CN112051580A - 扫描勘测装置 - Google Patents

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CN112051580A CN202010487975.7A CN202010487975A CN112051580A CN 112051580 A CN112051580 A CN 112051580A CN 202010487975 A CN202010487975 A CN 202010487975A CN 112051580 A CN112051580 A CN 112051580A
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C·赫布斯特
L·库哈尔奇克
C·尼克劳斯
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Abstract

本发明涉及扫描勘测装置。一种具有以下项的经纬仪或全站仪或激光跟踪仪：扫描功能、绕竖轴旋转的照准仪以及具有用于激光测量光束(6)的光束出口的望远镜单元(4)，该望远镜单元(4)被安装在照准仪(2)上并且能够以绕俯仰轴(5)倾斜运动的形式移动。俯仰轴(5)大致正交于竖轴(3)。扫描功能包括按照准仪(2)绕竖轴(3)的角速度的扫描序列，其中，在扫描序列期间，照准仪(2)绕竖轴(3)以大体恒定的角速度进行连续旋转运动，并且照准仪(2)的角速度比望远镜单元(4)绕俯仰轴(5)的倾斜运动的角速度的一半快，特别是，照准仪(2)的角速度比望远镜单元的倾斜运动的角速度快。

Description

扫描勘测装置
技术领域
本发明涉及一种扫描勘测装置，该扫描勘测装置被构造为具有照准仪和望远镜的经纬仪或全站仪或激光跟踪仪。照准仪可绕竖轴旋转，并且望远镜被安装在该照准仪上且可绕俯仰轴(elevation axis)倾斜。望远镜包括用于激光测距光束的光束出口。俯仰轴大致正交于竖轴。
背景技术
为了使测距光束在目标上对准，通常移动照准仪还有望远镜这两者，其中，对于特殊的勘测任务，照准仪或望远镜的至少一次移动是必需的。照准仪和望远镜通常相对较重，因此，利用照准仪和望远镜的振荡移动的勘测任务是耗能的和/或慢的。
可以通过限制进行距离测量的区域的大小来减少时间消耗。该限制不会显著减少振荡移动的次数，因此不能充分地降低能耗。
通过各以恒定的旋转速度旋转照准仪和望远镜来执行扫描时，可以降低能耗。在扫描任务的开始和结束时使用能量来加速和制动。根据现有技术，望远镜的重量比照准仪轻，因此望远镜以比照准仪高的旋转速度旋转。对于全圆顶扫描，照准仪以低恒定速度旋转或逐步地旋转至少超过半圈(200百分度(gon)，180°)。
利用快速旋转的望远镜和较慢旋转的照准仪进行的扫描任务具有不均匀的网格，其中，天顶区域(zenith region)和天底区域(nadir region)中的距离测量密度很高。对于大多数扫描任务，这些区域不太令人关注。获取感兴趣的测量点(例如，在赤道区域中的测量点)所花费的总扫描时间和精力很多。因此，利用快速旋转的望远镜和慢速旋转的照准仪进行的已知扫描无法充分降低扫描任务的时间消耗。
EP 3 450 915 A1公开了一种提高扫描速率的解决方案。根据该解决方案，望远镜具有附加的快速偏转元件，以使出射测距光束相对于望远镜快速偏转。测距光束的这种快速偏转用于在特定采集区域内实行的测量。
然而，为了扫描给定的采集区域，也必须移动照准仪和望远镜。必须以足够覆盖采集区域的路径所需的速度和加速度来驱动照准仪和望远镜。覆盖采集区域的路径必须具有将路径保持在该区域内的曲线。至少在这些曲线中的一些曲线处，照准仪和/或望远镜必须制动或加速其移动，因此必须消耗能量和时间。
发明内容
因此，本发明的目的是找到一种经纬仪或全站仪或激光跟踪仪，其用于以低的能量和时间消耗并且优选地以最佳的测量点密度来对限定的采集区域进行扫描。
通过实现独立权利要求的特征来实现这些目的中的至少一部分目的。在从属专利权利要求中描述了以替代方式或有利方式进一步发展本发明的特征。
本发明涉及一种工业或大地勘测装置，该工业或大地勘测装置被构造为包括以下项的经纬仪或全站仪或激光跟踪仪：
·基座，该基座限定竖轴，
·照准仪，该照准仪被安装在基座上并且可以马达驱动的方式绕竖轴旋转，
·望远镜单元，该望远镜单元包括用于限定目标轴的激光测量光束的光束出口，该望远镜单元被安装在照准仪上并且可以马达驱动的方式以绕俯仰轴相对于照准仪倾斜运动的形式移动，俯仰轴大致正交于竖轴，
·测距单元，该测距单元被配置为生成激光测量光束，并基于该激光测量光束来提供用于确定距对象的距离的距离测量数据，其中，激光测量光束从望远镜单元沿目标轴延伸，
·角度确定单元，该角度确定单元被配置为提供角度确定数据，以分别确定照准仪相对于基座的取向以及望远镜单元相对于照准仪的取向，以及
·控制单元，该控制单元被配置为自动控制勘测装置的扫描功能，该扫描功能包括：针对分别通过绕竖轴旋转瞄准仪以及通过使望远镜单元绕俯仰轴倾斜而设置的不同扫描点，生成距离测量数据和角度确定数据。
本发明的工业或大地勘测装置的特征在于，
扫描功能包括按照准仪绕竖轴的角速度的扫描序列，其中，在该扫描序列期间，即，至少针对该扫描序列的时间窗的主要部分，
·照准仪绕竖轴以均匀的特别是大体(mainly)恒定的角速度连续旋转运动，并且
·照准仪绕竖轴的角速度比望远镜单元绕俯仰轴的倾斜运动的角速度的一半快，特别是比望远镜单元的倾斜运动的角速度快。
连续旋转的重照准仪的均匀的特别是恒定的角速度与最小能耗有关。在典型的全站仪中，照准仪的惯性矩(moment of inertia)高于望远镜单元的惯性矩，并且照准仪的旋转摩擦力低于望远镜单元的运动摩擦力。因此，如果照准仪以高于望远镜单元的倾斜运动的速度的均匀速度旋转，则会降低功耗。
竖轴用于执行扫描期间的大部分运动，因此该竖轴称为主轴。在扫描全站仪的现有技术的解决方案中，俯仰轴是主轴。将主轴更改为竖轴并以恒定角速度旋转照准仪会减少时间消耗。
即，在扫描序列期间，连续旋转的重照准仪的均匀角速度被选择为恒定的或在扫描序列的持续时间的大部分期间仅微小变化。例如，在扫描序列的持续时间的至少一半持续时间期间，连续旋转的照准仪的角速度被选择为具有最大±10％的变化。
在优选实施方式中，至少在总体趋势中，望远镜的倾斜运动的旋转方向在扫描序列期间是恒定的。
中心在竖轴和俯仰轴的交点处的单位球面上的测量点的密度取决于单位球面上的测量光束投影的路径以及取决于距离测量的触发。照准仪绕竖轴以恒定的角速度旋转，并且望远镜单元绕俯仰轴的倾斜运动具有绕俯仰轴的角速度，绕俯仰轴的角速度小于照准仪绕竖轴的角速度。
因此，单位球面上的测量光束投影的路径的小区段(section)绕竖轴的分量比绕俯仰轴的分量长。随着距竖轴的距离越来越短，这种路径的绕竖轴在给定角度内延伸的区段的长度变得越来越短。在单位球面的赤道区域中，这种路径的绕竖轴在给定角度内延伸的区段具有相似的长度。投影到单位球面上的测量点被均匀分布在赤道区域中。望远镜单元绕俯仰轴的倾斜运动控制路径绕竖轴的连续圈(turns)上的相邻测量点之间的间隙。
如果必须防止测量点的密度差异，则绕竖轴在给定角度内延伸并且具有不同长度的路径区段上的测量点的数量应具有与所述区段的特定长度相对应的测量点的数量。这意味着朝向竖轴，这些区段上的测量点应该更少，因为这些区段在绕竖轴的相同角度内的长度较短。
可以通过防止路径靠近竖轴或通过在测量光束和目标轴朝向竖轴移动的情况下减小距离测量的触发频率来分别防止靠近竖轴以及在天顶区域或天底区域处的高密度的测量点。
在优选实施方式中，控制单元被配置为以如下方式来协调照准仪的旋转运动的角速度、望远镜单元的倾斜运动以及测距单元：在到绕勘测装置的球面的表面上的投影中，生成具有均匀点间隔的网格。
测距单元分别可以以恒定的触发频率进行距离测量，或者通过取决于激光测量光束与目标轴的对准的参数来触发距离测量。
在优选实施方式中，望远镜的移动阻止了路径分别靠近竖轴以及靠近天顶区域或天底区域。这可以通过将望远镜单元绕俯仰轴的倾斜运动限制为没有整圈的向上和/或向下运动来完成。受此限制，从望远镜单元沿目标轴延伸的激光测量光束永远不会平行于竖轴，并且不会撞击到靠近竖轴的单位球面。在单位球面的赤道区域中，绕竖轴的路径圈的长度变化很小。因此，在赤道区域中，随着绕俯仰轴的角度发生变化，以恒定触发频率生成的点密度仅显示出较小的变化。
在另一优选实施方式中，扫描功能包括：望远镜单元绕俯仰轴运动，使得在到绕勘测装置的球面上的投影中，目标轴遵循绕竖轴盘旋的轨迹。恒定转动照准仪以及使望远镜没有整圈的向上和/或向下运动会在单位球面上生成螺旋路径。望远镜的惯性矩比照准仪的惯性矩小，并且望远镜单元绕俯仰轴的倾斜运动的角速度小于照准仪绕竖轴的角速度。因此，生成这些螺旋路径所需的能量很小。
因此，扫描功能包括：望远镜单元绕俯仰轴运动，使得在到绕勘测装置的球面上的投影中，目标轴遵循绕竖轴盘旋的轨迹。
在扫描序列期间，优选地至少在总体趋势上，望远镜的倾斜运动的旋转方向是恒定的。
在另一优选实施方式中，扫描功能包括：
·望远镜单元绕俯仰轴从限定的最大天顶区域(特别是天顶)到限定的最大天底区域的第一移动，和/或
·望远镜单元绕俯仰轴从限定的最大天底区域到限定的最大天顶区域(特别是天顶)的第二移动，
特别是其中，第一移动绕俯仰轴的旋转方向(sense of rotation)与第二移动绕俯仰轴的旋转方向相反。
望远镜的没有整圈的向上和/或向下运动会阻止单位球面上的路径靠近竖轴。代替使路径远离竖轴，还可以分别使测量光束和目标轴以绕俯仰轴的增大的角速度移动靠近竖轴。更快的角速度减少了靠近竖轴的路径区段上的测量点的数量。当距离测量的触发频率恒定时也是如此。
从天顶开始时，利用向下的螺旋轨迹进行全圆顶扫描，并在到达框架(frame)所覆盖的天底区域时结束全圆顶扫描。下一螺旋可以在该天底区域处开始并朝向天顶移动。
绕俯仰轴的角速度可以以如下方式变化，即，使得单位球面上的路径在投影到平面时至少具有看起来与斐波那契螺旋线的区段相似的小区段。即，扫描功能可以包括：望远镜单元绕俯仰轴连续变化地运动，使得在到绕勘测装置的单位球面上的投影中，目标轴遵循具有看起来像斐波那契螺旋线的区段那样的区段的轨迹。
在另一优选实施方式中，在照准仪连续转动的同时，逐步进行望远镜的移动。这允许沿水平扫描线进行距离测量。
在另一优选实施方式中，扫描功能包括：望远镜单元绕俯仰轴运动，使得在到绕勘测装置的球面上的投影中，目标轴遵循位于与竖轴正交的不同的间隔开的平面中的圆形轨迹。
在另一优选实施方式中，扫描功能包括触发测距单元，以根据望远镜绕俯仰轴的旋转角度来生成距离测量数据。因此，根据目标轴的仰角来触发距离测量。在目标轴的水平角度对准处(其中目标轴垂直于竖轴)将应用最大频率触发。在目标轴的垂直角度对准处(其中目标轴平行于竖轴)将应用最小频率触发。触发频率随着目标轴距竖轴的角距离的增大而增大。该触发取决于绕俯仰轴的角度对准，并允许在中心在竖轴和俯仰轴的交点处的单位球面的所有区域上具有相似的测量点密度，其中，测量点是激光测量光束与该球面的交点。
因此，扫描功能包括触发测距单元，以根据望远镜绕俯仰轴的旋转角度来生成距离测量数据。
在另一优选实施方式中，照准仪和望远镜的联合移动(coupled movement)被处理为具有可变频率和相位差的两个垂直振荡的叠加。从对利萨如(Lissajous)图形进行分析可以获悉这种叠加的特性。如果照准仪的移动频率ωA与望远镜的移动频率ωT之比是有理数(rational)，则生成的路径是闭合的。闭合路径对于测量点以低点密度分布在单位球面内的短时扫描是有利。对于非有理数的比，路径不是闭合的，这对于测量点以高点密度分布在单位球面内的精细扫描是有利的。为了利用与单位球面相交的测量光束生成的路径来很好地覆盖单位球面的至少一个区域，望远镜频率ωT与照准仪频率ωA之间的比必须接近1，优选地介于5/6至1之间。如果相位差不是π的整数倍，则覆盖更好。优选的相位差在从π/4至3π/4的范围内。π/2的相位差是特别有利的。
本发明的解决方案在扫描时间、点密度、网格均匀性和功耗方面确保了提高的效率。另外，由于均匀的点间距(即使在天顶中也是如此)，所得到的点云较小。此外，可以将扫描装置自身隐藏的天底区域排除在扫描范围之外。较小的点云和相等的网格可以更好地满足用户的期望并使扫描和后处理更快。
利用新概念，可以加速全圆顶扫描的扫描时间。具有均匀但减小的测量点密度的扫描轨迹可以用于快速扫描预览。可以利用绕竖轴跨越400百分度的条带以及绕俯仰轴的预期范围来实现部分扫描覆盖。仰角范围可能与照准仪的底部区域或天顶接界。与天顶接界的仰角范围对于例如采集天花板很有用。关于给定的触发频率和分辨率，可以优化绕竖轴的角速度。可变的触发频率和可控的仰角允许例如赤道处的高分辨率(高测量点密度)和极点处的低分辨率(低测量点密度)。
在优选实施方式中，控制单元允许用户选择扫描分辨率和扫描窗口。然后，控制单元选择对应的扫描方式。另一选择参数例如是优化准则(诸如，短扫描时间或低功耗或快速预览或移动对象抑制)。确定得到的优化扫描路径，并推导绕竖轴和俯仰轴的角移动的对应控制以及距离测量的触发。并非所有激光器类型都允许外部触发。一些激光源以一定频率以自触发模式运行。当推断出绕竖轴和俯仰轴的角移动时，将考虑该频率。
例如，移动的行人和汽车可能遮挡部分扫描区域。降低移动的行人和汽车的影响的已知方法是对该区域扫描两次。显然，扫描时间增加了一倍，并且必须进行后处理以识别和删除不需要的对象的数据。
本发明的解决方案通过将绕竖轴的角速度加倍，从而导致测量点之间的间隔增加一倍，以及通过使第二扫描的起点移位和/或通过以增加相邻点的测量之间的时间的方式计算不同扫描路径来允许对已知方法进行改进。移动对象产生距离测量点，其中不存在具有相似值的相邻距离测量点。可以忽略不一致的距离测量结果，从而降低移动对象的影响。因此，在无需特殊的后处理和附加扫描时间的情况下，可以降低扫描区域中的移动对象的影响。
附图说明
下文仅以示例的方式，参考附图中示意性示出的工作示例，更详细地描述或解释根据本发明的勘测装置。在附图中，相同的要素用相同的附图标记来标记。所描述的实施方式通常未按比例真实地示出，并且所述实施方式也不应解释为限制本发明。具体地，
图1是根据现有技术的全站仪的示意性立体图，其中扫描轨迹的区段(section)被可视化在单位球面上，
图2是根据本发明的实施方式的全站仪的示意性立体图，其中扫描轨迹的区段被可视化在单位球面上，
图3是根据图2的全站仪的示意图，其中距离测量点被可视化在两个指示区域上，
图4是根据图2的全站仪的示意图，其中两个不同扫描轨迹的两个区段被可视化在单位球面上，以及
图5是根据本发明的实施方式的全站仪的示意性立体图，其中扫描轨迹的区段被可视化在单位球面上。
具体实施方式
图1示出了根据现有技术的全站仪1，其中照准仪2被安装在未示出的基座上并且可以马达驱动的方式绕竖轴3旋转。望远镜单元4被安装在照准仪2上并且可以马达驱动的方式以绕俯仰轴5的倾斜运动的形式移动。望远镜单元4包括用于限定目标轴的激光测量光束6的光束出口。俯仰轴5大致正交于竖轴3。根据现有技术，望远镜单元4的重量小于照准仪2的重量，并且为了进行扫描，望远镜单元4以比照准仪2的旋转速度高的恒定旋转速度旋转。对于全圆顶扫描，照准仪旋转至少超过半圈(200百分度，180°)。
利用快速旋转的望远镜单元4和较慢旋转的照准仪2的扫描任务的一部分被可视化在单位球面7上，其中，该单位球面7的中心在竖轴3和俯仰轴5的交点处。测量光束6与单位球面7的交点沿路径8移动。距离测量点以恒定的触发频率生成并且在路径8上基本上以相等的间隔隔开。该相等的间隔是由于望远镜单元4比照准仪2旋转得快得多这一事实造成的。在望远镜单元4的每次旋转期间，测量路径8经过天顶Z和天底N。因此，在天顶Z以及天底N处的区域中，路径密度和对应的测量点密度非常高，并且在赤道区域较低。不需要对这些区域中的测量点进行大量的距离测量以及对应的高成本数据处理，因为对于大多数扫描任务而言，这些区域不太令人关注。因此，利用快速旋转的望远镜单元4和缓慢旋转的照准仪2的已知扫描无法充分降低扫描任务的时间消耗。
图2示出了本发明的全站仪1的实施方式，其中照准仪2被安装在未示出的基座上并且可以马达驱动的方式绕竖轴3旋转。望远镜单元4被安装在照准仪2上并且可以马达驱动的方式以绕俯仰轴5倾斜运动的形式移动。望远镜单元4包括用于限定目标轴的激光测量光束6的光束出口。俯仰轴5大致正交于竖轴3。照准仪2以比望远镜单元4的旋转速度高的旋转速度旋转。
利用快速旋转的照准仪2和较慢旋转的望远镜单元4的扫描任务的一部分被可视化在单位球面7上，其中，该单位球面7的中心在竖轴3和俯仰轴5的交点处。测量光束6与单位球面7的交点沿路径8移动。照准仪2的恒定转动以及望远镜单元4的向上和/或向下运动在单位球面7上生成螺旋路径8。望远镜单元4具有比照准仪2小的惯性矩，并且望远镜单元4绕俯仰轴5的倾斜运动的角速度小于照准仪2绕竖轴的角速度。
路径8的小区段绕竖轴的分量比绕俯仰轴的分量长。分别随着距竖轴的距离越来越短并且与赤道的角度越来越大，路径8的绕竖轴在给定角度内延伸的区段的长度变得越来越短。在单位球面7的赤道区域中，路径8的绕竖轴在给定角度内延伸的区段具有相似的长度。然后，投影到单位球面上的测量点均匀地分布在赤道区域中。望远镜单元4绕俯仰轴5的倾斜运动控制路径8绕竖轴3的连续圈上的相邻测量点之间的间隙。
图3示出了本发明的全站仪1的实施方式，其中，测量点11在赤道区域9和天顶区域10中具有或多或少相同的密度。这是由于以下事实造成的：距离测量是根据测量光束6的仰角并因此根据测量光束6绕俯仰轴5的角度对准而触发的。在测量光束的水平角度对准处(其中目标轴垂直于竖轴)应用最大频率触发。在测量光束的垂直角度对准处(其中目标轴平行于竖轴3)应用最小频率触发。触发频率随着测量光束距竖轴的角距离的增大而增大。该触发取决于绕俯仰轴5的角度对准，并允许在单位球面7的所有区域上具有相似的测量点密度。
因此，扫描功能包括触发测距单元，以根据望远镜单元4绕俯仰轴5的旋转角度来生成距离测量数据。
图4示出了本发明的全站仪1的实施方式，该全站仪1具有如图2所示的用于生成两个螺旋路径8和8’的功能。两个路径8和8’的圈以如下方式彼此偏移，即，来自路径8和8’两者的测量点至少在单位球面7的一部分上均匀分布。所示的路径8和8’都是在望远镜单元4沿相同的角度方向转动的情况下生成的。如果路径8和8’在望远镜单元4绕俯仰轴沿相反的角度方向转动并且照准仪2绕竖轴沿相同的角度方向连续转动的情况下生成，则路径8和8’将具有交点。具有交点的路径在交点处的测量点密度将高于远离交点处的测量点密度。
图5示出了具有特殊扫描功能的实施方式，该特殊扫描功能结合了照准仪2绕竖轴3的连续快速旋转以及旋转望远镜单元4的可变角速度，其中，扫描序列限于时间间隔，在所述时间间隔内，照准仪2的旋转运动的角速度快于望远镜单元4绕俯仰轴5的倾斜运动的角速度。在扫描序列期间，路径8绕竖轴的分量比绕俯仰轴的分量长，从赤道朝向天顶和天底延伸的测量区域就是这种情况。在该测量区域中，在路径8上进行距离测量，因此测量点位于该区域中。绕俯仰轴的角速度可以以如下方式变化，即，使得单位球面上的路径在投影到平面上时具有看上去与斐波那契螺旋线的区段相似的区段。
在从测量区域的天顶端和天底端延伸的两个移动区域中，望远镜单元4的角速度高于照准仪2的角速度，并且路径8穿过天顶和天底。在移动区域中，路径8取捷径到达测量区域的另一部分。测量区域中的直接连续的路径区段具有绕俯仰轴相反的分量。因此，另选地，在分别指向天顶和天底的路径区段上进行测量，其中，这些区段也沿绕竖轴的方向偏移。这允许在很短的时间间隔内在单位球面的完全不同的部分上具有测量点。在绕天顶和天底的移动区域中，由于路径密度增加，所以将无法进行测量。
尽管上文部分地参照一些优选实施方式例示了本发明，但是必须理解，可以对所述实施方式的不同特征进行多种修改和组合。所有这些修改都在所附权利要求的范围内。

Claims (8)

1.一种工业或大地勘测装置(1)，所述工业或大地勘测装置(1)被构造为具有以下项的经纬仪或全站仪或激光跟踪仪：
·基座，所述基座限定竖轴(3)，
·照准仪(2)，所述照准仪(2)被安装在所述基座上并且能够以马达驱动的方式绕所述竖轴(3)旋转，
·望远镜单元(4)，所述望远镜单元(4)包括用于限定目标轴的激光测量光束(6)的光束出口，所述望远镜单元(4)被安装在所述照准仪(2)上并且能够以马达驱动的方式以绕俯仰轴(5)相对于所述照准仪(2)倾斜运动的形式移动，所述俯仰轴(5)大致正交于所述竖轴(3)，
·测距单元，所述测距单元被配置为生成所述激光测量光束(6)，并基于所述激光测量光束(6)来提供用于确定距对象的距离的距离测量数据，其中，所述激光测量光束(6)从所述望远镜单元(4)沿目标轴延伸，
·角度确定单元，所述角度确定单元被配置为提供角度确定数据，以分别确定所述照准仪(2)相对于所述基座的取向以及所述望远镜单元(4)相对于所述照准仪(2)的取向，以及
·控制单元，所述控制单元被配置为自动控制所述勘测装置(1)的扫描功能，所述扫描功能包括：针对分别通过绕所述竖轴(3)旋转所述照准仪(2)以及通过使所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)倾斜而设置的不同扫描点(11)，生成距离测量数据和角度确定数据，
其特征在于，
所述扫描功能包括至少一个扫描序列，在该扫描序列中，所述照准仪(2)绕所述竖轴(3)进行多次连续旋转，其中，在所述扫描序列期间，
·所述照准仪(2)绕所述竖轴(3)以均匀的特别是大体恒定的角速度进行连续旋转运动，并且
·所述照准仪(2)绕所述竖轴(3)的角速度比所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)的所述倾斜运动的角速度的一半快，特别是，比所述望远镜单元(4)的所述倾斜运动的角速度快。
2.根据权利要求1所述的勘测装置(1)，
其特征在于，
所述控制单元被配置为以如下方式来协调所述照准仪(2)的角速度、所述望远镜单元(4)的所述倾斜运动以及所述测距单元，即，在到绕所述勘测装置(1)的单位球面(7)的表面上的投影中，生成具有均匀点间隔的网格。
3.根据权利要求1或2所述的勘测装置(1)，
其特征在于，
所述扫描功能包括触发所述测距单元，以根据所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)的旋转角度来生成所述距离测量数据。
4.根据前述权利要求中任一项所述的勘测装置，
其特征在于，
所述扫描功能包括：所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)运动，使得在到绕所述勘测装置(1)的所述单位球面(7)上的投影中，所述目标轴遵循绕所述竖轴(3)盘旋的轨迹。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的勘测装置，
其特征在于，
所述扫描功能包括：所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)运动，使得在到绕所述勘测装置(1)的所述单位球面(7)上的投影中，所述目标轴遵循位于与所述竖轴(3)正交的不同的间隔开的平面中的圆形轨迹。
6.根据权利要求4或5所述的勘测装置，
其特征在于，
在所述扫描序列期间，至少在总体趋势上，所述望远镜单元(4)的所述倾斜运动的旋转方向是恒定的。
7.根据权利要求6所述的勘测装置，
其特征在于，
所述扫描功能包括：
·所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)从限定的最大天顶区域特别是天顶(Z)到限定的最大天底区域的第一移动，和/或
·所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)从限定的最大天底区域到限定的最大天顶区域特别是天顶(Z)的第二移动，
特别是其中，所述第一移动绕所述俯仰轴(5)的旋转方向与所述第二移动绕所述俯仰轴(5)的旋转方向相反。
8.根据权利要求1至2中任一项所述的勘测装置，
其特征在于，
所述扫描功能包括：所述望远镜单元(4)绕所述俯仰轴(5)连续变化地运动，使得在到绕所述勘测装置(1)的所述单位球面(7)上的投影中，所述目标轴遵循具有看起来像斐波那契螺旋线的区段那样的区段的轨迹。
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