CN112077819A - 一种自适应管道攀爬机器人 - Google Patents

一种自适应管道攀爬机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112077819A
CN112077819A CN202010961857.5A CN202010961857A CN112077819A CN 112077819 A CN112077819 A CN 112077819A CN 202010961857 A CN202010961857 A CN 202010961857A CN 112077819 A CN112077819 A CN 112077819A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
flexible
frame body
driving motor
seat
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010961857.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112077819B (zh
Inventor
严宇
瞿旭
王伟
刘卫东
周展帆
于孟希
章健军
王远笛
刘富盛
韦浪
李雪龙
许浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
State Grid Corp of China SGCC
State Grid Hunan Electric Power Co Ltd
Maintenance Co of State Grid Hunan Electric Power Co Ltd
Original Assignee
State Grid Corp of China SGCC
State Grid Hunan Electric Power Co Ltd
Maintenance Co of State Grid Hunan Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by State Grid Corp of China SGCC, State Grid Hunan Electric Power Co Ltd, Maintenance Co of State Grid Hunan Electric Power Co Ltd filed Critical State Grid Corp of China SGCC
Priority to CN202010961857.5A priority Critical patent/CN112077819B/zh
Publication of CN112077819A publication Critical patent/CN112077819A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112077819B publication Critical patent/CN112077819B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自适应管道攀爬机器人，包括安装架体和分别连接于其底部、中部和顶部的全向麦轮柔性底盘系统、曲面主动适应系统和曲率检测和巡检系统；全向麦轮柔性底盘系统包括柔性板及连接于其上的多组全向麦轮组件，柔性板的下侧至少在长度方向两端对称设置磁吸附模块；安装架体的底面连接于柔性板的长度方向中心面处；曲面主动适应系统包括驱动电机及其连接的传动组件，驱动电机固定于安装架体上，传动组件的末端与柔性板的长度方向两端连接；不同管径的曲率经检测后，曲面主动适应系统工作，其传动组件使全向麦轮柔性底盘系统的柔性板根据检测出的曲率自适应变形，通过磁吸附模块吸附于管道壁上，全向麦轮稳定的沿管道壁运动进行巡检。

Description

一种自适应管道攀爬机器人
技术领域
本发明属于机器人领域，具体涉及一种自适应管道攀爬机器人。
背景技术
机器人因其能够代替人工在一些复杂、危险的环境中工作，节省人力、物力和财力，近年来发展迅速。目前，很多行业中存在着大量的铁制罐体、管道设备，例如化工行业的大型罐体、运输业中的船舶以及电力系统的GIS设备管道等，这些设备的缺陷检测以及日常维护仅依靠手工完成需要耗费大量的时间，且像GIS设备等通常无法一次性找到问题所在，需要将整个系统层层解体，花费大量精力。攀爬机器人的存在很好的解决了这些问题，大多数管道设备为具有一定曲率的曲面，且制造材料多具有铁磁特性，意味着具备磁吸附能力的曲面攀爬机器人将有着广泛的应用前景。然而，现有的曲面攀爬机器人多体积较大、结构复杂，无法做到小型化和轻量化，且大多数管道攀爬机器人多难以同时实现沿管道内壁和外壁攀爬。
发明内容
本发明的目的在于提供一种体积小、可同时实现沿管道内壁和外壁攀爬的自适应管道攀爬机器人。
本发明提供的这种自适应管道攀爬机器人，包括安装架体和分别连接于其底部、中部和顶部的全向麦轮柔性底盘系统、曲面主动适应系统和曲率检测和巡检系统；全向麦轮柔性底盘系统包括柔性板及连接于其上的多组麦轮组件，柔性板的下侧至少在长度方向两端对称设置磁吸附模块；安装架体的底面连接于柔性板的长度方向中心面处；曲面主动适应系统包括驱动电机及其连接的传动组件，驱动电机固定于安装架体上，传动组件的末端与柔性板的长度方向两端连接；不同管径的曲率经曲率检测和巡检系统检测后，曲面主动适应系统工作，其传动组件使全向麦轮柔性底盘系统的柔性板根据检测出的曲率自适应变形，通过柔性板外侧的磁吸附模块吸附于管道壁上，全向麦轮稳定的沿管道壁运动进行巡检。
上述技术方案的一种实施方式中，所述柔性板为矩形的柔性碳纤维复合板，所述麦轮组件有四组，每组包括全向麦轮、法兰联轴器和驱动电机，驱动电机的输出轴和全向麦轮之间通过法兰联轴器连接；驱动电机连接有安装座。
上述技术方案的一种实施方式中，四组麦轮组件对称布置于所述柔性碳纤维复合板的四个角部，分别通过所述安装座及紧固件与柔性碳纤维复合板固定。
上述技术方案的一种实施方式中，所述磁吸附模块包括矩形板和固定于其上的多个NdFeB永磁体2002，NdFeB永磁体2002呈Halbach阵列排布，矩形板通过紧固件与所述柔性碳纤维复合板连接固定。
上述技术方案的一种实施方式中，所述安装架体包括矩形框体和菱形连接板，矩形框体沿竖向布置，其底面连接于所述柔性碳纤维复合板上侧的长度方向中间位置处，菱形连接板沿竖向布置，其上下两角部裁切为水平边，且两水平边处垂直连接有矩形板，上下两矩形板分别连接于矩形框体的顶板和底板，使菱形连接板的左右角部对称伸出于矩形框体外。
上述技术方案的一种实施方式中，所述曲面主动适应系统包括两组驱动电机及其连接的传动组件；驱动电机水平布置，其机体与所述菱形连接板的左右角部垂直连接；传动组件包括法兰联轴器、传动连杆、推力轴承、传动连接座、鱼眼轴承及其轴承座；鱼眼轴承位于所述柔性碳纤维复合板长度方向一端的宽度方向中心面处，其上端的外螺纹连接头与传动连接座的下端连接，传动连接座的上端与传动连杆的外端之间通过推力轴承连接，法兰联轴器与驱动电机的输出轴连接。
上述技术方案的一种实施方式中，所述驱动电机为伺服电机。
上述技术方案的一种实施方式中，所述曲率检测和巡检系统包括摄像头、连杆座、舵机座、舵机和安装板，舵机固定于舵机座上，舵机的输出轴通过法兰联轴器与连杆座的一端连接，连杆座的另一端与摄像头的外壳连接；舵机座固定于安装板的上表面，安装板水平固定于所述安装架体的矩形框体顶面。
本机器人的整体结构包括三层：底层全向柔性麦轮底盘系统和磁吸附模块，中层管道曲面主动适应系统、顶层曲率检测和巡检系统，三层结构通过机器人长度方向中间位置处沿竖向的安装架体连接，使柔性麦轮底盘系统的柔性板的长度方向两端形成悬臂梁，可发生弯曲变形进而适应不同的管道曲面，而柔性板的弯曲变形通过其连接的曲面主动适应系统实现，具体的变形量根据曲率检测和巡检系统检测的管道曲率确定，而全向柔性麦轮底盘系统则可实现机器人在管道壁上任意方向的运动，并有效通过管道壁上的障碍物。总之，本机器人具有以下优势：采用全向麦轮作为移动主体，提高了沿管道壁面运动的灵活性，可以实现任意方向的运动，并且姿态的调节更加灵活，无需转弯半径；使用柔性板配合其连接的曲面主动适应系统可以实现管道内壁或外壁的攀爬，具有很大的工作范围，能够适应多种环境，具有广泛的应用前景；使用Halbach磁阵列作为吸附方案，增强了单边磁力，减小了无功磁力的浪费，且该阵列体积更小，质量更轻，实现了小型化的目标，机器人可以工作的范围更大；曲率检测和巡检系统不仅可以检测管道环境状况，检测管道直径实现底盘主动适应不同直径的管道壁，另外其安装板还可以支持增加外设以应对不同的工作环境。
附图说明
图1为本发明一个实施例的结构示意图。
图2为本实施例去掉全向麦轮的结构示意图。
图3为本实施例的全向麦轮柔性底盘系统的结构示意图。
图4为本实施例的安装架体与柔性碳纤维复合板的装配示意图。
图5为本实施例的柔性碳纤维复合板、安装架体和曲面主动变形系统的装配示意图。
图6为本实施例的水平连接板与曲率检测和巡检系统的装配示意图。
具体实施方式
结合图1、图2可以看出，本实施例公开的这种自适应管道攀爬机器人，包括全向麦轮柔性底盘系统A、磁吸附模块B、曲面主动适应系统C、曲率检测和巡检系统D和安装架体E。
结合图1至图3可以看出，全向麦轮柔性底盘系统A包括全向麦轮A1、柔性碳纤维复合板A2、伺服电机DJ，法兰联轴器LZQ和安装座A3。
柔性碳纤维复合板A2为矩形板，其厚度优选为0.88mm。
全向麦轮A1、伺服电机DJ、法兰联轴器LZQ和安装座A3的装配件有四组，伺服电机的一端连接安装座，全向麦轮和伺服电机的输出轴之间通过法兰联轴器连接。
四组装配件对称布置于柔性炭纤维复合板A2的长度方向两端角部，各组装配件分别通过安装座A3及紧固件与柔性碳纤维复合板A2固定。
柔性碳纤维复合板A2下侧的长度方向两端和中间位置处分别固定有磁吸附模块B。
磁吸附模块B包括矩形板B1和固定于其上的多个NdFeB永磁体2002，NdFeB永磁体2002呈Halbach阵列排布，Halbach阵列优选七个5×5×20mm的永磁体间隔2mm组成，矩形板采用3D打印的尼龙板，为了减轻其重量，矩形板上设置有减重工艺孔。矩形板B1的四个角部分别通过螺钉与柔性碳纤维复合板A2连接固定。
Halbach磁阵列作为吸附方案，增强了单边磁力，减小了无功磁力的浪费，且该阵列体积更小，质量更轻，实现了小型化的目标，机器人可以工作的范围更大。
结合图1和图4可以看出，安装架体E包括矩形框体E1和菱形连接板E2，矩形框体E1沿竖向布置，底面连接于柔性碳纤维复合板A2上侧的长度方向中间位置处，菱形连接板E2沿竖向布置，其上下两角部裁切为水平边，且两水平边处垂直连接有矩形板，两矩形板分别连接于矩形框体E1的顶板和底板长度方向的偏中位置处，使菱形连接板E2的左右角部对称伸出于矩形框体E1外。
结合图1、图2和图5可以看出，曲面主动适应系统C包括两组伺服电机及其连接的传动组件。
伺服电机DJ水平布置，其机体与菱形连接板E2的左右角部垂直连接。传动组件包括法兰联轴器LZQ、传动连杆C2、推力轴承C3、传动连接座C4、鱼眼轴承C5、轴承座C6。
伺服电机DJ的输出轴穿过菱形连接板E2后与法兰联轴器LZQ连接，传动连杆C2与该法兰联轴器垂直布置，其内端与法兰联轴器的法兰面连接。
推力轴承C3选用平面滚针轴承，其两端分别连接挡边轴承，两挡边轴承分别连接于传动连杆C2的外端和传动连接座C4的上端，传动连接座的下端中心位置处有圆孔，鱼眼轴承C5的连接头为外螺纹头，连接头穿过传动连接座上的圆孔后通过螺母锁紧。
鱼眼轴承C5的两侧对称伸出有固定的鱼眼，两侧的鱼眼对称连接有轴承座C6，轴承座固定于柔性碳纤维复合板上，柔性碳纤维复合板A2的长度方向两端对应宽度方向中心面上对称开设有U型槽，鱼眼轴承C5的底部对应U型槽位置。
曲面主动适应系统C的两伺服电机工作时，其输出轴产生的扭矩通过传动组件末端的轴承座C6传递到柔性碳纤维复合板A2的两端，从而实现柔性碳纤维复合板的主动弯曲变形，实现底盘对不同曲面的适应。
结合图1和图6可以看出，曲率检测和巡检系统D包括安装板D1、舵机座D2、舵机D3、连杆D4和摄像头D5，安装板D1采用与柔性碳纤维复合板A2相同尺寸的矩形板，其长度方向两端的宽度方向中心面上也开设相同的U型槽，舵机座D2的底面固定于安装板D1长度方向中间位置处的一侧，舵机D3固定于舵机座D2上，其输出轴通过法兰联轴器LZQ与连杆D4的一端连接，连杆的另一端与摄像头的外壳连接，使舵机D3工作时，其输出轴产生的转矩通过连杆D4带动摄像头D5转动调整角度，实现更好的环境检测功能。安装板D1还可以作为拓展板支持增加外设以应对不同的工作环境。
从上述结构可以看出，本机器人的整体结构包括安装架体及连接于其底部、中部和顶部的全向麦轮柔性底盘系统、曲面主动适应系统和曲率检测和巡检系统。全向麦轮柔性底盘系统通过其柔性碳纤维复合板展现其可变形的柔性，通过柔性碳纤维复合板和安装架体之间的曲面主动变形系统来实现柔性碳纤维复合板的变形，而具体变形通过曲率检测和巡检系统实现。
本机器人可实现的动作和功能如下：
由于底盘是柔性的，而曲面主动适应系统可将柔性板的两端往外推或者往内拉，从而实现柔性板的外弯弧形或者内弯弧形，使本机器人不仅可适用于不同直径的管道攀爬，而且既能适用于管道外又能适用于管道内的攀爬。
本机器人对于不同直径管道壁的适应是智能化的自主行为，通过自带的摄像头自主检测管道曲率变化，使机器人主动调整底盘曲率以适应具有不同曲率的管道壁面。
在管道壁面上的运动是可以朝任意方向的，全向麦轮的特性使机器人能在狭小空间内灵活移动。
可实现稳定的铁磁壁面吸附，使用的是基于永磁体的吸附方式，使用Halbach磁阵列作为吸附方案，增强了单边磁力的同时减小了磁吸附模块的体积和质量，便于本机器人的小型化和大规模应用。

Claims (8)

1.一种自适应管道攀爬机器人，其特征在于：它包括安装架体和分别连接于其底部、中部和顶部的全向麦轮柔性底盘系统、曲面主动适应系统和曲率检测和巡检系统；
全向麦轮柔性底盘系统包括柔性板及连接于其上的多组麦轮组件，柔性板的下侧至少在长度方向两端对称设置磁吸附模块；
安装架体的底面连接于柔性板的长度方向中心面处；
曲面主动适应系统包括驱动电机及其连接的传动组件，驱动电机固定于安装架体上，传动组件的末端与柔性板的长度方向两端连接；
不同管径的曲率经曲率检测和巡检系统检测后，曲面主动适应系统工作，其传动组件使全向麦轮柔性底盘系统的柔性板根据检测出的曲率自适应变形，通过柔性板外侧的磁吸附模块吸附于管道壁上，全向麦轮稳定的沿管道壁运动进行巡检。
2.如权利要求1所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：所述柔性板为矩形的柔性碳纤维复合板，所述麦轮组件有四组，每组包括全向麦轮、法兰联轴器和驱动电机，驱动电机的输出轴和全向麦轮之间通过法兰联轴器连接；驱动电机连接有安装座。
3.如权利要求2所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：四组麦轮组件对称布置于所述柔性碳纤维复合板的四个角部，分别通过所述安装座及紧固件与柔性碳纤维复合板固定。
4.如权利要求2所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：所述磁吸附模块包括矩形板和固定于其上的多个NdFeB永磁体2002，NdFeB永磁体2002呈Halbach阵列排布，矩形板通过紧固件与所述柔性碳纤维复合板连接固定。
5.如权利要求1所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：所述安装架体包括矩形框体和菱形连接板，矩形框体沿竖向布置，其底面连接于所述柔性碳纤维复合板上侧的长度方向中间位置处，菱形连接板沿竖向布置，其上下两角部裁切为水平边，且两水平边处垂直连接有矩形板，上下两矩形板分别连接于矩形框体的顶板和底板，使菱形连接板的左右角部对称伸出于矩形框体外。
6.如权利要求5所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：所述曲面主动适应系统包括两组驱动电机及其连接的传动组件；
驱动电机水平布置，其机体与所述菱形连接板的左右角部垂直连接；
传动组件包括法兰联轴器、传动连杆、推力轴承、传动连接座、鱼眼轴承及其轴承座；
鱼眼轴承位于所述柔性碳纤维复合板长度方向一端的宽度方向中心面处，其上端的外螺纹连接头与传动连接座的下端连接，传动连接座的上端与传动连杆的外端之间通过推力轴承连接，法兰联轴器与驱动电机的输出轴连接。
7.根据权利要求2或6所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：所述驱动电机为伺服电机。
8.根据权利要求5所述的自适应管道攀爬机器人，其特征在于：所述曲率检测和巡检系统包括摄像头、连杆座、舵机座、舵机和安装板，舵机固定于舵机座上，舵机的输出轴通过法兰联轴器与连杆座的一端连接，连杆座的另一端与摄像头的外壳连接；舵机座固定于安装板的上表面，安装板水平固定于所述安装架体的矩形框体顶面。
CN202010961857.5A 2020-09-14 2020-09-14 一种自适应管道攀爬机器人 Active CN112077819B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010961857.5A CN112077819B (zh) 2020-09-14 2020-09-14 一种自适应管道攀爬机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010961857.5A CN112077819B (zh) 2020-09-14 2020-09-14 一种自适应管道攀爬机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112077819A true CN112077819A (zh) 2020-12-15
CN112077819B CN112077819B (zh) 2022-03-01

Family

ID=73737006

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010961857.5A Active CN112077819B (zh) 2020-09-14 2020-09-14 一种自适应管道攀爬机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112077819B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114308937A (zh) * 2022-01-13 2022-04-12 国网湖南省电力有限公司 一种gis内部管道检测清洁机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102221330A (zh) * 2011-04-02 2011-10-19 清华大学 间隙磁吸式曲面形貌检测机器人及曲面形貌测量方法
CN202243767U (zh) * 2011-10-26 2012-05-30 宁波力匠机械制造有限公司 磁吸附式爬壁机器人
CN105711673A (zh) * 2016-02-06 2016-06-29 浙江大学 曲面自适应磁吸附装置
CN106460266A (zh) * 2014-06-04 2017-02-22 布莱特利特结构公司 具有高弯曲刚度的复合材料夹层
CN107323192A (zh) * 2017-06-21 2017-11-07 北京理工大学 一种陆空两栖移动机器人
KR102031613B1 (ko) * 2018-04-26 2019-10-14 한국기계연구원 휠기반 모바일 로봇
CN111391598A (zh) * 2020-04-21 2020-07-10 东南大学 适应曲面爬行的机器人悬架结构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102221330A (zh) * 2011-04-02 2011-10-19 清华大学 间隙磁吸式曲面形貌检测机器人及曲面形貌测量方法
CN202243767U (zh) * 2011-10-26 2012-05-30 宁波力匠机械制造有限公司 磁吸附式爬壁机器人
CN106460266A (zh) * 2014-06-04 2017-02-22 布莱特利特结构公司 具有高弯曲刚度的复合材料夹层
CN105711673A (zh) * 2016-02-06 2016-06-29 浙江大学 曲面自适应磁吸附装置
CN107323192A (zh) * 2017-06-21 2017-11-07 北京理工大学 一种陆空两栖移动机器人
KR102031613B1 (ko) * 2018-04-26 2019-10-14 한국기계연구원 휠기반 모바일 로봇
CN111391598A (zh) * 2020-04-21 2020-07-10 东南大学 适应曲面爬行的机器人悬架结构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114308937A (zh) * 2022-01-13 2022-04-12 国网湖南省电力有限公司 一种gis内部管道检测清洁机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN112077819B (zh) 2022-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107600214B (zh) 一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人
CN112077819B (zh) 一种自适应管道攀爬机器人
Stepson et al. Design and development of a mobile crawling robot with novel halbach array based magnetic wheels
CN110154047B (zh) 仿多足动物的气动软体水下抓持机器人
US20210205983A1 (en) Self-reconfigurable robot module and self-reconfigurable robot
CN111301551B (zh) 一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人及其磁控方法
Bruckmann et al. An energy-efficient wire-based storage and retrieval system
CN112873190A (zh) 一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人
CN114308937A (zh) 一种gis内部管道检测清洁机器人
CN111923032B (zh) 一种模块化可重构正交关节链式机器人
CN110861120B (zh) 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用
CN111844122A (zh) 一种具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节
CN108544479A (zh) 具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人
CN207915447U (zh) 四自由度并联机器人
CN108082319A (zh) 磁吸附式柔性自适应壁面移动机器人
CN213088420U (zh) 一种用于套件机器人搭建的插接式接头连接件
CN111288246B (zh) 管道机器人
CN109278024B (zh) 一种二维移动三维转动的并联机构
Liu et al. THG: A Multifunctional Wall-Climbing Robot for the Large Penstock
CN206551012U (zh) 一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构
CN111195901A (zh) 一种基于Schatz机构的多足变形机器人
TWM595029U (zh) 自主式移動工業機器人馬達動力模組
CN215116241U (zh) 一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块
CN211053735U (zh) 自主式移动工业机器人马达动力模块
CN113386166B (zh) 一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant