CN112083665A - 一种用于节点仪器的施工设备、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施方式提供一种用于节点仪器的施工设备、控制方法及存储介质。施工设备包括：控制模块以及与其相连的数据存储模块；控制模块用于施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将待布设节点仪器布设到目标检波点位置，以及将待布设节点仪器的标识、位置数据写入数据存储模块；预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器回收时，将回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据写入数据存储模块；当确认预设事件触发时，将数据存储模块中存储的数据提供给外部目标设备。本申请可提高节点仪器的地震数据采集效率。

Description

一种用于节点仪器的施工设备、控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及油气勘探领域，特别涉及一种用于节点仪器的施工设备、控制方法及存储介质。

背景技术

近些年来，随着各种高效、高密度地震数据采集方法的规模化应用，野外地震勘探采集道数越来越大，每日需要完成的激发炮点任务也越来越繁重。作为传统勘探作业主要使用的有线地震勘探仪器由于其本身结构设计以及通用有线数据传输技术的局限，在应对高效、大道数地震数据采集作业时已显得十分吃力。为此，各物探装备制造厂商陆续推出了节点式地震勘探仪器，节点式地震勘探仪器通常由采集站、检波器和电池组成，其突出特点是不再采用电缆(或光缆)传输地震数据，而是每个采集站都配备GPS接收装置，自主连续的记录地震数据，并对应插入精确的时间和位置信息，再后期根据炮点激发信息切分、合成、输出地震记录。节点式地震勘探仪器的出现，在很大程度上弥补了有线仪器在数据传输、重量、体积等方面的不足，在一定程度上促进了野外生产“提速、提效”。

但是，在实施本申请的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当前在用的节点式地震勘探仪器大都采用野外采集，再回收至营地进行数据下载合成的工作机制，但是通常营地距离工区较远，导致从节点仪器被回收至营地到再次布设于目标检波点期间会浪费很多时间，限制了生产施工效率的进一步提升。因此，如何提高节点式地震勘探仪器的地震数据采集施工效率，成为亟待解决的重要课题。

发明内容

本申请提供的一种用于节点仪器的施工设备、控制方法及存储介质，可以提高节点仪器的地震数据采集施工效率。

为达到上述目的，本申请实施方式提供一种用于节点仪器的施工设备，所述施工设备包括：

控制模块以及与所述控制模块相连的数据存储模块；其中：

所述控制模块，用于在所述施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及将所述待布设节点仪器的标识、位置数据写入所述数据存储模块；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，将回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据写入所述数据存储模块；当确认预设事件触发时，将所述数据存储模块中存储的数据提供给外部目标设备。

优选的，所述的施工设备还包括：

行走机构，用于在所述控制模块控制下执行所述施工设备的移动操作；

设有夹持机构的机械臂，用于在所述控制模块的控制下，对目标检波点位置处的节点仪器进行布设或回收。

优选的，所述施工设备还包括与所述控制模块相连的通讯模块，所述通讯模块用于接收节点仪器定时发送的自检结果，并将所述自检结果发送至主控平台，以使所述主控平台根据所述自检结果判断节点仪器是否需要更换。

优选的，所述施工设备还包括与所述控制模块相连的定位模块，所述定位模块用于接收定位数据，并向所述控制模块发送所述定位数据，以使得所述控制模块基于所述定位数据，判断所述施工设备是否到达所述目标检波点位置处。

本申请还提供一种用于节点仪器的施工设备的控制方法，所述控制方法包括：

在所述施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及获取所述待布设节点仪器的标识、位置数据；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，获取回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据；当确认预设事件触发时，将获取的数据提供给外部目标设备。

优选的，在所述获取所述目标节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据后，还包括：

获取节点仪器的工作参数，所述工作参数包括剩余电量、剩余存储空间、电气性能指标中的至少一种；

评估所述工作参数，得到评估结果，并根据所述评估结果确定所述节点仪器是否继续在所述目标检波点采集地震数据。

优选的，所述控制方法还包括：

按照预先存储的节点布设任务，以及与所述节点布设任务相关联的预设行进轨迹，引导所述施工设备的移动和节点仪器的布设，并存储所述施工设备的实际行进轨迹，所述节点布设任务中包括目标检波点位置，在所述施工设备行进至目标检波点处时停止移动，下达布设指令；

