CN112054304A - 一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法及系统，所述方法包括以下步骤：在底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置，获取该装置的唯一标识编码；以及测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标。本发明阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法及系统具有操作简单、补偿快速准确的优点。

Description

一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法及系统
技术领域
本发明涉及测向、定位技术领域，具体地，涉及一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法及系统。
背景技术
由于现场环境的特殊性与施工人员操作差异性，可能会导致阵列天线的收发装置出现：1)装置唯一标识编码与装置位置对应关系不确定；2)装置实际安装位置与设计位置有偏移；3)装置的天线阵面不在同一水平面上；4)装置的方位朝向不一致等情况。
上述情况将会影响多阵列天线收发装置融合定位功能的实现以及定位的精度。为了保障定位系统的功能与性能，需要对各个阵列天线收发装置予以布设偏差校准补偿。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于提供一种操作简单、补偿快速准确的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法。
为解决上述问题，本发明的技术方案为：本发明提供一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，所述方法包括以下步骤：
在底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置，获取该装置的唯一标识编码；以及
测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标。
可选地，所述获取该装置的唯一标识编码的方式有如下几种：
通过扫码或手工输入的方式获取装置唯一标识编码；
外部信号收发装置将包含自身标识编码的信息发送给阵列天线收发装置，阵列天线收发装置再将接收到的外部信号收发装置标识编码信息与自身的唯一标识编码信息一起发送给服务器，PC端通过与服务器联网获取该阵列天线收发装置的唯一标识编码；
阵列天线收发装置向外部信号收发装置发送装置唯一标识编码信息，外部信号收发装置接收信息后再发送给PC端获取装置的唯一标识编码。
可选地，将所述外部信号收发装置置于待校准补偿的阵列天线收发装置正下方，同时引入权重概念加以区分，取多个装置唯一标识编码权重最优的编码作为待校准补偿的阵列天线收发装置的唯一标识编码。
可选地，所述测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标步骤具体包括：通过选取若干参考点并在底图上标注，测量阵列天线收发装置与这些参考点的距离，再以各参考点为圆心，所对应的距离为半径，在底图上画圆，交汇出底图上阵列天线收发装置的位置，从而修正并保存装置的三维空间坐标位置。
可选地，所述阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者所述阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内。
可选地，所述阵列天线收发装置朝向同一个方向。
可选地，所述方法还包括以下步骤：通过获取阵列天线收发装置内三轴加速度传感器数据修正阵列天线收发装置在俯仰角观测值方面的偏差，所述阵列天线收发装置中三轴加速度传感器的坐标系与阵列天线的坐标系一致或存在明确的转换关系，通过传感器数据恢复并修正阵列天线绕着其X轴、Y轴逆时针旋转的角度。
可选地，所述方法还包括以下步骤：选取空间中任意一个位置放置外部信号收发装置并在底图上标注，通过阵列天线收发装置获取的外部信号收发装置方位角估计值修正阵列天线接收装置在方位角观测值方面的偏差。
可选地，所述方法还包括以下步骤：逐个修正阵列天线收发装置，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
进一步地，本发明还提供一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，所述系统包括服务器、PC端、若干个阵列天线收发装置以及外部信号收发装置，所述PC端与服务器相连且能够获取阵列天线收发装置上传的信息，所述阵列天线收发装置与外部信号收发装置之间通过无线信道连接，通过外部信号收发装置逐个修正各个阵列天线收发装置的布设偏差，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，直至全部的阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
可选地，所述若干个阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者所述阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内。
可选地，所述若干个阵列天线收发装置朝向同一个方向。
进一步地，本发明还提供另外一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，所述系统包括服务器、PC端、若干个阵列天线收发装置以及外部信号收发装置，所述PC端与外部信号收发装置相连且能够获取外部信号收发装置接收的信息，所述阵列天线收发装置与外部信号收发装置之间通过无线信道连接，通过外部信号收发装置逐个修正各个阵列天线收发装置的布设偏差，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，直至全部的阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
可选地，所述若干个阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者所述阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内。
可选地，所述若干个阵列天线收发装置朝向同一个方向。
与现有技术相比，本发明阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法和系统具有操作简单、补偿快速准确的优点。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明第一实施例提供的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统的结构框图；
图2为本发明第二实施例提供的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统的结构框图；
图3为本发明实施例提供的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法的流程框图；
图4为本发明实施例提供的另外一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法的流程框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
图1为本发明第一实施例提供的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统的结构框图，如图1所示，所述阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统包括服务器1、PC端2、阵列天线收发装置3以及外部信号收发装置4，所述阵列天线收发装置3包括若干个阵列天线收发装置1…K…N。所述PC端2与服务器1相连且能够获取阵列天线收发装置3上传的信息。所述阵列天线收发装置3与外部信号收发装置4之间通过无线信道连接。
在本实施例中，所述阵列天线收发装置3已全部按照应用场景底图预布设方案施工安装完毕，由于现场环境的特殊性与施工人员操作差异性，可能会导致阵列天线收发装置3出现：1)装置唯一标识编码与装置位置对应关系不确定；2)装置实际安装位置与设计位置有偏移；3)装置的天线阵面不在同一水平面上；4)装置的方位朝向不一致等情况。需要对阵列天线收发装置进行布设偏差校准补偿工作。
具体地，在PC端2的应用场景底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置。将外部信号收发装置4置于待校准补偿的阵列天线收发装置3正下方并发送信息，外部信号收发装置4将包含自身标识编码的信息发送给阵列天线收发装置3，阵列天线收发装置3再将接收到的外部信号收发装置的标识编码信息与自身的唯一标识编码信息一起发送给服务器1，PC端2通过与服务器1联网获取该阵列天线收发装置3的唯一标识编码。另外，由于服务器1接收到多个阵列天线收发装置3发送的装置唯一标识编码，需要从多个装置唯一标识编码中选择入射信号的能量(RSSI值)最大且入射角度(俯仰角)靠近Z轴的作为待校准补偿的阵列天线收发装置的唯一标识编码。
由于阵列天线收发装置布设现场环境的特殊性，可以通过选取若干参考点并在底图上标注，测量阵列天线收发装置与这些参考点的距离。再以各参考点为圆心，所对应的距离为半径，在PC端2底图上画圆，交汇出底图上阵列天线收发装置的位置，从而修正并保存阵列天线收发装置的三维空间坐标位置。修正过程中将会涉及到实际距离单位(米)与底图单位(像素)之间的转换，需要确定好两者之间的转换关系。
所述阵列天线收发装置中设有三轴加速度传感器模块，且三轴加速度传感器的坐标系与阵列天线的坐标系一致或存在明确的转换关系。阵列天线收发装置将自身三轴加速度传感器数据上传至服务器1并由PC端2获取，PC端2通过传感器数据恢复阵列天线绕着其X轴、Y轴逆时针旋转的角度，修正阵列天线的俯仰角度。
进一步，选取空间中任意一个位置放置外部信号收发装置4并在PC端2底图上标注。通过底图上外部信号收发装置4的位置与阵列天线收发装置3的位置可以得到方位角的理论值，再通过阵列天线收发装置3获取的外部信号收发装置4方位角度的估计值。根据理论值与估计值之间的偏差修正方位角(即：阵列天线绕着其Z轴逆时针旋转角度)。
逐个修正各个阵列天线收发装置3的布设偏差，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，直至全部的阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
图2为本发明第二实施例提供的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统的结构框图，如图2所示，所述阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统包括服务器1、PC端2、阵列天线收发装置3以及外部信号收发装置4，所述阵列天线收发装置3包括若干个阵列天线收发装置1…K…N。所述阵列天线收发装置3与外部信号收发装置4之间通过无线信道连接。第二实施例与第一实施例的主要区别在于，所述PC端2与外部信号收发装置4相连且能够获取外部信号收发装置4接收的信息。
在本实施例中，所述阵列天线收发装置已全部按照应用场景底图预布设方案施工安装完毕。由于现场环境的特殊性与施工人员操作差异性，可能会导致阵列天线收发装置出现：1)装置唯一标识编码与装置位置对应关系不确定；2)装置实际安装位置与设计位置有偏移；3)装置的天线阵面不在同一水平面上；4)装置的方位朝向不一致等情况。需要对阵列天线收发装置进行布设偏差校准补偿工作。
具体地，在PC端2的应用场景底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的装置。将外部信号收发装置置于待校准补偿的阵列天线收发装置正下方并接收信息，阵列天线收发装置向外部信号收发装置发送包含装置唯一标识编码的信息，PC端通过与外部信号收发装置相连获取阵列天线收发装置唯一标识编码。另外，由于多个阵列天线收发装置同时发送的装置唯一标识编码，需要从多个装置唯一标识编码中选择入射信号的能量(RSSI值)最大的作为待校准补偿的阵列天线收发装置的唯一标识编码。
由于阵列天线收发装置布设现场环境的特殊性，可以通过选取若干参考点并在底图上标注，测量阵列天线收发装置与这些参考点的距离。再以各参考点为圆心，所对应的距离为半径，在PC端底图上画圆，交汇出底图上阵列天线收发装置的位置，从而修正并保存阵列天线收发装置的三维空间坐标位置。修正过程中将会涉及到实际距离单位(米)与底图单位(像素)之间的转换，需要确定好两者之间的转换关系。
阵列天线收发装置中设有三轴加速度传感器模块，且三轴加速度传感器的坐标系与阵列天线的坐标系一致或存在明确的转换关系。阵列天线收发装置将自身三轴加速度传感器数据下发至外部信号收发装置并由PC端获取，PC端通过传感器数据恢复阵列天线绕着其X轴、Y轴逆时针旋转的角度，修正阵列天线的俯仰角度。
选取空间中任意一个位置放置外部信号收发装置并在PC端底图上标注。通过底图上外部信号收发装置的位置与阵列天线收发装置的位置可以得到方位角的理论值。再通过阵列天线收发装置获取的外部信号收发装置方位角的估计值。根据理论值与估计值之间的偏差修正方位角(即阵列天线绕着其Z轴逆时针旋转角度)。
逐个修正各个阵列天线收发装置的布设偏差，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，直至全部的阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
进一步地，本发明还提供一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，如图3所示，所述方法包括以下步骤：
S31：在底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置，获取该装置的唯一标识编码；
阵列天线收发装置全部按照应用场景底图预布设方案施工安装完毕后，由于现场环境的特殊性与施工人员操作差异性，可能会导致阵列天线收发装置出现：1)装置唯一标识编码与装置位置对应关系不确定；2)装置实际安装位置与设计位置有偏移；3)装置的天线阵面不在同一水平面上；4)装置的方位朝向不一致等情况。因此，需要在底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置，获取该装置的唯一标识编码。
具体地，所述获取该装置的唯一标识编码的方式有如下几种：
1)装置上面附有装置唯一标识编码的条形码/二维码/编码，通过扫码/手工输入的方式获取该装置唯一标识编码；
2)外部信号收发装置将包含自身标识编码的信息发送给阵列天线收发装置，阵列天线收发装置再将接收到的外部信号收发装置标识编码信息与自身的唯一标识编码信息一起发送给服务器，PC端通过与服务器联网获取该阵列天线收发装置的唯一标识编码；
3)阵列天线收发装置向外部信号收发装置发送装置唯一标识编码信息，通过外部信号收发装置接收信息后发送给PC端的方式获取阵列天线收发装置的唯一标识编码。
需要注意的是，服务器与外部信号收发装置均会接收到多个阵列天线收发装置发送的装置唯一标识编码，给确定待校准补偿的阵列天线收发装置的编码工作造成麻烦。因此，将外部信号收发装置置于待校准补偿的阵列天线收发装置正下方，同时引入权重概念加以区分，权重的设计可以依据入射信号的能量(RSSI值)、入射角度(俯仰角)等参数设计，取多个装置唯一标识编码权重最优的编码作为待校准补偿的阵列天线收发装置的唯一标识编码。
S32：测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标；
具体地，由于阵列天线收发装置布设现场环境的特殊性，可以通过选取若干参考点并在底图上标注，测量阵列天线收发装置与这些参考点的距离。再以各参考点为圆心，所对应的距离为半径，在底图上画圆，交汇出底图上阵列天线收发装置的位置，从而修正并保存阵列天线收发装置的三维空间坐标位置。修正过程中将会涉及到实际距离单位(米)与底图单位(像素)之间的转换，需要确定好两者之间的转换关系。
S33：通过获取阵列天线收发装置内三轴加速度传感器数据修正阵列天线收发装置在俯仰角观测值方面的偏差；
具体地，所述阵列天线收发装置中设有三轴加速度传感器模块，且三轴加速度传感器的坐标系与阵列天线的坐标系一致或存在明确的转换关系。俯仰角度的变化是由于阵列天线绕着其X轴、Y轴逆时针旋转一定角度造成的，反映到三轴加速度传感器上，重力加速度将分解到三个轴上影响传感器数据。通过传感器数据恢复并修正阵列天线绕着其X轴、Y轴逆时针旋转的角度。
S34：选取空间中任意一个位置放置外部信号收发装置并在底图上标注，通过阵列天线收发装置获取的外部信号收发装置方位角估计值修正阵列天线接收装置在方位角观测值方面的偏差。
具体地，因为要将阵列天线收发装置的坐标系统一到空间坐标系中，因此，需要修正方位角上的偏差，即：阵列天线绕着其Z轴逆时针旋转角度。
选取空间中任意一个位置放置外部信号收发装置并在底图上标注，通过底图上外部信号收发装置的位置与阵列天线收发装置的位置可以得到方位角的理论值，再通过阵列天线收发装置获取的外部信号收发装置方位角的估计值，根据理论值与估计值之间的偏差修正方位角。
进一步地，重复上述步骤S31-S34，逐个修正阵列天线收发装置，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
进一步地，如图4所示，本发明还提供另外一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，图4所示方法与图3所示方法的前两个步骤类似，分别为：
S41：在底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置，获取该装置的唯一标识编码；
S42：测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标；
在本实施例中，图4所示方法与图3所示方法的区别在于：如果施工人员在施工时尽量水平布设，使得阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者使得阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内，则可以无须图3所示方法的步骤S33，即无须通过三轴加速度传感器数据来修正阵列天线收发装置在俯仰角观测值方面的偏差的步骤。
另外，图4所示方法与图3所示方法的区别还在于：如果施工人员在施工时尽量使得阵列天线收发装置朝向同一个方向，则可以无须图3所示方法的步骤S34，即无须修正阵列天线接收装置在方位角观测值方面的偏差的步骤。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (15)

1.一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在底图上选择待校准补偿的阵列天线收发装置，找出实际工程中对应的阵列天线收发装置，获取该装置的唯一标识编码；以及
测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标。
2.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述获取该装置的唯一标识编码的方式有如下几种：
通过扫码或手工输入的方式获取装置唯一标识编码；
外部信号收发装置将包含自身标识编码的信息发送给阵列天线收发装置，阵列天线收发装置再将接收到的外部信号收发装置标识编码信息与自身的唯一标识编码信息一起发送给服务器，PC端通过与服务器联网获取该阵列天线收发装置的唯一标识编码；
阵列天线收发装置向外部信号收发装置发送装置唯一标识编码信息，外部信号收发装置接收信息后再发送给PC端获取装置的唯一标识编码。
3.如权利要求2所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，将所述外部信号收发装置置于待校准补偿的阵列天线收发装置正下方，同时引入权重概念加以区分，取多个装置唯一标识编码权重最优的编码作为待校准补偿的阵列天线收发装置的唯一标识编码。
4.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述测量唯一标识编码对应的阵列天线收发装置的三维空间坐标位置，修正底图上阵列天线收发装置的坐标步骤具体包括：通过选取若干参考点并在底图上标注，测量阵列天线收发装置与这些参考点的距离，再以各参考点为圆心，所对应的距离为半径，在底图上画圆，交汇出底图上阵列天线收发装置的位置，从而修正并保存装置的三维空间坐标位置。
5.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者所述阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内。
6.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述阵列天线收发装置朝向同一个方向。
7.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：通过获取阵列天线收发装置内三轴加速度传感器数据修正阵列天线收发装置在俯仰角观测值方面的偏差，所述阵列天线收发装置中三轴加速度传感器的坐标系与阵列天线的坐标系一致或存在明确的转换关系，通过传感器数据恢复并修正阵列天线绕着其X轴、Y轴逆时针旋转的角度。
8.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：选取空间中任意一个位置放置外部信号收发装置并在底图上标注，通过阵列天线收发装置获取的外部信号收发装置方位角估计值修正阵列天线接收装置在方位角观测值方面的偏差。
9.如权利要求1所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：逐个修正阵列天线收发装置，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
10.一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，其特征在于，所述系统包括服务器、PC端、若干个阵列天线收发装置以及外部信号收发装置，所述PC端与服务器相连且能够获取阵列天线收发装置上传的信息，所述阵列天线收发装置与外部信号收发装置之间通过无线信道连接，通过外部信号收发装置逐个修正各个阵列天线收发装置的布设偏差，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，直至全部的阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
11.如权利要求10所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，其特征在于，所述若干个阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者所述阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内。
12.如权利要求10所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，其特征在于，所述若干个阵列天线收发装置朝向同一个方向。
13.一种阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，其特征在于，所述系统包括服务器、PC端、若干个阵列天线收发装置以及外部信号收发装置，所述PC端与外部信号收发装置相连且能够获取外部信号收发装置接收的信息，所述阵列天线收发装置与外部信号收发装置之间通过无线信道连接，通过外部信号收发装置逐个修正各个阵列天线收发装置的布设偏差，使得全部的阵列天线收发装置统一到空间坐标系中，直至全部的阵列天线收发装置布设偏差校准完成。
14.如权利要求13所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，其特征在于，所述若干个阵列天线收发装置的天线阵面在同一水平面上，或者所述阵列天线收发装置在俯仰角的偏差在阵列天线收发装置偏差容忍度范围内。
15.如权利要求13所述的阵列天线收发装置布设偏差校准补偿系统，其特征在于，所述若干个阵列天线收发装置朝向同一个方向。
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