CN112083679B - 一种碎料天车无人化系统 - Google Patents
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Abstract
一种碎料天车无人化系统，包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统；与所述信息管理系统连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统；与所述信息管理系统连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统；与所述信息管理系统连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统；与所述信息管理系统连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统；用于提供稳压电源的电源控制系统。本发明相较于现有技术，能够在无人为操作的状态下，实现料场的碎料工作，提高生产效率，降低生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种碎料天车无人化系统，属于港口机械技术领域。
背景技术
随着全球经济的发展，对矿产资源的需求量逐年提高。矿产资源的利用一般分为以下几个阶段：采集、堆料、运输、加工等。在矿产采集出来后，一般会在矿场周围设置料场，专门用来堆放采集到的矿料。当然料场的应用不单只在资源采集的使用场景。在矿料的运输、加工的环节也存在需要料场的场景。
现有技术中，料场的设备多样且复杂。所有的设备都需要工人去操作。而人工操作耗费大量的人力、物理。由于人的精力无法长时间的集中，且人工操作容易出错。导致人工操作下的料场工作效率低下，生产成本高。
因此，如何提供一种碎料天车无人化系统，能够在无人为操作的状态下，实现料场的碎料工作，提高生产效率，降低生产成本，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明能够在无人为操作的状态下，实现料场的碎料工作，提高生产效率，降低生产成本。本发明提供一种碎料天车无人化系统，包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统。与所述信息管理系统连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统。与所述信息管理系统连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统。与所述信息管理系统连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统。与所述信息管理系统连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统。用于提供稳压电源的电源控制系统。
根据本发明的实施方案，提供的一种碎料天车无人化系统。
一种碎料天车无人化系统，该碎料天车无人化系统包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统。与所述信息管理系统连接，用于控制天车机械装置运行的天车控制系统。与所述信息管理系统连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统。与所述信息管理系统连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统。与所述信息管理系统连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统。用于提供稳压电源的电源控制系统。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述信息管理系统包括：用于处理数据信息的数据处理系统。与所述数据处理系统连接的，用于连接外部和内部数据的通讯系统。与所述数据处理系统连接的，用于存储无人天车工作数据的执行数据库。与所述数据处理系统连接的，用于管理作业命令的作业命令管理系统。与所述数据处理系统连接的，用于显示作业信息的显示系统。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述通讯系统包括：用于连接无人天车实体装置数据接口的外部数据总线。用于连接无人天车信息管理系统中数据处理器和数据存储器的内部数据总线。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述执行数据库包括：用于存储系统运行过程状态记录数据的系统履历数据存储单元。用于存储无人天车信息管理系统通讯记录数据的通讯履历存储单元。用于存储无人天车运行过程操作记录数据的操作履历存储单元。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述作业命令管理系统包括：用于接收数据处理系统发出的实时作业命令的作业命令接收模块。