或中央计算机320，板载单元160被配备有通信接口以便接收这些数据分组，并且进而将它们转换成相应使用的移动无线电标准的传输格式。如果要在不同的总线系统之间交换数据，则网关30采取所有必要的格式转换，如果需要的话。
图4示出了典型的交通场景，其中排在高速公路上行驶。在该示例中，该排由五个车辆PV1至PV4和PL组成。该排正在从左向右移动。多个其他车辆V1至V6正在沿着该高速公路的相对侧上而到来，它们从右向左移动。
图5示出了排领导者PL正在如何控制跟随其的排成员PV1至PV4。默认链路将被用于该控制通信，例如LTE-V侧链路通信信道。控制命令正在命令排成员PV1至PV4增加或减小该排中的车辆间距离。
在协作式或自主驾驶的所考虑的场景下，车辆周期性地广播所谓的协作式意识消息（CAM）、分散式环境通知消息（DENM）和集体感知消息（CPM）等，以使得它们意识到哪些其他车辆在附近。协作式意识消息包含来自进行发送的车辆的重要状态信息，诸如位置、速度、前进方向、加速数据等。由于CAM消息是标准化的，因此更多详细信息在ETSI标准ETSIEN 302 637-2 V1.3.2（2014-11）中提供。CAM信息提供了关于交通流动的信息。它们被压缩并且被传输到交通控制中心320。CAM消息包含车辆数据、日期和时间、位置和速度。
在CPM消息中，配备有本地感知传感器的V2X车辆会广播其在本地感知到的周围环境中的对象，这是从传感器数据的分析中导出的。由于环境传感器递送图片设置信息，因此典型的分析算法对应于图像处理算法，诸如对象识别算法。将在这些作出报告的车辆所登记到的基站210的通信服务预测服务器220处收集这种消息类型CAM、DENM和CPM。通过将这些数据集、加上关于频率、带宽、链路预算、小区负载、吞吐量、时延等的信息进行聚集，基站210处的通信服务预测服务器220具有良好的基础以用于导出用于预测QoS的模型。如何导出用于预测QoS的模型的方式不是这里的提议的一部分。存在另一个专利申请，该专利申请是申请人的内部引用的K 27182，其中找到了数据建模和QoS预测的进一步细节。
先前的结果允许取决于QoS的预测范围来选择操纵策略。CAM、DENM和CPM消息中的情形信息的周期性交换、以及还有由排领导者PL对成排控制消息（PCM）的提交是在车辆环境中的最活跃的安全性应用的基础上的，并且了解其在现实世界情形中的性能是非常重要的。在下文中，我们将分组间接收时间（PIR）视为所预测的QoS参数。分组间接收时间被定义为在特定车辆处从同一来源接收到两个连续分组之间的时间流逝（elapsing）；并且分组间接收时间是V2N和V2V通信的重要参数。
在QoS方面，与分组错误率（PER）相比，该PIR参数对于成排应用而言甚至更加相关。对于成排应用而言，重要的是要知道从同一来源（例如，排领导者PL）接收到两个消息（例如，两个PCM消息）之间的时间是多少，并且对此的答案对应于分组间接收时间（PIR）。换句话说，PIR参数是对如下问题的答案：即，车辆10必须完全依赖于其传感器和过时信息多久。
排领导者PL从通信服务预测服务器220以随着时间减小的置信度而接收预测服务质量（PQoS）简档。图6中提供了示例性PIR简档。在图6中，用希腊字母γ来表示PIR值。样本曲线周围的虚线区域图示了QoS预测的不确定性随着该预测针对其有效的时间而增加。粗体点标记了不同的预测值。T1标示了当针对V2V通信的PIR要求γmax将被满足时的时间。时间T1对应于计划操纵的最小时间；实际上，在满足通信要求之前，不应当达到目标车辆间距离（IVD）。由于图6示出了：在从0到20s的范围内，QoS参数γ大于0.5s并且γmax约为0.4s，因此很明显的是，在样本曲线与γmax值相交的地方，T1近似等于20s。在记住这些结果的情况下，本提议现在涉及在计算单元40中运行的可行性算法，该算法旨在使所选的操纵时间TM1与用于操纵的燃料投入相匹配。该投入应当用TC1的高密度成排（HDPL）时间来补偿。
图7示出了针对在时间TM1期间执行的闭合操纵所需的燃料投入（以ml为单位）以及对应补偿时间TC1（以秒为单位）的曲线。该曲线对于具有五个排成员的卡车排而言是有效的。
类似地，T2是有利的QoS时段的末端，在T2处，样本曲线再次与γmax值相交。然而，由于PIR时间的长期预测的不准确性，因此该时间T2受较大不确定性所影响。为了应对该问题，所提议的是考虑最坏情况的计算场景，并且考虑存在执行最快的打开操纵以应对通信系统性能中的意外下降的需要。这分别由时间TM2、TC2和ΔT2、打开操纵时间、其补偿时间、以及关于T2的不确定性来反映。
图8示出了针对在时间TM2期间执行的打开操纵所需的燃料投入（以ml为单位）以及对应补偿时间TC2（以秒为单位）的曲线。
图6进一步示出了时间TQ，其对应于针对HDPL技术部署成本的补偿时间。该成本涵盖了研究、开发和部署投入、硬件成本、或网络运营商收取的QoS成本。
推导是如下那样执行的：由通信系统来提供T1。TM1是所选的操纵时间，其中TM1 ≥T1。从TM1和对应燃料投入中导出TC1。从最小操纵时间TM2及其相关的燃料投入中导出TC2。
图9示出了计算机程序的流程图，该计算机程序在计算设备40中运行时执行该可行性算法。该算法具有的目的是在经济和生态成功方面来测试对打开和闭合操纵的不同选择。换句话说，所检查的是该操纵策略选择在能量消耗方面是否是有益的。在该可行性算法中，第一步骤412是选择闭合操纵。考虑到在PQoS方面增长的不确定性，该算法确定最小TM1+TC1以在QoS变差之前使其完成：