机械臂接收并响应所述布设指令，布设所述节点仪器。

优选的，所述控制方法还包括：

按照节点仪器布设时记录的布设信息，以及实际行进轨迹，引导所述施工设备的移动和节点仪器的回收，所述布设信息中包括节点仪器的实际位置坐标，在所述施工设备行进至所述节点仪器布设的实际位置时停止移动，下达回收指令；

机械臂响应所述回收指令，回收所述节点仪器。

优选的，所述控制方法还包括：

完成节点仪器的布设后，接收所述节点仪器定时发送的自检结果，并将所述自检结果发送至主控平台，以使所述主控平台根据所述自检结果判断所述目标节点仪器是否需要更换。

本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及获取所述待布设节点仪器的标识、位置数据；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，获取回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据；当确认预设事件触发时，将获取的数据提供给外部目标设备。

由上可见，基于本申请提供的用于节点仪器的施工设备，无需将节点仪器回收至营地进行数据下载，可以在节点仪器所在的检波点处，下载节点仪器中采集到的地震数据，再统一将多个节点仪器中的数据导出，并且该施工设备可以实现节点仪器的自动布设及回收，从而提高了节点仪器的地震数据采集效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提出的一种节点仪器的施工设备的功能模块图；

图2是本申请提出的另一种节点仪器的施工设备的功能模块图；

图3是本申请提出的一种用于节点仪器的施工设备的结构示意图；

图4是本申请提出的一种节点仪器的施工设备的控制方法流程图；

图5是本申请提出的一种节点仪器的布设方法流程图；

图6是本申请提出的另一种节点仪器的回收方法流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。

随着三维勘探的普及，勘探精度要求越来越高，接收道数越来越多，传统的有线数字地震仪器由于其固有的结构及相关技术的限制，采集道数有限，施工效率低。为解决现有的有线数字地震仪器的限制，推出了节点地震仪器，在节点地震仪器中可以包括采集站、检波器以及电池，采集站中还可以配备有GPS接收装置，自主连续的记录地震数据，并对应插入精确的时间和位置信息，再后期根据炮点激发信息切分、合成、输出地震记录。但是，现有技术中，在节点仪器完成地震数据的采集后，仍然需要将节点仪器回收至营地，再使用数据下载设备进行数据回收，由于营地距节点仪器较远，在路途中会花费较多的时间，因此，需要一种适用于节点仪器的施工设备，实现原始地震数据的现场下载，从而提高节点仪器的地震数据采集效率。

基于以上问题，本发明提供了一种节点仪器的施工设备，如图1所示，为本申请提出的一种用于节点仪器的施工设备的功能模块图，具体的，可以包括：控制模块100以及与所述控制模块100相连的数据存储模块200；其中：

控制模块100，用于在所述施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及将所述待布设节点仪器的标识、位置数据写入所述数据存储模块200；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，将回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据写入所述数据存储模块200；当确认预设事件触发时，将所述数据存储模块200中存储的数据提供给外部目标设备。

在本实施方式中，节点仪器通常可以在野外采集多天的原始地震数据，在目标检波点完成数据的导出后，若评估该节点仪器的工作参数，例如：电气性能状态、所剩电量、剩余存储容量等，判断该节点仪器仍能采集数据，则该节点仪器可以继续在目标检波点处采集原始地震数据，因此，省去了将节点仪器回收至营地，再布设于目标检波点的时间，从而提高了节点仪器的地震数据采集效率。再者，由于节点仪器在获取数据的过程中，对应插入了精确的时间，通过识别该节点仪器的标识以及位置数据，在施工设备下一次读取该节点仪器中的数据时，可以仅将节点仪器在上一次读取之后采集的数据写入数据存储模块中，从而实现了数据的分批次下载，缩短了每次将节点仪器中的数据写入数据存储模块中的时间，因此，进一步的提高了节点仪器的地震数据采集效率。

在一些实施方式中，所述预设事件，可以为施工设备获取了预设数量的节点仪器中的数据，例如，当获取了10个节点仪器中的数据后，施工设备与外部目标设备建立数据通信，从而将数据导出。

在另一些实施方式中，所述预设事件，也可以为到达预设的时间。例如，施工设备每天从早上8点到晚上8点，在工区中获取节点仪器的数据，当到达晚上8点时，施工设备返回，并与外部目标设备建立数据通信，从而将数据导出。当然，上述具体的时间只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，对此，本申请不做限定。