用于接收人工操作的实时作业命令的作业命令输入模块。用于识别作业命令的作业命令识别模块。用于发送作业命令控制信号的作业命令执行模块。用于获取料场所有无人天车位置及运行状态的天车状态获取模块。用于识别空闲及距离作业点最近的天车的备选天车识别模块。用于选择执行作业命令的备选天车的作业命令分配模块。用于输出作业状态数据信息的显示图像输出模块。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述天车控制系统包括：用于将作业指令转变为控制无人天车作业的天车PLC系统。与所述天车PLC系统连接，用于实时识别大车和小车位置的位置监测系统。与所述天车PLC系统连接，用于带动大车和小车移动的天车驱动系统。与所述天车PLC系统连接，用于识别重物放置动作完成的放置检测系统。与所述天车PLC系统连接的，用于实时识别大车和小车移动速度的速度监测系统。与所述天车PLC系统连接的，用于实时检测吊具相对小车摆动角度的角度检测装置。与所述天车PLC系统连接的，用于测量吊物高度的编码器，所述编码器与小车吊具升降电机同轴连接。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述放置检测系统包括：与吊具连接的定滑轮。用于支撑定滑轮的传力轴。与所述天车PLC系统连接，用于支撑传力轴的测重传感器。受力限位块，所述受力限位块设置在小车车架上，且位于传力轴的下方。传力轴受力下移的位移行程小于测重传感器受力模块受力下移的位移。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述料场识别系统包括：用于获取料场堆料三维数据的三维激光扫描仪。与所述三维激光扫描仪连接，用于处理料场堆料三维数据的图像处理器，所述图像处理器输出实时料场堆料三维模型。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述三维激光扫描仪包括：用于发射和接收激光的激光发射接收装置。用于调整激光发射接收装置发射和接收激光角度的承托云台。与所述激光发射接收装置连接，用于记录激光发射和接收时间的计时器。与所述承托云台连接，用于记录激光发射和接收角度的角度记录模块。与所述计时器和角度记录模块连接，用于生成反射点坐标数据的坐标生成模块，所述坐标生成模块与图像处理器通过信号连接。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，图像处理器包括：用于构建料场空间模型的空间构建模块。用于识别三维激光扫描仪所在料场空间模型中的空间位置的原点设定模块。用于向料场空间模型中代入反射点坐标数据的反射点建立模块。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，视频监控系统包括：用于获取料场作业装置的作业视频数据的图像采集装置。与所述图像采集装置连接，用于汇聚图像数据的数据中转装置。与所述数据中转装置连接，用于实时显示作业视频数据的作业视频显示装置。与所述数据中转装置连接，用于存储作业视频数据的作业视频数据库。与所述图像采集装置连接，用于控制图像采集装置图像采集角度的图像采集控制器。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，安全管控系统包括：设置在天车车架上，用于探测活体运动的活体探测系统。设置在天车车架上，用于反映天车工作状态的天车状态警示灯。
在本发明中，提供一种碎料天车无人化系统，
该碎料天车无人化系统包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统。与所述信息管理系统连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统。与所述信息管理系统连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统。与所述信息管理系统连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统。与所述信息管理系统连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统。用于提供稳压电源的电源控制系统。本申请涉及的碎料天车无人化系统，相较于现有技术而言，通过天车控制系统，实现对料场碎料天车所有装备的无人化操控，这些操控均由信息管理系统，根据工程施工目的及现阶段各料场碎料天车所有装备的运行状态，合理的调用碎料天车装备进行碎料生产。通过料场识别系统，能够清楚的反映出整个料场的三维模型，根据不同的料场局部结构，和作业目标发出更有可执行性的作业指令。通过视频监控系统，实现料场外的工作人员对料场内的碎料作业天车装置进行实时的监控。同时，视频监控系统，能够通过自带的图像分析软件，对所拍摄到的图像进行实时分析。区分出图像中各可动部分的含义。信息管理系统实时监测可动部分的运动合理性。针对不合理的运动，及时发送暂停作业指令。通过独立的安全管控系统，能够监控工作区域的人员位置，实时提醒工作人员天车的运行位置及状态，如遇到突发状况，即料场碎料天车装置即将影响到该区域的工作人员的生命安全，则安全管控系统通过信息管理系统发出暂停天车控制系统运行的指令，只有在人工确认下，才能重启天车控制系统的运行。且及时发出警报提醒工作人员及时退场。因此该碎料天车无人化系统，能够在无人为操作的状态下，实现料场的碎料工作，提高生产效率，降低生产成本。
