CN112069282A - 一种道路的斑马线的生成方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种道路的斑马线的生成方法、电子设备和计算机可读存储介质。该方法主要通过从地图数据中获取斑马线的外框数据，根据斑马线的外框数据确定斑马线的外框中最长边、斑马线的最大外框矩形以及最大外框矩形中斑马线的垂直边，进而基于最大外框矩形和垂直边形成条纹形的斑马线图案，以最终生成地图中道路的斑马线。本发明的方案可在不改变斑马线的原始外框数据以保证原始数据的简洁性的前提下，在数据展示端模拟出真实的道路斑马线，从而在避免增加额外的数据生产和存储负担的同时，有效地提高了地图的可视化效果。

Description

一种道路的斑马线的生成方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及高精度地图技术领域，特别是一种道路的斑马线的生成方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，高精度地图数据中的面状要素(包括斑马线、道路文字、道路箭头、交通标牌等)的数据都是以面状矢量数据的形式存储，在绘制高精度地图时，所有面状要素都显示成一个简单的外框或填充面。如此，用户难以区分不同的面状要素。特别是对于斑马线，用户难以将地图中的数据视觉效果与真实世界建立映射，降低了高精度地图可视化效果的可读性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的道路的斑马线的生成方法、电子设备和计算机可读存储介质。

本发明的一个目的在于提供一种可模拟出真实的道路斑马线以提高地图的可视化效果的道路的斑马线的生成方法。

本发明的一个进一步的目的在于提高所生成的斑马线的精确度。

特别地，根据本发明实施例的一方面，提供了一种道路的斑马线的生成方法，包括：

从地图数据中获取道路的斑马线的外框数据，其中，所述斑马线的外框包括多个节点；

根据所述斑马线的外框数据确定所述斑马线的外框中最长边；

以所述最长边为长边，并以所述斑马线的外框的各所述节点到所述最长边的最大垂直距离为宽，确定所述斑马线的最大外框矩形；

确定所述最大外框矩形中斑马线的垂直边；

自所述垂直边的一端的端点开始，根据设定的斑马线宽度和斑马线间距，周期性地向所述最大外框矩形的与所述垂直边相对的另一边做垂线，直到到达或经过所述斑马线的垂直边的另一端的端点，以形成条纹形的斑马线图案；

根据所述条纹形的斑马线图案生成地图中道路的斑马线。

可选地，所述根据所述斑马线的外框数据确定所述斑马线的外框中最长边，包括：

根据所述斑马线的外框数据，计算所述斑马线的外框的每相邻两个所述节点之间的距离，以距离最大的相邻两个所述节点连接所组成的线段作为第一最长边；

判断所述斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形，其中，每种共线情形中包含共线的至少三个节点；

若不存在至少一种共线情形，则以所述第一最长边作为所述斑马线的外框中最长边；

若存在至少一种共线情形，则找出每种共线情形包含的节点，将每种共线情形包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点；

计算每组共线节点中相距最远的两个节点之间的距离作为每组共线节点的共线长度，以共线长度最大的一组共线节点连接所组成的线段作为第二最长边；

比较所述第一最长边与所述第二最长边的长度，以两者中长度更大的一者作为所述斑马线的外框中最长边。

可选地，所述判断所述斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形，包括：

以所述斑马线的外框的每相邻三个所述节点为一个节点单元；

对于各所述节点单元，以各所述节点单元中的任意两个节点连接所组成的线段作为基准线段，计算所述任意两个节点外的另一个节点到所述基准线段的第一垂直距离；

比较各所述节点单元的所述第一垂直距离与第一阈值；

将所述第一垂直距离小于所述第一阈值的所述节点单元作为共线节点单元，记录所述共线节点单元的数量；

判断所述共线节点单元的数量是否大于或等于1；

若是，则判断存在至少一种共线情形；

若否，则判断不存在至少一种共线情形。

可选地，对于各所述节点单元，以各所述节点单元中的任意两个节点连接所组成的线段作为基准线段，计算所述任意两个节点外的另一个节点到所述基准线段的第一垂直距离，包括：

对于各所述节点单元，按照顺时针或逆时针方向以各所述节点单元中的首节点和末节点连接所组成的线段作为所述基准线段，计算各所述节点单元中中间的节点到所述基准线段的第一垂直距离。

可选地，所述找出每种共线情形包含的节点，将每种共线情形包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点，包括：