Figure 324546DEST_PATH_IMAGE002
，其中
Figure 855016DEST_PATH_IMAGE003
，
其中fc是产生补偿时间TC1的函数。
第二步骤414是获得短的打开操纵时间TM2，该短的打开操纵时间TM2在其补偿时间TC2下不会太多地影响总体平衡。这可以基于如下类似公式来执行：
Figure 250225DEST_PATH_IMAGE004
，
其中fc是产生补偿时间TC2的函数。在该公式中，α和β是加权因子，这使得可以偏好短的操纵，同时确保了补偿时间也被最小化。换句话说，TM2的最小化比TC2的最小化更加重要，但是TC2不应当太高，因为那么这将会在随后的测试步骤中导致系统性负面决策。所明确通知的是，这两个加权因子的引入对应于如所声明的帕累托高效解决方案的实现。这两个加权因子应当通过在HDPL应用的开发期间进行实验来确定。
在第三步骤146中，该算法验证HDPL操纵的可行性。这是利用以下测试公式来执行的：
Figure 674385DEST_PATH_IMAGE005
，
如果针对所确定的值TM1、TC1、TM2、TC2满足了该条件，则证明了HDPL协作式驾驶操纵的可行性。
结合图7和图8，使用关于图6提供的QoS简档的等式，已利用该可行性算法获得了以下值：TM1=48.8s和TC1=5.7s。考虑到最坏情况的QoS下降，将选择快速打开操纵，从而得出TM2=31.7s和TC2=6.8s。在图8中可以看出的是，使打开操纵TM2减小2s的成本将具有巨大的补偿成本。
作为结果，针对所确定的值，需要TQ+93s的最小预测范围，如对该测试公式左侧的值进行求和时所看到的那样。当然，在找到满足该测试公式中的标准的闭合和打开操纵的选择之前，可以对闭合和打开操纵的许多更多选择进行测试。LTE移动通信小区的典型小区直径约为5km。以80km/h的速度跨这种小区驾驶要持续3.75分钟。由于在基站覆盖区域的末端处QoS正在下降，因此可以看出，93s的HDPL驾驶阶段并非不切实际的，并且可以在具有良好传输条件的区域中被扩展。
要理解的是，所提出的方法和装置可以以各种形式的硬件、软件、固件、专用处理器或其组合来实现。专用处理器可以包括专用集成电路（ASIC）、精简指令集计算机（RISC）和/或现场可编程门阵列（FPGA）。优选地，所提出的方法和装置被实现为硬件和软件的组合。此外，该软件优选地被实现为有形地体现在程序存储设备上的应用程序。该应用程序可以被上传到包括任何合适架构的机器并由其执行。优选地，该机器在具有诸如一个或多个中央处理单元（CPU）、随机存取存储器（RAM）和（一个或多个）输入/输出（I/O）接口之类的硬件的计算机平台上实现。该计算机平台还包括操作系统和微指令代码。本文中描述的各种过程和功能可以是经由操作系统执行的微指令代码的一部分或应用程序的一部分（或其组合）。另外，各种其他外围设备可以连接到计算机平台，诸如附加的数据存储设备和打印设备。
应当理解的是，图中所示的元件可以以各种形式的硬件、软件或其组合来实现。优选地，这些元件在一个或多个经适当编程的通用设备上以硬件和软件的组合来实现，该通用设备可以包括处理器、存储器和输入/输出接口。在本文中，短语“耦合”被定义为意指通过一个或多个中间组件来直接连接或间接连接。这种中间组件可以包括基于硬件的组件和基于软件的组件两者。
要进一步理解的是，因为优选地以软件来实现附图中描绘的构成性系统组件和方法步骤中的一些，所以系统组件（或过程步骤）之间的实际连接可以取决于对所提出的方法和装置进行编程所采用的方式而不同。在给定本文中的教导的情况下，相关领域的普通技术人员将能够考虑所提出的方法和装置的这些和类似的实现方式或配置。
本公开不限于这里描述的示例性实施例。存在针对许多不同的改编和开发的范围，它们也被认为属于本公开。通信预测服务器还位于用于执行所提出的方法的装置中是可能的，该通信预测服务器在优选实施例中位于车辆中。
附图标记列表
10 车辆
20 触摸屏
30 网关
40 计算设备
50 操作元件单元
60 存储器单元
70 至显示单元的数据线
80 至存储器单元的数据线
90 至操作元件单元的数据线
100 数据总线
110 多功能显示器
120 电话
130 导航系统
140 收音机
150 相机
160 板载通信单元
172 引擎控制设备
174 电子稳定性控制设备
176 传输控制设备
182 距离控制设备
184 传动系统控制设备
186 激光雷达传感器
188 UWB收发器
190 板载诊断连接器
200 演进分组核心
210 基站
220 通信预测服务器
300 互联网
310 道路侧单元
320 后端服务器
410 –
418 计算机程序的各种方法步骤
PL 排领导者
PV1-PV4 排成员
V1-V6 另外的车辆
PC5 V2V通信链路

Claims (11)

1.一种用于确定高密度成排驾驶操纵的方法，其特征在于以下步骤：选择其中排成员之间的车辆间距离被减小的高密度成排闭合操纵时间（412），选择其中排成员之间的车辆间距离被增加的高密度成排打开操纵时间（414），以及利用至少一个测试标准来测试所选的高密度成排闭合和打开操纵时间，所述测试标准包括在考虑了用于排成员（PV1至PL）之间的通信的车辆到车辆通信链路（PC5）的预测服务质量简档的情况下的能量消耗方面的测试（416），并且如果所述所选的高密度成排闭合和打开操纵时间不满足所述测试标准，则等待一时间段，并且执行以下步骤：重新选择高密度成排闭合操纵时间（412）并重新选择高密度成排打开操纵时间（414），并且利用所述测试标准来测试新选择的高密度成排闭合和打开操纵时间（416）。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述测试标准中至少考虑针对所述车辆到车辆通信链路（PC5）的分组间接收时间的预测服务质量简档。