附图说明
图1为本发明实施例中碎料天车无人化系统的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中碎料天车无人化系统的天车控制系统结构示意图；
图3为本发明实施例中碎料天车无人化系统的料场识别系统结构示意图；
图4为本发明实施例中碎料天车无人化系统的视频监控系统结构示意图；
图5为本发明实施例中碎料天车无人化系统的安全管控系统结构示意图。
附图标记：
1：信息管理系统；101：数据处理系统；102：通讯系统；10201：外部数据总线；10202：内部数据总线；103：执行数据库；104：作业命令管理系统；105：显示系统；2：天车控制系统；201：天车PLC系统；202：位置监测系统；203：天车驱动系统；204：放置检测系统；205：速度监测系统；206：角度检测装置；207：编码器；3：料场识别系统；301：三维激光扫描仪；302：图像处理器；30101：激光发射接收装置；30102：承托云台；30103：计时器；30104：角度记录模块；30105：坐标生成模块；30201：空间构建模块；30202：原点设定模块；30203：反射点建立模块；4：视频监控系统；401：图像采集装置；402：数据中转装置；403：作业视频显示装置；404：作业视频数据库；405：图像采集控制器；5：安全管控系统；501：活体探测系统；502：天车状态警示灯6：电源控制系统。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
根据本发明的第一个实施方案，提供的一种碎料天车无人化系统。
一种碎料天车无人化系统，该碎料天车无人化系统包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统1。与所述信息管理系统1连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统2。与所述信息管理系统1连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统3。与所述信息管理系统1连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统4。与所述信息管理系统1连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统5。用于提供稳压电源的电源控制系统6。
如图1所示，本发明涉及的一种无人天车信息管理系统1，包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统1。与所述信息管理系统1连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统2。与所述信息管理系统1连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统3。与所述信息管理系统1连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统4。与所述信息管理系统1连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统5。用于提供稳压电源的电源控制系统6。本申请方案所提供的碎料天车无人化系统，相较于现有技术而言，通过天车控制系统2，实现对料场碎料天车所有装备的无人化操控，这些操控均由信息管理系统1，根据工程施工目的及现阶段各料场碎料天车所有装备的运行状态，合理的调用碎料天车装备进行碎料生产。通过料场识别系统3，能够清楚的反映出整个料场的三维模型，根据不同的料场局部结构，和作业目标发出更有可执行性的作业指令。通过视频监控系统4，实现料场外的工作人员对料场内的碎料作业天车装置进行实时的监控。同时，视频监控系统4，能够通过自带的图像分析软件，对所拍摄到的图像进行实时分析。区分出图像中各可动部分的含义。信息管理系统1实时监测可动部分的运动合理性。针对不合理的运动，及时发送暂停作业指令。通过独立的安全管控系统5，能够监控工作区域的人员位置，实时提醒工作人员天车的运行位置及状态，如遇到突发状况，即料场碎料天车装置即将影响到该区域的工作人员的生命安全，则安全管控系统5通过信息管理系统1发出暂停天车控制系统2运行的指令，只有在人工确认下，才能重启天车控制系统2的运行。且及时发出警报提醒工作人员及时退场。因此该碎料天车无人化系统，能够在无人为操作的状态下，实现料场的碎料工作，提高生产效率，降低生产成本。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述信息管理系统1包括：用于处理数据信息的数据处理系统101。与所述数据处理系统101连接的，用于连接外部和内部数据的通讯系统102。与所述数据处理系统101连接的，用于存储无人天车工作数据的执行数据库103。与所述数据处理系统101连接的，用于管理作业命令的作业命令管理系统104。与所述数据处理系统101连接的，用于显示作业信息的显示系统105。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述通讯系统102包括：用于连接无人天车实体装置数据接口的外部数据总线10201。用于连接无人天车信息管理系统1中数据处理器和数据存储器的内部数据总线10202。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述执行数据库103包括：用于存储系统运行过程状态记录数据的系统履历数据存储单元。用于存储无人天车信息管理系统1通讯记录数据的通讯履历存储单元。用于存储无人天车运行过程操作记录数据的操作履历存储单元。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述作业命令管理系统104包括：用于接收数据处理系统101发出的实时作业命令的作业命令接收模块。用于接收人工操作的实时作业命令的作业命令输入模块。用于识别作业命令的作业命令识别模块。用于发送作业命令控制信号的作业命令执行模块。用于获取料场所有无人天车位置及运行状态的天车状态获取模块。用于识别空闲及距离作业点最近的天车的备选天车识别模块。用于选择执行作业命令的备选天车的作业命令分配模块。用于输出作业状态数据信息的显示图像输出模块。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述天车控制系统2包括：用于将作业指令转变为控制无人天车作业的天车PLC系统201。与所述天车PLC系统201连接，用于实时识别大车和小车位置的位置监测系统202。与所述天车PLC系统201连接，用于带动大车和小车移动的天车驱动系统203。与所述天车PLC系统201连接，用于识别重物放置动作完成的放置检测系统204。与所述天车PLC系统201连接的，用于实时识别大车和小车移动速度的速度监测系统205。与所述天车PLC系统201连接的，用于实时检测吊具相对小车摆动角度的角度检测装置206。与所述天车PLC系统201连接的，用于测量吊物高度的编码器207，所述编码器207与小车吊具升降电机同轴连接。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述放置检测系统204包括：与吊具连接的定滑轮。用于支撑定滑轮的传力轴。与所述天车PLC系统201连接，用于支撑传力轴的测重传感器。受力限位块，所述受力限位块设置在小车车架上，且位于传力轴的下方。传力轴受力下移的位移行程小于测重传感器受力模块受力下移的位移。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述料场识别系统3包括：用于获取料场堆料三维数据的三维激光扫描仪301。与所述三维激光扫描仪301连接，用于处理料场堆料三维数据的图像处理器302，所述图像处理器302输出实时料场堆料三维模型。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述三维激光扫描仪301包括：用于发射和接收激光的激光发射接收装置30101。用于调整激光发射接收装置30101发射和接收激光角度的承托云台30102。与所述激光发射接收装置30101连接，用于记录激光发射和接收时间的计时器30103。与所述承托云台30102连接，用于记录激光发射和接收角度的角度记录模块30104。与所述计时器30103和角度记录模块30104连接，用于生成反射点坐标数据的坐标生成模块30105，所述坐标生成模块30105与图像处理器302通过信号连接。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，图像处理器302包括：用于构建料场空间模型的空间构建模块30201。用于识别三维激光扫描仪301所在料场空间模型中的空间位置的原点设定模块30202。用于向料场空间模型中代入反射点坐标数据的反射点建立模块30203。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，视频监控系统4包括：用于获取料场作业装置的作业视频数据的图像采集装置401。与所述图像采集装置401连接，用于汇聚图像数据的数据中转装置402。与所述数据中转装置402连接，用于实时显示作业视频数据的作业视频显示装置403。与所述数据中转装置402连接，用于存储作业视频数据的作业视频数据库404。与所述图像采集装置401连接，用于控制图像采集装置401图像采集角度的图像采集控制器405。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，安全管控系统5包括：设置在天车车架上，用于探测活体运动的活体探测系统501。设置在天车车架上，用于反映天车工作状态的天车状态警示灯502。
实施例1
一种碎料天车无人化系统，该碎料天车无人化系统包括：用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统1。与所述信息管理系统1连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统2。与所述信息管理系统1连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统3。与所述信息管理系统1连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统4。与所述信息管理系统1连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统5。用于提供稳压电源的电源控制系统6。
实施例2
重复实施例1，只是所述信息管理系统1包括：用于处理数据信息的数据处理系统101。与所述数据处理系统101连接的，用于连接外部和内部数据的通讯系统102。与所述数据处理系统101连接的，用于存储无人天车工作数据的执行数据库103。与所述数据处理系统101连接的，用于管理作业命令的作业命令管理系统104。与所述数据处理系统101连接的，用于显示作业信息的显示系统105。
实施例3
重复实施例2，只是所述通讯系统102包括：用于连接无人天车实体装置数据接口的外部数据总线10201。用于连接无人天车信息管理系统1中数据处理器和数据存储器的内部数据总线10202。
实施例4
重复实施例3，只是所述执行数据库103包括：用于存储系统运行过程状态记录数据的系统履历数据存储单元。用于存储无人天车信息管理系统1通讯记录数据的通讯履历存储单元。用于存储无人天车运行过程操作记录数据的操作履历存储单元。
实施例5
重复实施例4，只是所述作业命令管理系统104包括：用于接收数据处理系统101发出的实时作业命令的作业命令接收模块。用于接收人工操作的实时作业命令的作业命令输入模块。用于识别作业命令的作业命令识别模块。用于发送作业命令控制信号的作业命令执行模块。用于获取料场所有无人天车位置及运行状态的天车状态获取模块。用于识别空闲及距离作业点最近的天车的备选天车识别模块。用于选择执行作业命令的备选天车的作业命令分配模块。用于输出作业状态数据信息的显示图像输出模块。
实施例6
重复实施例5，只是所述天车控制系统2包括：用于将作业指令转变为控制无人天车作业的天车PLC系统201。与所述天车PLC系统201连接，用于实时识别大车和小车位置的位置监测系统202。与所述天车PLC系统201连接，用于带动大车和小车移动的天车驱动系统203。与所述天车PLC系统201连接，用于识别重物放置动作完成的放置检测系统204。与所述天车PLC系统201连接的，用于实时识别大车和小车移动速度的速度监测系统205。与所述天车PLC系统201连接的，用于实时检测吊具相对小车摆动角度的角度检测装置206。与所述天车PLC系统201连接的，用于测量吊物高度的编码器207，所述编码器207与小车吊具升降电机同轴连接。
实施例7
重复实施例6，只是所述放置检测系统204包括：与吊具连接的定滑轮。用于支撑定滑轮的传力轴。与所述天车PLC系统201连接，用于支撑传力轴的测重传感器。受力限位块，所述受力限位块设置在小车车架上，且位于传力轴的下方。传力轴受力下移的位移行程小于测重传感器受力模块受力下移的位移。
实施例8
重复实施例7，只是所述料场识别系统3包括：用于获取料场堆料三维数据的三维激光扫描仪301。与所述三维激光扫描仪301连接，用于处理料场堆料三维数据的图像处理器302，所述图像处理器302输出实时料场堆料三维模型。
实施例9
重复实施例8，只是所述三维激光扫描仪301包括：用于发射和接收激光的激光发射接收装置30101。用于调整激光发射接收装置30101发射和接收激光角度的承托云台30102。与所述激光发射接收装置30101连接，用于记录激光发射和接收时间的计时器30103。与所述承托云台30102连接，用于记录激光发射和接收角度的角度记录模块30104。与所述计时器30103和角度记录模块30104连接，用于生成反射点坐标数据的坐标生成模块30105，所述坐标生成模块30105与图像处理器302通过信号连接。
实施例10
重复实施例9，只是图像处理器302包括：用于构建料场空间模型的空间构建模块30201。用于识别三维激光扫描仪301所在料场空间模型中的空间位置的原点设定模块30202。用于向料场空间模型中代入反射点坐标数据的反射点建立模块30203。
实施例11
重复实施例10，只是视频监控系统4包括：用于获取料场作业装置的作业视频数据的图像采集装置401。与所述图像采集装置401连接，用于汇聚图像数据的数据中转装置402。与所述数据中转装置402连接，用于实时显示作业视频数据的作业视频显示装置403。与所述数据中转装置402连接，用于存储作业视频数据的作业视频数据库404。与所述图像采集装置401连接，用于控制图像采集装置401图像采集角度的图像采集控制器405。
实施例12
重复实施例11，只是安全管控系统5包括：设置在天车车架上，用于探测活体运动的活体探测系统501。设置在天车车架上，用于反映天车工作状态的天车状态警示灯502。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种碎料天车无人化系统，其特征在于，该碎料天车无人化系统包括：
用于处理和管理无人天车数据的信息管理系统；
与所述信息管理系统连接，用于控制天车机械装置进行碎料工作的天车控制系统；
与所述信息管理系统连接，用于采集料场物料堆放信息的料场识别系统；
与所述信息管理系统连接，用于监控料场装置工作状态的视频监控系统；
与所述信息管理系统连接，用于识别工作区域人员位置的安全管控系统；
用于提供稳压电源的电源控制系统；所述信息管理系统包括：用于处理数据信息的数据处理系统；
与所述数据处理系统连接的，用于连接外部和内部数据的通讯系统；
与所述数据处理系统连接的，用于存储无人天车工作数据的执行数据库；
与所述数据处理系统连接的，用于管理作业命令的作业命令管理系统；
与所述数据处理系统连接的，用于显示作业信息的显示系统；用于连接无人天车实体装置数据接口的外部数据总线；
用于连接无人天车信息管理系统中数据处理器和数据存储器的内部数据总线；和/或
所述执行数据库包括：
用于存储系统运行过程状态记录数据的系统履历数据存储单元；
用于存储无人天车信息管理系统通讯记录数据的通讯履历存储单元；
用于存储无人天车运行过程操作记录数据的操作履历存储单元；所述作业命令管理系统包括：
用于接收数据处理系统发出的实时作业命令的作业命令接收模块；
用于接收人工操作的实时作业命令的作业命令输入模块；
用于识别作业命令的作业命令识别模块；
用于发送作业命令控制信号的作业命令执行模块；
用于获取料场所有无人天车位置及运行状态的天车状态获取模块；
用于识别空闲及距离作业点最近的天车的备选天车识别模块；
用于选择执行作业命令的备选天车的作业命令分配模块；
用于输出作业状态数据信息的显示图像输出模块；所述天车控制系统包括：
用于将作业指令转变为控制无人天车作业的天车PLC系统；
与所述天车PLC系统连接，用于实时识别大车和小车位置的位置监测系统；
与所述天车PLC系统连接，用于带动大车和小车移动的天车驱动系统；
与所述天车PLC系统连接，用于识别重物放置动作完成的放置检测系统；
与所述天车PLC系统连接的，用于实时识别大车和小车移动速度的速度监测系统；
与所述天车PLC系统连接的，用于实时检测吊具相对小车摆动角度的角度检测装置；
与所述天车PLC系统连接的，用于测量吊物高度的编码器，所述编码器与小车吊具升降电机同轴连接；所述放置检测系统包括：
与吊具连接的定滑轮；
用于支撑定滑轮的传力轴；
与所述天车PLC系统连接，用于支撑传力轴的测重传感器；
受力限位块，所述受力限位块设置在小车车架上，且位于传力轴的下方；传力轴受力下移的位移行程小于测重传感器受力模块受力下移的位移。
2.根据权利要求1所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述料场识别系统包括：用于获取料场堆料三维数据的三维激光扫描仪；
与所述三维激光扫描仪连接，用于处理料场堆料三维数据的图像处理器，所述图像处理器输出实时料场堆料三维模型。
3.根据权利要求2所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，所述三维激光扫描仪包括：用于发射和接收激光的激光发射接收装置；
用于调整激光发射接收装置发射和接收激光角度的承托云台；
与所述激光发射接收装置连接，用于记录激光发射和接收时间的计时器；
与所述承托云台连接，用于记录激光发射和接收角度的角度记录模块；
与所述计时器和角度记录模块连接，用于生成反射点坐标数据的坐标生成模块，所述坐标生成模块与图像处理器通过信号连接；和/或
图像处理器包括：用于构建料场空间模型的空间构建模块；
用于识别三维激光扫描仪所在料场空间模型中的空间位置的原点设定模块；
用于向料场空间模型中代入反射点坐标数据的反射点建立模块。
4.根据权利要求3所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，视频监控系统包括：用于获取料场作业装置的作业视频数据的图像采集装置；
与所述图像采集装置连接，用于汇聚图像数据的数据中转装置；
与所述数据中转装置连接，用于实时显示作业视频数据的作业视频显示装置；
与所述数据中转装置连接，用于存储作业视频数据的作业视频数据库；
与所述图像采集装置连接，用于控制图像采集装置图像采集角度的图像采集控制器。
5.根据权利要求4所述的碎料天车无人化系统，其特征在于，安全管控系统包括：设置在天车车架上，用于探测活体运动的活体探测系统；
设置在天车车架上，用于反映天车工作状态的天车状态警示灯。
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2019
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