在本实施方式中，施工设备与节点仪器之间可以通过有线通信的方式，也可以通过无线通信的方式进行数据的收发，具体的，无线通信方式可以包括WIFI、蓝牙等方式。

在本实施方式中，为了判断所述施工设备是否到达目标检波点位置，可以设置距离阈值，当所述施工设备的位置数据与所述目标检波点位置的距离之差，小于或者等于所述距离阈值时，则判断所述施工设备到达目标检波点位置。其中，若施工设备与节点仪器之间采用无线通信的方式，则距离阈值可以根据无线通信的信号传输距离确定；若施工设备与节点仪器之间采用有线通信的方式，则距离阈值可以根据施工设备的机械臂活动半径以及有线电缆的长度综合考虑。

如图2所示，为本申请提出的另一种节点仪器的施工设备的功能模块图，具体的，还包括：行走机构300、设有夹持机构的机械臂400、数据接口模块500、定位模块600、通讯模块700、充电模块800、供电模块900。

行走机构300，用于在所述控制模块100控制下执行所述施工设备的移动操作。具体的，可以为轮式、履带式或其他形式的行走机构，对此本申请不作限定。

设有夹持机构的机械臂400，用于在所述控制模块100的控制下，对目标检波点位置处的节点仪器进行夹持或释放操作，以便于布设或回收所述节点仪器。具体的，所述设有夹持机构的机械臂400还可以包括用于接收控制指令的控制装置、以及用于驱动所述机械臂和夹持机构运动的驱动装置。

数据接口模块500，用于为目标节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据的导出提供数据接口。还可用于节点仪器的布设前，接收并响应所述控制模块100发来的指令，导入节点仪器的预设参数，所述预设参数包括采样间隔、前放增益、滤波类型、自检次数、自检时间、启动采集时间中的至少一种。

定位模块600，用于用于接收定位数据，并向所述控制模块100发送所述定位数据，以使得所述控制模块基于所述定位数据，判断所述施工设备是否到达所述目标检波点位置处。

在一些实施方式中，为了获得准确的定位数据，可以采用RTK(Real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术，实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，从而得到厘米级的定位精度。

在一些实施方式中，还可以通过开通星基差分功能提高进度，实现节点仪器的无桩号施工作业。

通讯模块700，可以用于施工设备与节点仪器之间的数据交换，还可以用于接收所述目标节点仪器定时发送的自检结果，并将所述自检结果发送至主控平台，以使所述主控平台根据所述自检结果判断所述目标节点仪器是否需要更换，以及在数据存储模块200中并未预先存储所述节点布设任务，以及与所述节点布设任务相关联的轨迹信息时，接收主控平台发来的节点布设任务、所述节点布设任务相关联的理想行进轨迹，并发送给所述控制模块100，使得所述控制模块100控制节点仪器的布设。

充电模块800，用于根据控制模块100的指令，为节点仪器充电。

供电模块900，用于为控制模块100、数据存储模块200、行走机构300、设有夹持机构的机械臂400、数据接口模块500、定位模块600、通讯模块700、充电模块800、供电模块900的工作提供电能。

在一个具体的实施例中，如图3所示，为本申请提出的一种用于节点仪器的施工设备的结构示意图，图3中，各标号所代表的部件如下：

301—机械爪，302—舵机，303—连杆，304—节点仪器储存仓，305—车轮。

其中，机械爪作为上述夹持机构，可以自由开合，用来抓取节点仪器；舵机作为上述驱动装置，用于驱动机械爪的旋转和移动，当然，还可以设置多个舵机，从而实现机械爪在多个自由度的移动。机械爪、舵机以及连杆，构成设有夹持机构的机械臂，用于对目标检波点位置处的节点仪器进行夹持或释放操作，以便于布设或回收所述节点仪器。此外，本实施例中的行走机构采用车轮的方式，为设备的行进提供动力。需要说明的是，上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

与上述介绍的用于节点仪器的施工设备的处理逻辑相对应的，以下介绍本申请一种用于节点仪器的施工设备的控制方法。如图4所示，为本申请提供的一种实施方式的流程图，本申请提供了如实施方式或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施方式中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或客户端产品执行时，可以按照实施方式或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图4所示，所述方法可以包括：

S101：在所述施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及获取所述待布设节点仪器的标识、位置数据；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种。

S102：在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，获取回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据。

S103：当确认预设事件触发时，将获取的数据提供给外部目标设备。

S101、S102以及S103中的步骤与上述施工设备的各个模块之间的执行过程对应一致，因此，本处不再赘述。

在一些实施方式中，本申请提出的施工设备还可以实现节点仪器的自动布设，如图5所示，具体可以包括以下步骤：

S401：按照预先存储的节点布设任务，以及与所述节点布设任务相关联的预设行进轨迹，引导所述施工设备的移动和节点仪器的布设，并存储所述施工设备的实际行进轨迹，所述节点布设任务中包括目标检波点位置，在所述施工设备行进至目标检波点处时停止移动，下达布设指令。

在本实施方式中，预设行进轨迹为施工设备的行进路径和行进方向的一系列位置点信息，实际行进轨迹为按照预设距离间隔记录的施工设备的实际行进轨迹，可以包括经度、维度和海拔等信息。

在本实施方式中，可以通过对比定位模块接收的定位数据与目标检波点的位置，当所述定位数据与目标检波点的位置距离之差小于或者等于指定距离阈值时，则控制模块控制所述施工设备停止移动。

在一些实施方式中，若所述数据存储模块中并未预先存储所述节点布设任务，以及与所述节点布设任务相关联的轨迹信息，则所述控制模块利用通讯模块接收主控平台发来的节点布设任务、所述节点布设任务相关联的预设行进轨迹，并发送给所述控制模块，使得所述控制模块控制所述施工设备的移动和节点仪器的布设。其中，主控平台为野外统一的指挥平台，可以给施工设备的控制模块配置参数或发送指令，并接收各个施工设备发来的信息。

在一些实施方式中，在布设节点仪器之前，根据设备参数和工区需求设定的相应门槛值，判断施工设备中节点仪器的个数是否充足，若不足，则需要增加节点仪器的数量。

在一些实施方式中，在布设节点仪器之前，还需要导入节点仪器的预设参数，具体的，可以包括：采样间隔、前放增益、滤波类型、自检次数、自检时间、启动采集时间等。

在一些实施方式中，在布设节点仪器之前，还需要对未测试的节点仪器的电气性能状态进行检测，并配置参数，及时替换指标不合格的节点仪器。在一些具体的实施方式中，可以通过谐波畸变、共模、内部噪音等方式，判断节点仪器的电气性能状态。

在本实施方式中，目标检波点为预设检波点位置，或者因为施工许可等原因，按照预设偏移规则对预设检波点做一定偏移的检波点位置。

S402：机械臂接收并响应所述布设指令，布设所述节点仪器。

在一些实施方式中，在节点仪器采集数据的过程中，节点仪器通过内置的自检信号源得到自身工作状态的自检结果，其中，自检结果可以包括站体内部指标和检波器检测结果，并利用无线传输方式，例如，WiFi或蓝牙等方式，将自检结果发送至施工设备，并存储至数据存储模块，控制模块按照预先设定的参数向主控平台发送对应节点仪器的自检结果，其中，所述预先设定的参数是指用于同主控平台通讯的参数，例如，网口的目的地址、端口或数字电台的ID等。

在一些实施方式中，本申请提出的施工设备还可以实现节点仪器的自动回收，如图6所示，可以包括以下步骤：

S501：按照节点仪器布设时记录的布设信息，以及实际行进轨迹，引导所述施工设备的移动和节点仪器的回收，所述布设信息中包括节点仪器的实际位置坐标，在所述施工设备行进至所述节点仪器布设的实际位置时停止移动，下达回收指令。

在一些实施方式中，控制模块对比定位模块接收的定位数据与所述待回收的检波点位置，当所述定位数据与所述待回收的检波点的位置数据的距离之差小于或者等于指定距离阈值时，则控制模块控制所述回收设备停止移动。

在一些实施方式中，若数据存储模块中并未预先存储节点回收任务，则控制模块利用通讯模块接收主控平台发来的节点回收任务。

S502：机械臂响应所述回收指令，回收所述节点仪器。

在一些实施方式中，对已回收的节点仪器电气性能状态进行检测，并存储检测结果，根据测试结果替换不合格的节点仪器。

在一些实施方式中，通过数据接口模块导出当日下载的原始地震数据，并对得到的原始地震数据进行切分和合成，其中，数据切分是根据炮点激发时间和采集时长，从下载的原始记录中提取有用的数据，数据合成是根据施工设计的炮检接收关系，将所有相关接收点有用数据合成为单炮记录。

在一些实施方式中，为回收并测试合格的节点仪器充电。还可以利用高功率风扇、清洁刷等，对节点仪器进行清洁。

本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及获取所述待布设节点仪器的标识、位置数据；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，获取回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据；当确认预设事件触发时，将获取的数据提供给外部目标设备。

本申请提供的用于节点仪器的布设设备，改变了现有节点仪器的现场采集，再回收至营地下载原始地震数据的工作方式，因为统一回收至营地需要很长的路途往返时间，且需要在排列滚动时使用(一般一周以上)，会给营地带来很大压力。而在现场可以实现分批下载，减少了每次数据下载量，效率较高。并且本申请提供的设备可以多台同时进行节点仪器的自动布设和回收，原始地震数据现场下载完成后，再根据需要确定是否需要重新布设，显著提高了利用节点仪器采集地震数据的效率。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的装置、模块，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。该计算机软件产品可以包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。该计算机软件产品可以存储在内存中，内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括短暂电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。

Claims (10)

1.一种用于节点仪器的施工设备，其特征在于，所述施工设备包括：

控制模块以及与所述控制模块相连的数据存储模块；其中：

所述控制模块，用于在所述施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及将所述待布设节点仪器的标识、位置数据写入所述数据存储模块；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，将回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据写入所述数据存储模块；当确认预设事件触发时，将所述数据存储模块中存储的数据提供给外部目标设备。

2.根据权利要求1所述的施工设备，其特征在于，还包括：

行走机构，用于在所述控制模块控制下执行所述施工设备的移动操作；

设有夹持机构的机械臂，用于在所述控制模块的控制下，对目标检波点位置处的节点仪器进行布设或回收。

3.根据权利要求1所述的施工设备，其特征在于，所述施工设备还包括与所述控制模块相连的通讯模块，所述通讯模块用于接收节点仪器定时发送的自检结果，并将所述自检结果发送至主控平台，以使所述主控平台根据所述自检结果判断节点仪器是否需要更换。

4.根据权利要求1所述的施工设备，其特征在于，所述施工设备还包括与所述控制模块相连的定位模块，所述定位模块用于接收定位数据，并向所述控制模块发送所述定位数据，以使得所述控制模块基于所述定位数据，判断所述施工设备是否到达所述目标检波点位置处。

5.一种用于节点仪器的施工设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及获取所述待布设节点仪器的标识、位置数据；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；

在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，获取回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据；

当确认预设事件触发时，将获取的数据提供给外部目标设备。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述获取所述目标节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据后，还包括：

获取节点仪器的工作参数，所述工作参数包括剩余电量、剩余存储空间、电气性能指标中的至少一种；

评估所述工作参数，得到评估结果，并根据所述评估结果确定所述节点仪器是否继续在所述目标检波点采集地震数据。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

按照预先存储的节点布设任务，以及与所述节点布设任务相关联的预设行进轨迹，引导所述施工设备的移动和节点仪器的布设，并存储所述施工设备的实际行进轨迹，所述节点布设任务中包括目标检波点位置，在所述施工设备行进至目标检波点处时停止移动，下达布设指令；

机械臂接收并响应所述布设指令，布设所述节点仪器。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

按照节点仪器布设时记录的布设信息，以及实际行进轨迹，引导所述施工设备的移动和节点仪器的回收，所述布设信息中包括节点仪器的实际位置坐标，在所述施工设备行进至所述节点仪器布设的实际位置时停止移动，下达回收指令；

机械臂响应所述回收指令，回收所述节点仪器。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

完成节点仪器的布设后，接收所述节点仪器定时发送的自检结果，并将所述自检结果发送至主控平台，以使所述主控平台根据所述自检结果判断所述目标节点仪器是否需要更换。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在施工设备到达目标检波点位置且进行节点仪器布设时，将预设参数写入待布设节点仪器，并将所述待布设节点仪器布设到所述目标检波点位置，以及获取所述待布设节点仪器的标识、位置数据；其中，所述预设参数包括前放增益、采样间隔时间、启动采集时间、自检次数中的至少一种；在所述施工设备到达所述目标检波点位置且进行节点仪器回收时，获取回收的节点仪器的标识、位置数据及其采集的地震数据；当确认预设事件触发时，将获取的数据提供给外部目标设备。

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