3.根据权利要求2所述的方法，其中选择分组间接收时间的至少一个最大值γmax，以用于在所述测试标准中定义可接受的服务质量水平的限制。
4.根据权利要求3所述的方法，其中使用预测服务质量简档与所选的最大值γmax在其处相交的时间值T2，来测试所选的高密度成排闭合和打开操纵时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其中将时间值T2减去时间值ΔT2，所述时间值ΔT2对应于时间值T2处的服务质量预测的不确定性。
6.根据权利要求5所述的方法，其中对所选的高密度成排闭合和打开操纵时间的测试是基于以下两项之间的比较而做出的：
·闭合操纵时间值TM1、其对应的能量消耗补偿时间值TC1、系统部署成本补偿时间值TQ、打开操纵时间值TM2、以及其对应的能量消耗补偿时间值TC2的总和，与
·预测服务质量时间T2的末端减去不确定性时间ΔT2，所述时间ΔT2反映了在有利服务质量时间值T2的末端处的服务质量预测的不确定性，
其中后者应当大于或等于前者。
7.根据权利要求6所述的方法，其中通过如下方式来选择高密度成排闭合操纵时间值TM1：依据在时间值T1处达到分组间接收时间的最大可用值γmax的标准来取得时间值T1，所述时间值T1是从预测服务质量简档中选择的，其中高密度成排闭合操纵时间值TM1与其能量消耗补偿时间值TC1的总和应当在闭合操纵时间值TM1大于或等于时间值T1的条件下被最小化。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中应用帕累托高效解决方案以用于选择高密度成排打开操纵时间，其中与对应能量消耗补偿时间值TC2的最小化相比，偏好打开操纵时间值TM2的最小化。
9.一种包括处理设备（40）的装置，所述处理设备（40）被适配成执行根据前述权利要求中任一项所述的方法中的步骤。
10.一种包括根据权利要求9所述的装置的车辆。
11.一种包括程序代码的计算机程序，所述程序代码当在处理设备（40）中运行时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法中的步骤。
CN202010534300.3A 2019-06-12 2020-06-12 用于确定高密度成排驾驶操纵的方法、装置、车辆和计算机程序 Active CN112087705B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19179745.5A EP3751536B1 (en) 2019-06-12 2019-06-12 Method for determining a high-density platooning driving maneuver, apparatus, vehicle and computer program
EP19179745.5 2019-06-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112087705A true CN112087705A (zh) 2020-12-15
CN112087705B CN112087705B (zh) 2022-10-04

Family

ID=66857651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010534300.3A Active CN112087705B (zh) 2019-06-12 2020-06-12 用于确定高密度成排驾驶操纵的方法、装置、车辆和计算机程序

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11835964B2 (zh)
EP (1) EP3751536B1 (zh)
KR (1) KR102370302B1 (zh)
CN (1) CN112087705B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110855563B (zh) * 2019-10-29 2021-09-17 南京邮电大学 一种基于链路可靠性和稳定性的车辆分簇方法
CN112950929B (zh) * 2021-01-11 2022-08-05 张昕 全天候实时交通信息监测和qos分级控制系统及方法
JP2022121304A (ja) * 2021-02-08 2022-08-19 トヨタ自動車株式会社 ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
CN113022585B (zh) * 2021-03-17 2022-04-15 武汉理工大学 一种基于多源信息拓扑通信系统的异构多车协同控制方法
WO2022197225A1 (en) * 2021-03-18 2022-09-22 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Method for managing qos in a communications network using a machine learning
CN114745697A (zh) * 2022-03-22 2022-07-12 同济大学 一种基于超宽带技术的车辆编队通信系统及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150005974A1 (en) * 2013-06-28 2015-01-01 Milan Milenkovic Techniques for Adaptive Demand/Response Energy Management of Electronic Systems
US20180082385A1 (en) * 2016-09-21 2018-03-22 University Of Vermont And State Agricultural College Systems and methods for randomized, packet-based power management of conditionally-controlled loads and bi-directional distributed energy storage systems
CN109196888A (zh) * 2018-08-03 2019-01-11 北京小米移动软件有限公司 参数集获取方法及装置
CN109863778A (zh) * 2016-10-21 2019-06-07 大众汽车有限公司 用于监控数据连接的质量的方法以及用于在该方法中使用的成员站和网络管理单元

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3732292B2 (ja) * 1996-11-27 2006-01-05 本田技研工業株式会社 車群走行制御システム
US8352111B2 (en) * 2009-04-06 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Platoon vehicle management
DE102010029748A1 (de) 2009-06-05 2011-02-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung der Übertragungsqualität der C2X-Kommunikation und entsprechende Vorrichtung
JP6119476B2 (ja) * 2013-07-17 2017-04-26 日産自動車株式会社 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法
JP6183022B2 (ja) * 2013-07-17 2017-08-23 日産自動車株式会社 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法
JP6221445B2 (ja) * 2013-07-17 2017-11-01 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
WO2015072032A1 (ja) * 2013-11-18 2015-05-21 三菱電機株式会社 車車間通信装置
US9549291B2 (en) 2014-03-31 2017-01-17 Ford Global Technologies, Llc Crowd enhanced connectivity map for data transfer intermittency mitigation
JP6247616B2 (ja) 2014-08-25 2017-12-13 日立建機株式会社 無線システム及び運行管理サーバ
KR101745156B1 (ko) * 2015-10-22 2017-06-20 현대자동차주식회사 차간거리 조절 장치 및 그 방법
DE102016205143B4 (de) 2016-03-29 2023-05-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Anpassen einer direkten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
KR20170127678A (ko) * 2016-05-12 2017-11-22 전자부품연구원 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치 및 그 동작 방법
US10089880B2 (en) * 2016-11-08 2018-10-02 International Business Machines Corporation Warning driver of intent of others
EP3376682B1 (de) 2017-03-15 2022-05-04 Bull Sas Richtungsbezogenes schnittstellenauswahlverfahren
EP3461166B1 (en) * 2017-09-22 2022-06-01 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. A method to classify a neighbor in an ad-hoc network, a classification device, a vehicle comprising a classification device and a computer program

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150005974A1 (en) * 2013-06-28 2015-01-01 Milan Milenkovic Techniques for Adaptive Demand/Response Energy Management of Electronic Systems
US20180082385A1 (en) * 2016-09-21 2018-03-22 University Of Vermont And State Agricultural College Systems and methods for randomized, packet-based power management of conditionally-controlled loads and bi-directional distributed energy storage systems
CN109863778A (zh) * 2016-10-21 2019-06-07 大众汽车有限公司 用于监控数据连接的质量的方法以及用于在该方法中使用的成员站和网络管理单元
CN109196888A (zh) * 2018-08-03 2019-01-11 北京小米移动软件有限公司 参数集获取方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112087705B (zh) 2022-10-04
KR102370302B1 (ko) 2022-03-04
KR20200142472A (ko) 2020-12-22
US11835964B2 (en) 2023-12-05
EP3751536A1 (en) 2020-12-16
US20200393850A1 (en) 2020-12-17
EP3751536B1 (en) 2024-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112087705B (zh) 用于确定高密度成排驾驶操纵的方法、装置、车辆和计算机程序
CN110876147B (zh) 预测通信的服务质量的方法、装置、车辆、后台服务器
US11129002B2 (en) Method for supporting a first mobile station to predict the channel quality for a planned decentralized wireless communication to a communication partner station, mobile station, and transportation vehicle
CN111988164B (zh) 用于预测至少两个通信伙伴之间的通信的服务质量的方法和用于执行该方法的步骤的装置
EP3634017B1 (en) Predicting quality of service for a communication link of a device of a vehicle along a planned travel route
EP3681132A1 (en) On-demand formation of stationary vehicular micro clouds
Kutila et al. C-V2X supported automated driving
US11662720B2 (en) Method, computer program, apparatus, vehicle and network component for determining a speed limit for a tele-operated vehicle
KR102555082B1 (ko) 셀룰러 모바일 통신 시스템의 기지국과 적어도 하나의 이동 통신 파트너 사이의 통신을 관리하기 위한 방법 및 장치, 컴퓨터 프로그램, 상기 방법의 단계를 수행하기 위한 장치, 및 차량
US20220159075A1 (en) Method, computer program and apparatus for invoking a tele-operated driving session
CN111601238B (zh) 实行无线通信的方法、移动站、车辆和基站
EP3621323B1 (en) Method for setting up an abstracted channel representation for a communication between at least two moving communication partners, apparatus for performing a step of the method, vehicle and computer program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant