CN112057638B

CN112057638B - 一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置

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Publication number: CN112057638B
Application number: CN202010725413.1A
Authority: CN
Inventors: 李志颖; 周润华
Original assignee: Shenzhen Fengchuang Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Fengchuang Technology Co ltd
Priority date: 2020-07-24
Filing date: 2020-07-24
Publication date: 2021-03-30
Anticipated expiration: 2040-07-24
Also published as: CN112057638A

Abstract

本申请提供了一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置，涉及电器领域。该控制方法包括：在杀菌机器人底部的杀菌机构运行的状态下，检测杀菌机器人是否悬空；若杀菌机器人悬空，则检测杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；若实时倾斜角度大于倾角阈值，则控制杀菌机构停机，实现了可在特定情况下控制杀菌机器人底部的杀菌机构停机的技术效果，避免用户在拿起杀菌机器人时被杀菌机器人底部的杀菌机构所伤害，提高了杀菌机器人的安全性。

Description

一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置

技术领域

本发明涉及电器领域，特别是涉及一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置。

背景技术

随着时代的进步，采用杀菌机器人进行住家的清洁打理已成为一种常态。

目前比较常见的杀菌机器人是在其底部设置紫外线杀菌灯，并为其配置自动行驶的功能，在杀菌机器人行驶的过程中，通过底部的紫外线杀菌灯对行驶区域进行杀菌，以达到杀菌的效果。

虽然上述杀菌机器人能达到较好的杀菌效果，但其配置的紫外线杀菌灯易对人体造成伤害，如何提高杀菌机器人的安全性已成为本领域亟待解决的问题之一。

发明内容

本申请提供了一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置，可有效提高杀菌机器人的安全性。

为了实现上述技术效果，本申请第一方面提供了一种应用于杀菌机器人的控制方法，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

上述控制方法包括：

在上述杀菌机构运行的状态下，检测上述杀菌机器人是否悬空；

若上述杀菌机器人悬空，则检测上述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；

若上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值，则控制上述杀菌机构停机。

基于本申请第一方面，在第一种可能的实现方式中，当检测到上述杀菌机器人悬空时，上述控制方法还包括：

检测上述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

若上述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体，则控制上述杀菌机构停机。

基于本申请第一方面，在第二种可能的实现方式中，上述杀菌机构包括：热风机；

上述控制方法还包括：

在上述杀菌机构运行的状态下，采集上述杀菌机器人底部所对应的杀菌区域的实时温度；

若上述实时温度大于当前的最大底部温度，则控制上述热风机停风，其中，上述最大底部温度的初始值为预设值。

基于本申请第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，上述控制方法还包括：

在上述杀菌机器人行驶过程中，基于上述杀菌机器人实时的位置更新上述最大底部温度。

本申请第二方面提供了一种应用于杀菌机器人的控制装置，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

上述控制装置包括：

悬空检测单元，用于在上述杀菌机构运行的状态下，检测上述杀菌机器人是否悬空；

倾角检测单元，用于当上述杀菌机器人悬空时，检测上述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；

控制单元，用于当上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值时，控制上述杀菌机构停机。

基于本申请第二方面，在第一种可能的实现方式中，上述控制装置还包括：

离地检测单元，用于当检测到上述杀菌机器人悬空时，检测上述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

上述控制单元还用于：

当上述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体时，控制上述杀菌机构停机。

基于本申请第二方面，在第二种可能的实现方式中，上述杀菌机构包括：热风机；

上述控制装置还包括：

温度采集单元，用于在上述杀菌机构运行的状态下，采集上述杀菌机器人底部所对应的杀菌区域的实时温度；

上述控制单元还用于：

当上述实时温度大于当前的最大底部温度时，控制上述热风机停风，其中，上述最大底部温度的初始值为预设值。

基于本申请第二方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，上述控制单元还用于：

本申请第三方面提供了一种应用于杀菌机器人的控制装置，包括存储器和处理器，上述存储器存储有计算机程序，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面或上述第一方面的任一可能实现方式中提及的驱动信号更新方法的步骤。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或上述第一方面的任一可能实现方式中提及的驱动信号更新方法的步骤。

由上可见，本技术方案在杀菌机器人底部的杀菌机构运行的状态下，检测杀菌机器人是否悬空；若杀菌机器人悬空，则检测杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；若实时倾斜角度大于倾角阈值，则控制杀菌机构停机，实现了可在特定情况下控制杀菌机器人底部的杀菌机构停机的技术效果，避免用户在拿起杀菌机器人时被杀菌机器人底部的杀菌机构所伤害(如对用户眼睛或皮肤造成伤害)，提高了杀菌机器人的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请提供的应用于杀菌机器人的控制方法一个实施例流程示意图；

图2为本申请提供的应用于杀菌机器人的控制方法另一个实施例流程示意图；

图3为本申请提供的应用于杀菌机器人的控制装置一个实施例结构示意图；

图4为本申请提供的应用于杀菌机器人的控制装置另一个实施例结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其它情况下，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

本申请提供一种应用于杀菌机器人的控制方法，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

如图1所示，上述控制方法包括：

步骤101，在上述杀菌机构运行的状态下，检测上述杀菌机器人是否悬空；

一般情况下，在杀菌机器人上电启动时，其底部的杀菌机构也会随之运行，以便通过该杀菌机构对杀菌机器人底部所覆盖的区域进行杀菌。

本申请实施例中，当杀菌机器人底部设置的杀菌机构处于运行状态时，对该杀菌机器人是否悬空进行检测，也即检测该杀菌机器人是否离地。

步骤102，若上述杀菌机器人悬空，则检测上述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；

本申请实施例中，当检测到杀菌机器人悬空时，对该杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度进行检测，并基于该实时倾斜角度和预设的倾角阈值的大小关系，实时判断该实时倾斜角度是否大于该倾角阈值。

具体的，上述杀菌机器人上设置有倾角传感器或陀螺仪，当检测到杀菌机器人悬空时，基于该倾角传感器或陀螺仪对该杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值进行检测。

步骤103，若上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值，则控制上述杀菌机构停机。

本申请实施例中，当检测到实时倾斜角度大于倾角阈值时，也即在杀菌机器人悬空且倾斜至一定程度时，控制杀菌机构停机，以防止杀菌机构对用户的面部或其它部位造成伤害。

可选的，上述倾角阈值包括前后倾角阈值和左右倾角阈值；

上述若上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值，则控制上述杀菌机构停机具体为：

基于该实时倾斜角度，确认上述杀菌机器人的实时前后倾斜角度和实时左右倾斜角度；

判断上述实时前后倾斜角度是否大于上述前后倾角阈值，并判断上述实时左右倾斜角度是否大于上述左右倾角阈值；

若上述实时前后倾斜角度大于上述前后倾角阈值或上述实时左右倾斜角度大于上述左右倾角阈值，则控制上述杀菌机构停机。

进一步的，上述左右倾角阈值大于上述前后倾角阈值。

需要说明的是，以杀菌机器人前进方向为前方向，以杀菌机器人左转九十度后的前进方向为左方向，后方向和右方向同理，左右倾斜角度为杀菌机器人的左方向和右方向所在直线与水平面的夹角角度，前后倾斜角度为杀菌机器人的前方向和后方向所在直线与水平面的夹角角度。

可选的，上述杀菌机构包括：热风机；

上述控制方法还包括：

进一步的，上述控制方法还包括：

具体的，在上述杀菌机器人行驶过程中，基于上述杀菌机器人实时的位置更新上述最大底部温度具体为：

基于上述杀菌机器人实时的位置和预设的虚拟地图，确定上述杀菌机器人实时的位置在上述虚拟地图上所对应的虚拟位置，并基于该虚拟位置实时更新上述最大底部温度。具体的，用户可在上述虚拟地图中自行进行区域的划分，并对不同区域设置相对应的最大底部温度，当上述杀菌机器人的虚拟位置落在其中一个区域时，将此时的杀菌机器人的最大底部温度更新为与该区域所对应的最大底部温度，以实现根据杀菌机器人所处的不同位置，将最大底部温度更新为不同值的技术效果，提高了杀菌机器人的适用性。

可选的，上述杀菌机器人顶部也设置有杀菌机构。

可选的，上述杀菌机构可以包括杀菌灯、热风机、吸尘部件和其它杀菌器件中的至少一种，其中，所述杀菌灯、所述热风机和所述吸尘部件还可以起到除螨的技术效果。

由上可见，本申请实施例在杀菌机器人底部的杀菌机构运行的状态下，检测杀菌机器人是否悬空；若杀菌机器人悬空，则检测杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；若实时倾斜角度大于倾角阈值，则控制杀菌机构停机，实现了可在特定情况下控制杀菌机器人底部的杀菌机构停机的技术效果，避免用户在拿起杀菌机器人时被杀菌机器人底部的杀菌机构所伤害(如对用户眼睛或皮肤造成伤害)，提高了杀菌机器人的安全性。

实施例二

本申请还提供另一种应用于杀菌机器人的控制方法，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

如图2所示，上述控制方法包括：

步骤201，在上述杀菌机构运行的状态下，检测上述杀菌机器人是否悬空；

步骤202，若上述杀菌机器人悬空，则检测上述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值，并检测上述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

步骤203，若上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值或上述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体，则控制上述杀菌机构停机。

本申请实施例中，若上述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体，则控制上述杀菌机构停机；若上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值，则同样控制上述杀菌机构停机。

具体的，上述杀菌机器人底部设置有测距传感器且上述杀菌机器人上设置有处理器；

上述检测上述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；若上述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体，则控制上述杀菌机构停机具体为：

基于上述测距传感器和上述处理器，检测距上述杀菌机器人底部预设距离以内的范围里，是否存在物体，也即检测上述杀菌机器人的离地距离是否大于上述预设距离；若距上述杀菌机器人底部预设距离以内的范围里不存在物体，即说明上述杀菌机器人的离地距离大于上述预设距离，此时将控制上述杀菌机构停机。

实施例三

本申请还提供一种应用于杀菌机器人的控制装置，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

如图3所示，控制装置30包括：

悬空检测单元302，用于在上述杀菌机构运行的状态下，检测上述杀菌机器人是否悬空；

倾角检测单元303，用于当上述杀菌机器人悬空时，检测上述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；

控制单元301，用于当上述实时倾斜角度大于上述倾角阈值时，控制上述杀菌机构停机。

可选的，如图3所示，控制装置还包括：

离地检测单元304，用于当检测到上述杀菌机器人悬空时，检测上述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

控制单元301还用于：

可选的，上述杀菌机构包括：热风机；

如图3所示，控制装置301还包括：

温度采集单元305，用于在上述杀菌机构运行的状态下，采集上述杀菌机器人底部所对应的杀菌区域的实时温度；

控制单元301还用于：

可选的，控制单元301还用于：

可选的，上述杀菌机器人顶部也设置有杀菌机构。

实施例四

本申请还提供另一种应用于杀菌机器人的控制装置，上述杀菌机器人底部设置有杀菌机构，如图4所示，本申请实施例中的控制装置包括：存储器401、处理器402以及存储在存储器401中并可在处理器402上运行的计算机程序，其中：存储器401用于存储软件程序以及模块，处理器402通过运行存储在存储器401的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，存储器401和处理器402通过总线403连接。

具体的，处理器402通过运行存储在存储器401的上述计算机程序时实现以下步骤：

假设上述为第一种可能的实施方式，则在基于上述第一种可能的实施方式的第二种可能的实施方式中，当检测到上述杀菌机器人悬空时，检测上述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

在基于上述第一种可能的实施方式的第三种可能的实施方式中，上述杀菌机构包括：热风机；

在基于上述第三种可能的实施方式的第四种可能的实施方式中，在上述杀菌机器人行驶过程中，基于上述杀菌机器人实时的位置更新上述最大底部温度。

实施例五

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。具体的，该计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式中的一种，此处不作限定；该计算机可读存储介质可以为能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质中的一种，此处不作限定。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供的方法及其细节举例可结合至实施例提供的装置和设备中，相互参照，不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟是以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以由另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种应用于杀菌机器人的控制方法，其特征在于，所述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

所述控制方法包括：

在所述杀菌机构运行的状态下，检测所述杀菌机器人是否悬空；

若所述杀菌机器人悬空，则检测所述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；

若所述实时倾斜角度大于所述倾角阈值，则控制所述杀菌机构停机。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当检测到所述杀菌机器人悬空时，所述控制方法还包括：

检测所述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

若所述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体，则控制所述杀菌机构停机。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述杀菌机构包括：热风机；

所述控制方法还包括：

在所述杀菌机构运行的状态下，采集所述杀菌机器人底部所对应的杀菌区域的实时温度；

若所述实时温度大于当前的最大底部温度，则控制所述热风机停风，其中，所述最大底部温度的初始值为预设值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述杀菌机器人行驶过程中，基于所述杀菌机器人实时的位置更新所述最大底部温度。

5.一种应用于杀菌机器人的控制装置，其特征在于，所述杀菌机器人底部设置有杀菌机构；

所述控制装置包括：

悬空检测单元，用于在所述杀菌机构运行的状态下，检测所述杀菌机器人是否悬空；

倾角检测单元，用于当所述杀菌机器人悬空时，检测所述杀菌机器人相对于水平面的实时倾斜角度是否大于预设的倾角阈值；

控制单元，用于当所述实时倾斜角度大于所述倾角阈值时，控制所述杀菌机构停机。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

离地检测单元，用于当检测到所述杀菌机器人悬空时，检测所述杀菌机器人下方的预设范围内是否存在物体；

所述控制单元还用于：

当所述杀菌机器人下方的预设范围内不存在物体时，控制所述杀菌机构停机。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述杀菌机构包括：热风机；

所述控制装置还包括：

温度采集单元，用于在所述杀菌机构运行的状态下，采集所述杀菌机器人底部所对应的杀菌区域的实时温度；

所述控制单元还用于：

当所述实时温度大于当前的最大底部温度时，控制所述热风机停风，其中，所述最大底部温度的初始值为预设值。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于：

9.一种应用于杀菌机器人的控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述杀菌机器人底部设置有杀菌机构，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述方法的步骤。