找出所有的共线节点单元；若所述共线节点单元的数量为1个，则所述共线节点单元对应一种共线情形，将所述共线节点单元包含的节点作为一组共线节点；

若所述共线节点单元的数量多于1个，则对所述共线节点单元进行两两比较，将包含至少两个相同节点的两个所述共线节点单元合并为新的共线节点单元，并将所述新的共线节点单元加入下一轮比较，循环进行所述共线节点单元的比较和合并过程，直到任意两个所述共线节点单元之间不再包含超过一个相同节点，得到一个或多个处理后的共线节点单元，其中，每个处理后的共线节点单元包含共线的三个或三个以上节点且对应一种共线情形；

将每个处理后的共线节点单元包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点。

可选地，所述以所述最长边为长边，并以所述斑马线的外框的各所述节点到所述最长边的最大垂直距离为宽，确定所述斑马线的最大外框矩形，包括：

以所述最长边为长边，计算所述斑马线的外框的各所述节点到所述长边的第二垂直距离；

比较各所述节点的所述第二垂直距离得到最大的所述第二垂直距离，以最大的所述第二垂直距离对应的所述节点为最远节点；

分别自所述长边的两端的节点向所述最远节点所位于的那一侧做垂直于所述长边的垂线，得到两条垂线，各所述垂线的长度等于最大的所述第二垂直距离；

顺序连接所述长边的两端的节点以及各所述垂线的远离所述长边的端点，得到所述斑马线的最大外框矩形。

可选地，所述确定所述最大外框矩形中斑马线的垂直边，包括：

判断所述最大外框矩形中与所述长边相邻的边的长度是否小于第二阈值；

若是，则以所述最大外框矩形中与所述长边相邻的边作为所述斑马线的垂直边；

若否，则以所述最大外框矩形中的所述长边作为所述斑马线的垂直边。

可选地，所述根据所述条纹形的斑马线图案生成地图中道路的斑马线，包括：

渲染所述条纹形的斑马线图案以对所条纹形的斑马线图案填充设定的颜色，从而生成地图中道路的斑马线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储有计算机程序代码的存储器；

当所述计算机程序代码被所述处理器运行时，导致所述电子设备执行根据上述任一项所述的道路的斑马线的生成方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当计算机程序代码在电子设备上运行时，导致电子设备执行根据上述任一项所述的道路的斑马线的生成方法。

本发明实施例提供的道路的斑马线的生成方法中，从地图数据中获取斑马线的外框数据，通过根据斑马线的外框数据确定斑马线的外框中最长边、斑马线的最大外框矩形以及最大外框矩形中斑马线的垂直边，进而基于最大外框矩形和垂直边形成条纹形的斑马线图案，以最终生成地图中道路的斑马线。本发明的方案可在不改变斑马线的原始外框数据以保证原始数据的简洁性的前提下，在数据展示端模拟出真实的道路斑马线，从而在避免增加额外的数据生产和存储负担的同时，有效地提高了地图的可视化效果。

进一步地，通过综合考虑斑马线的外框中真实的两相邻节点之间的最大距离以及每组共线节点中相距最远的两个节点之间的最大距离来确定斑马线的外框中最长边，进而确定斑马线的最大外框矩形，提高了最终所生成的斑马线的精确度。

更进一步地，在确定最大外框矩形中斑马线的垂直边时，通过根据交通规范对斑马线的长度要求来辅助进行判断，进一步提高最终所生成的斑马线的精确度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的道路的斑马线的生成方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明一实施例的根据斑马线的外框数据确定斑马线的外框中最长边的步骤的流程示意图；

图3a至图3c示出了根据本发明一实施例的斑马线的外框的不同场景示意图；

图4示出了根据本发明一实施例的判断斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形的步骤的流程示意图；

图5示出了根据本发明一实施例的确定斑马线的最大外框矩形的步骤的流程示意图；

图6为根据本发明一实施例得到的斑马线的最大外框矩形的示意图；

图7a和图7b示出了根据本发明一实施例的最大外框矩形中斑马线的垂直边的不同场景示意图；

图8示出了根据本发明一实施例形成的条纹形的斑马线图案的示意图；

图9示出了根据本发明一实施例生成的道路的斑马线的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在高精度地图数据中，对各种道路数据进行了分类，其中面状要素包括斑马线、道路文字，道路箭头、交通标牌等。由于面状要素数据都是以面状矢量数据的形式存储，在绘制地图时所有这些面状矢量要素都显示成一个简单的外框或一个简单的填充面，如此用户很难将不同的面状要素区分开来，难以直接将数据视觉效果与真实世界建立映射，导致高精度地图可视化效果的可读性不佳。

为解决上述技术问题，本发明实施例提出一种道路的斑马线的生成方法。图1示出了根据本发明一实施例的道路的斑马线的生成方法的流程示意图。参见图1，该方法至少可以包括以下步骤S102至步骤S112。

步骤S102，从地图数据中获取道路的斑马线的外框数据，其中，斑马线的外框包括多个节点。

步骤S104，根据斑马线的外框数据确定斑马线的外框中最长边。

步骤S106，以该最长边为长边，并以斑马线的外框的各节点到该最长边的最大垂直距离为宽，确定斑马线的最大外框矩形。

步骤S108，确定最大外框矩形中斑马线的垂直边。

步骤S110，自垂直边的一端的端点开始，根据设定的斑马线宽度和斑马线间距，周期性地向最大外框矩形的与垂直边相对的另一边做垂线，直到到达或经过斑马线的垂直边的另一端的端点，以形成条纹形的斑马线图案。

步骤S112，根据条纹形的斑马线图案生成地图中道路的斑马线。

本发明实施例提供的道路的斑马线的生成方法中，从地图数据中获取斑马线的外框数据，通过根据斑马线的外框数据确定斑马线的外框中最长边、斑马线的最大外框矩形以及最大外框矩形中斑马线的垂直边，进而基于最大外框矩形和垂直边形成条纹形的斑马线图案，以最终生成地图中道路的斑马线。本发明的方案可在不改变斑马线的原始外框数据以保证原始数据的简洁性的前提下，在数据展示端模拟出真实的道路斑马线，从而在避免增加额外的数据生产和存储负担的同时，有效地提高了地图的可视化效果。

上文步骤S102中，地图数据可以是高精地图数据，具体地，可以是基于激光雷达或者其他传感器等采集获取的原始数据经过处理后得到的高精地图数据。一般地，地图数据包括道路数据、建筑物数据等。道路数据可包括斑马线、道路文字、道路箭头、交通标牌等要素的面状矢量数据。本步骤中从地图数据中获取的斑马线的外框数据为表示斑马线所在区域的框线面状矢量数据。斑马线的外框包括多个节点，例如如图3a至图3c所示，图中的各实心黑点表示斑马线的外框的各节点，各节点顺序相连组成斑马线的外框。

上文步骤S104中，从斑马线的外框中确定出最长边。

如前所述，斑马线的外框由一系列的多个节点相连而成。在一些情况下，斑马线的外框中不存在共线情形(即，至少三个节点共线，也可称为三点一线或多点一线)，此时，每相邻两个节点间的连线构成斑马线的外框的一条边线段，如图3a所示。在另一些情况下，斑马线的外框中存在至少一种共线情形，此时，斑马线的外框的各边线段将不再完全由各相邻两个节点间的连线构成，而是会出现某些边线段由共线的多个节点相连接组成。例如，如图3b中所示，斑马线的外框中存在一种共线情形(即，节点C、D、E共线)，此时，边线段CE由节点C、D、E相连接组成。再如图3c中所示，斑马线的外框中存在两种共线情形，分别为节点F、G、H共线，以及节点H、I、J、K共线，此时，边线段FH由节点F、G、H相连接组成，边线段HK由节点H、I、J、K相连接组成。因此，需要综合考虑上述两种情况来确定斑马线的外框中最长边。

在一个实施例中，参见图2所示，步骤S104可以具体实施为如下步骤：

步骤S201，根据斑马线的外框数据，计算斑马线的外框的每相邻两个节点之间的距离，以距离最大的相邻两个节点连接所组成的线段作为第一最长边。

步骤S202，判断斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形，其中，每种共线情形中包含共线的至少三个节点。若否，则执行步骤S203。若是，则执行步骤S204。

步骤S203，以第一最长边作为斑马线的外框中最长边。

步骤S204，找出每种共线情形包含的节点，将每种共线情形包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点。继续执行步骤S205。

步骤S205，计算每组共线节点中相距最远的两个节点之间的距离作为每组共线节点的共线长度，以共线长度最大的一组共线节点连接所组成的线段作为第二最长边。

步骤S206，比较第一最长边与第二最长边的长度，以两者中长度更大的一者作为斑马线的外框中最长边。

步骤S206中第一最长边的长度即指组成第一最长边的相邻两个节点之间的距离，第二最长边的长度即指组成第二最长边的该组共线节点中相距最远的两个节点之间的距离。

本实施例中，通过综合考虑斑马线的外框中真实的两相邻节点之间的最大距离以及每组共线节点中相距最远的两个节点之间的最大距离来确定斑马线的外框中最长边，以便后续基于该最长边确定斑马线的最大外框矩形，提高了最终所生成的斑马线的精确度。

下面结合图3a至图3c对步骤S104的具体实施方式进行说明。

对于图3a所示的场景，根据所获取的斑马线的外框数据，首先通过计算斑马线的外框的每相邻两个节点之间的距离并比较计算所得的距离，确定距离最大的相邻两节点A和B连接所组成的线段AB为第一最长边。然后，判断斑马线的外框的节点中是否存在至少一种共线情形(即至少三个节点共线)。由于图3a所示的场景中不存在至少三个节点共线，此时，可直接以第一最长边AB作为斑马线的外框中最长边。

对于图3b所示的场景，根据所获取的斑马线的外框数据，首先通过计算斑马线的外框的每相邻两个节点之间的距离并比较计算所得的距离，确定距离最大的相邻两节点A和B连接所组成的线段AB为第一最长边。然后，判断斑马线的外框的节点中是否存在至少一种共线情形。

由于图3b所示的场景中存在一种共线情形：节点C、D、E共线，此时，找出该种共线情形包含的节点C、D、E，将节点C、D、E作为一组共线节点。计算该组共线节点中相距最远的两个节点(即节点C和E)之间的距离作为该组共线节点的共线长度。由于仅包含一组共线节点，该组共线节点的共线长度即为最大共线长度，以该组共线节点C、D、E连接所组成的线段CE作为第二最长边。比较第一最长边AB的长度(即节点A和B之间的距离)与第二最长边CE的长度(即节点C和E之间的距离)，以长度更大的一者作为斑马线的外框中最长边。在图3b所示的场景中，第一最长边AB的长度大于第二最长边CE的长度，因此，以第一最长边AB作为斑马线的外框中最长边。

对于图3c所示的场景，其确定斑马线的外框中最长边的流程步骤与图3b中场景下的流程步骤类似，不同之处在于：图3c所示的场景中，存在两种共线情形，其中第一种共线情形为F、G、H共线，第二种共线情形为H、I、J、K共线。找出第一种共线情形包含的节点F、G、H，以及第二种共线情形包含的节点H、I、J、K，将节点F、G、H作为第一组共线节点，节点H、I、J、K作为第二组共线节点。计算第一组共线节点中相距最远的两个节点(即节点F和H)之间的距离作为第一组共线节点的共线长度，计算第二组共线节点中相距最远的两个节点(即节点H和K)之间的距离作为第二组共线节点的共线长度。比较计算得到的共线长度，确定出第一组共线节点的共线长度最大，因此，以第一组共线节点F、G、H连接所组成的线段FH作为第二最长边。比较第一最长边AB的长度(即节点A和B之间的距离)与第二最长边FH的长度(即节点F和H之间的距离)，以长度更大的一者作为斑马线的外框中最长边。在图3c所示的场景中，第二最长边FH的长度大于第一最长边AB的长度，因此，以第二最长边FH作为斑马线的外框中最长边。

需要说明的是，图3a至图3c中节点的数量以及节点之间的距离和距离的相对大小仅是示意性的，并不限制本发明。

步骤S202中判断斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形的方式可以有多种。例如，可以以斑马线的外框中的每相邻两节点连接所组成的线段作为基准线段，计算该两节点以外的其他各节点到基准线段的垂直距离，若某一节点到基准线段的垂直距离小于预设阈值(预设阈值可根据地图的误差和实际精度要求设为特定数值)，则可判断该节点与组成基准线段的两节点共线，即存在至少一种共线情形。若对于任一基准线段，均不存在其他节点到该基准线段的垂直距离小于预设阈值的情形，则可判断不存在共线情形。

参见图4所示，在本发明的一个实施例中，步骤S202还可以具体实施为以下步骤：

步骤S401，以斑马线的外框的每相邻三个节点为一个节点单元，对于各节点单元，以各节点单元中的任意两个节点连接所组成的线段作为基准线段，计算该任意两个节点外的另一个节点到基准线段的第一垂直距离。

在一种具体的实施方案中，对于各节点单元，可按照顺时针或逆时针方向以各节点单元中的首节点和末节点连接所组成的线段作为基准线段，计算该节点单元中中间的节点到基准线段的第一垂直距离。

步骤S402，比较各节点单元的第一垂直距离与第一阈值，并将第一垂直距离小于第一阈值的节点单元作为共线节点单元，记录共线节点单元的数量。

第一阈值可根据地图的误差和实际精度要求设为特定数值，本发明对此不做具体限制。本领域技术人员应认识到，一般情况下第一阈值为接近于0的数值。

步骤S403，判断共线节点单元的数量是否大于或等于1。若是，则执行步骤S404。若否，则执行步骤S405。

步骤S404，判断斑马线的外框中存在至少一种共线情形。

步骤S405，判断斑马线的外框中不存在至少一种共线情形。

下面以图3c的场景为例，对步骤S202的具体实施方式进行说明。首先，可以按照顺时针或逆时针的顺序，以斑马线的外框的每相邻三个节点为一个节点单元。例如，按照逆时针的顺序，以斑马线的外框的每相邻三个节点作为一个节点单元，得到以下多个节点单元：包含节点A、B、F的节点单元1，包含节点B、F、G的节点单元2，包含节点F、G、H的节点单元3，包含节点G、H、I的节点单元5，包含节点H、I、J的节点单元5，包含节点I、J、K的节点单元6，包含节点J、K、A的节点单元7，包含节点K、A、B的节点单元8。对于每个节点单元，以该节点单元中的首节点和末节点连接所组成的线段作为基准线段，计算该节点单元中中间的节点到基准线段的第一垂直距离。例如，对于节点单元1，以节点A和F之间的连线AF作为基准线段，计算节点B到基准线段AF的第一垂直距离。对于其他节点单元，以同样方式进行计算。然后，将计算得到的各节点单元的第一垂直距离与第一阈值进行比较。在本例中，通过比较得出节点单元3、节点单元5和节点单元6的第一垂直距离小于第一阈值，将节点单元3、节点单元5和节点单元6作为共线节点单元，记录共线节点单元的数量为3。最后，判断共线节点单元的数量是否大于或等于1。本例中，共线节点单元的数量为3，大于1，因此，可确定斑马线的外框中存在至少一种共线情形。

相应地，在采用每相邻三个节点为一个节点单元进行节点共线情形的判断的情况下，当判断出斑马线的外框中存在至少一种共线情形时，步骤S204具体地可以如下方式实施：首先，找出所有的共线节点单元。若共线节点单元的数量为1个，则该共线节点单元对应一种共线情形，直接将该共线节点单元包含的节点作为一组共线节点。若共线节点单元的数量多于1个，则对共线节点单元进行两两比较，将包含至少两个相同节点的两个共线节点单元合并为新的共线节点单元，并将新的共线节点单元加入下一轮比较，循环进行共线节点单元的比较和合并过程，直到任意两个共线节点单元之间不再包含超过一个相同节点，得到一个或多个处理后的共线节点单元，其中，每个处理后的共线节点单元包含共线的三个或三个以上节点且对应一种共线情形。最后，将每个处理后的共线节点单元包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点。

下面仍以图3c的场景为例，对步骤S204的具体实施方式进行说明。首先，找出步骤S202中已确定的所有共线节点单元，即，由节点F、G和H组成的共线节点单元(不妨称为第一共线节点单元)，由节点H、I、J组成的共线节点单元(不妨称为第二共线节点单元)，以及由节点I、J、K组成的共线节点单元(不妨称为第三共线节点单元)。然后，两两比较各共线节点单元。具体地，先将第一共线节点单元与第二共线节点单元比较，第二共线节点单元与第三共线节点单元比较，第三共线节点单元与第一共线节点单元比较。由于第二共线节点单元与第三共线节点单元包含两个相同节点I和J，因此，将第二共线节点单元和第三共线节点单元合并为由节点H、I、J、K组成的新的共线节点单元(不妨称为第四共线节点单元)。再将第一共线节点单元与第四共线节点单元进行比较，由于第一共线节点单元与第四共线节点单元只包含一个相同节点H，因此，终止比较，得到两个处理后的共线节点单元，即第一共线节点单元和第四共线节点单元，其中，第一共线节点单元包含共线的三个节点F、G和H，第四共线节点单元包含共线的四个节点H、I、J和K。由此，最终得到两组共线节点，即一组共线节点F、G和H，以及另一组共线节点H、I、J和K。需要说明的是，本例中虽然仅给出了三个节点共线和四个节点共线的例子，本领域技术人员应能认识到，对于五个甚至更多个节点共线的情况，同样可以通过循环进行上述比较和合并的过程得到各组共线节点。

上文步骤S106中，基于所确定的斑马线的外框中最长边以及外框的各节点确定斑马线的最大外框矩形。

在一个实施例中，参见图5所示，步骤S106可以具体实施为如下步骤：

步骤S501，以斑马线的外框的最长边为长边，计算斑马线的外框的各节点到长边的第二垂直距离。

步骤S502，比较各节点的第二垂直距离得到最大的第二垂直距离，以最大的第二垂直距离对应的节点为最远节点。

步骤S503，分别自长边的两端的节点向最远节点所位于的那一侧做垂直于长边的垂线，得到两条垂线，各垂线的长度等于最大的第二垂直距离。

步骤S504，顺序连接长边的两端的节点以及各垂线的远离长边的端点，得到斑马线的最大外框矩形。

下面结合图6对步骤S106的具体实施方式进行说明。如图6中所示，在确定斑马线的外框中最长边AB之后，以最长边AB为矩形的长边，计算斑马线的外框的各节点到长边AB的第二垂直距离。比较各节点的第二垂直距离，得到节点C到长边AB的第二垂直距离Len为最大的第二垂直距离，则节点C为最远节点，确定最远节点C位于长边AB的右侧。接着，分别自长边AB两端的节点A和B向最远节点C所位于的那一侧(即，长边AB的右侧)做垂直于长边AB的垂线，得到两条垂线AA1和BB1，垂线AA1和BB1的长度均等于最大的第二垂直距离(即，节点C到长边AB的第二垂直距离Len)。最后，顺序连接长边AB两端的节点A和B、垂线BB1远离长边AB的端点B1以及垂线AA1远离长边AB的端点A1，得到斑马线的最大外框矩形ABB1A1(图6中以虚线框表示)。

在确定斑马线的最大外框矩形后，还需要确定斑马线的垂直边，以便生成正确的斑马线图案。通常情况下，可以以最大外框矩形中的长边(即，斑马线的外框中最长边)作为斑马线的垂直边，例如，如图7a中所示，可以斑马线的外框中最长边AB作为斑马线的垂直边。但是，真实的道路场景比较复杂，有时会出现斑马线的外框中最长边不是斑马线的垂直边的情况。例如，如图7b中所示，在行人通过的通道长度较短的情况下，斑马线的最大外框矩形中的长边AB(也即斑马线的外框中最长边AB)并非斑马线的垂直边。因此，为了更精确地生成斑马线，本发明中通过交通规范对斑马线的长度要求来辅助确定斑马线的垂直边。

在一个实施例中，步骤S108可以如下方式实施：判断最大外框矩形中与长边相邻的边的长度是否小于第二阈值。若是，则以最大外框矩形中与长边相邻的边作为斑马线的垂直边。若否，则以最大外框矩形中的长边作为斑马线的垂直边。第二阈值可以根据交通规范对斑马线的长度要求来进行设置。例如，交通规范一般要求斑马线的长度(斑马线中各条纹的长度)在500-600cm范围内，则第二阈值可以设为500cm。若最大外框矩形中与长边相邻的边的长度小于500cm，则最大外框矩形中的长边不可以作为斑马线的垂直边，此时，以最大外框矩形中与长边相邻的边作为斑马线的垂直边。

仍以图7a和图7b为例，在图7a所示的场景中，最大外框矩形ABB1A1中的长边AB(也即斑马线的外框中最长边AB)的相邻边BB1(或AA1)的长度大于或等于第二阈值(如500cm)，因此，以最大外框矩形ABB1A1中的长边AB作为斑马线的垂直边。在图7b所示的场景中，最大外框矩形ABB1A1中的长边AB的相邻边AA1(或BB1)的长度小于第二阈值(如500cm)，因此，以最大外框矩形ABB1A1中的长边AB的相邻边AA1(或BB1)作为斑马线的垂直边。

在本实施例中，在确定最大外框矩形中斑马线的垂直边时，通过根据交通规范对斑马线的长度要求来辅助进行判断，进一步提高最终所生成的斑马线的精确度。

上文步骤S110中，基于斑马线的垂直边和斑马线的最大外框矩形构建条纹形的斑马线图案。具体地，以图8为例，从斑马线的垂直边AB的一端的端点(如节点B)开始，相隔第一距离向最大外框矩形ABB1A1的与垂直边AB相对的另一边A1B1做垂线，构建一道条纹(即长度方向垂直于垂直边AB的单个矩形框)，第一距离等于设定的斑马线宽度(斑马线中各条纹的宽度)，如40cm。然后，再次相隔第二距离，从垂直边AB向边A1B1做垂线，第二距离等于设定的斑马线间距(斑马线中各条纹间的间距)，如60cm。重复执行上述相隔第一距离向边A1B1做垂线和相隔第二距离向边A1B1做垂线的步骤，直到到达或经过斑马线的垂直边AB的另一端的端点(即节点A)，从而形成由多个矩形框组成的条纹形的斑马线图案(具体可参照图8所示)。

上文步骤S112中，根据条纹形的斑马线图案生成地图中道路的斑马线。

在一个实施例中，可通过渲染条纹形的斑马线图案以对条纹形的斑马线图案填充设定的颜色，从而生成地图中道路的斑马线。例如，如图9所示，将条纹形的斑马线图案中的每一单个矩形框通过渲染填充设定的颜色，从而最终生成可视化的斑马线。需要说明的是，图9中所示的填充色仅是示意性的，在实际应用中，可根据地图数据显示的要求设置相应的填充色。优选地，填充色可设为白色，从而使得生成的斑马线的颜色与真实世界中的斑马线的颜色一致，用户更易于将地图中的数据视觉效果与真实世界建立映射，进一步提升高精度地图可视化效果的可读性。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备。该电子设备包括：

处理器；以及

存储有计算机程序代码的存储器；

当该计算机程序代码被处理器运行时，导致该电子设备执行上述任意一个实施例或其组合所述的道路的斑马线的生成方法。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当计算机程序代码在电子设备上运行时，导致电子设备执行上述任意一个实施例或其组合所述的道路的斑马线的生成方法。

根据上述任意一个可选实施例或多个可选实施例的组合，本发明实施例能够达到如下有益效果：

本发明实施例提供的道路的斑马线的生成方法中，从地图数据中获取斑马线的外框数据，通过根据斑马线的外框数据确定斑马线的外框中最长边、斑马线的最大外框矩形以及最大外框矩形中斑马线的垂直边，进而基于最大外框矩形和垂直边形成条纹形的斑马线图案，以最终生成地图中道路的斑马线。本发明的方案可在不改变斑马线的原始外框数据以保证原始数据的简洁性的前提下，在数据展示端模拟出真实的道路斑马线，从而在避免增加额外的数据生产和存储负担的同时，有效地提高了地图的可视化效果。

进一步地，通过综合考虑斑马线的外框中真实的两相邻节点之间的最大距离以及每组共线节点中相距最远的两个节点之间的最大距离来确定斑马线的外框中最长边，进而确定斑马线的最大外框矩形，提高了最终所生成的斑马线的精确度。

更进一步地，在确定最大外框矩形中斑马线的垂直边时，通过根据交通规范对斑马线的长度要求来辅助进行判断，进一步提高最终所生成的斑马线的精确度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种道路的斑马线的生成方法，其特征在于，包括：

从地图数据中获取道路的斑马线的外框数据，其中，所述斑马线的外框包括多个节点；

根据所述斑马线的外框数据确定所述斑马线的外框中最长边；

以所述最长边为长边，并以所述斑马线的外框的各所述节点到所述最长边的最大垂直距离为宽，确定所述斑马线的最大外框矩形；

确定所述最大外框矩形中斑马线的垂直边；

自所述垂直边的一端的端点开始，根据设定的斑马线宽度和斑马线间距，周期性地向所述最大外框矩形的与所述垂直边相对的另一边做垂线，直到到达或经过所述斑马线的垂直边的另一端的端点，以形成条纹形的斑马线图案；

根据所述条纹形的斑马线图案生成地图中道路的斑马线。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述斑马线的外框数据确定所述斑马线的外框中最长边，包括：

根据所述斑马线的外框数据，计算所述斑马线的外框的每相邻两个所述节点之间的距离，以距离最大的相邻两个所述节点连接所组成的线段作为第一最长边；

判断所述斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形，其中，每种共线情形中包含共线的至少三个节点；

若不存在至少一种共线情形，则以所述第一最长边作为所述斑马线的外框中最长边；

若存在至少一种共线情形，则找出每种共线情形包含的节点，将每种共线情形包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点；

计算每组共线节点中相距最远的两个节点之间的距离作为每组共线节点的共线长度，以共线长度最大的一组共线节点连接所组成的线段作为第二最长边；

比较所述第一最长边与所述第二最长边的长度，以两者中长度更大的一者作为所述斑马线的外框中最长边。

3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述判断所述斑马线的外框中是否存在至少一种共线情形，包括：

以所述斑马线的外框的每相邻三个所述节点为一个节点单元；

对于各所述节点单元，以各所述节点单元中的任意两个节点连接所组成的线段作为基准线段，计算所述任意两个节点外的另一个节点到所述基准线段的第一垂直距离；

比较各所述节点单元的所述第一垂直距离与第一阈值；

将所述第一垂直距离小于所述第一阈值的所述节点单元作为共线节点单元，记录所述共线节点单元的数量；

判断所述共线节点单元的数量是否大于或等于1；

若是，则判断存在至少一种共线情形；

若否，则判断不存在至少一种共线情形。

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，对于各所述节点单元，以各所述节点单元中的任意两个节点连接所组成的线段作为基准线段，计算所述任意两个节点外的另一个节点到所述基准线段的第一垂直距离，包括：

对于各所述节点单元，按照顺时针或逆时针方向以各所述节点单元中的首节点和末节点连接所组成的线段作为所述基准线段，计算各所述节点单元中中间的节点到所述基准线段的第一垂直距离。

5.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述找出每种共线情形包含的节点，将每种共线情形包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点，包括：

找出所有的共线节点单元；若所述共线节点单元的数量为1个，则所述共线节点单元对应一种共线情形，将所述共线节点单元包含的节点作为一组共线节点；

若所述共线节点单元的数量多于1个，则对所述共线节点单元进行两两比较，将包含至少两个相同节点的两个所述共线节点单元合并为新的共线节点单元，并将所述新的共线节点单元加入下一轮比较，循环进行所述共线节点单元的比较和合并过程，直到任意两个所述共线节点单元之间不再包含超过一个相同节点，得到一个或多个处理后的共线节点单元，其中，每个处理后的共线节点单元包含共线的三个或三个以上节点且对应一种共线情形；

将每个处理后的共线节点单元包含的节点分别作为一组共线节点，得到一组或多组共线节点。

6.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述以所述最长边为长边，并以所述斑马线的外框的各所述节点到所述最长边的最大垂直距离为宽，确定所述斑马线的最大外框矩形，包括：

以所述最长边为长边，计算所述斑马线的外框的各所述节点到所述长边的第二垂直距离；

比较各所述节点的所述第二垂直距离得到最大的所述第二垂直距离，以最大的所述第二垂直距离对应的所述节点为最远节点；

分别自所述长边的两端的节点向所述最远节点所位于的那一侧做垂直于所述长边的垂线，得到两条垂线，各所述垂线的长度等于最大的所述第二垂直距离；

顺序连接所述长边的两端的节点以及各所述垂线的远离所述长边的端点，得到所述斑马线的最大外框矩形。

7.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述确定所述最大外框矩形中斑马线的垂直边，包括：

判断所述最大外框矩形中与所述长边相邻的边的长度是否小于第二阈值；

若是，则以所述最大外框矩形中与所述长边相邻的边作为所述斑马线的垂直边；

若否，则以所述最大外框矩形中的所述长边作为所述斑马线的垂直边。

8.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述条纹形的斑马线图案生成地图中道路的斑马线，包括：

渲染所述条纹形的斑马线图案以对所条纹形的斑马线图案填充设定的颜色，从而生成地图中道路的斑马线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储有计算机程序代码的存储器；

当所述计算机程序代码被所述处理器运行时，导致所述电子设备执行根据权利要求1-8中任一项所述的道路的斑马线的生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在电子设备上运行时，导致所述电子设备执行根据权利要求1-8中任一项所述的道路的斑马线的生成方法。

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