CN112046497B - 驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 - Google Patents

驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 Download PDF

Info

Publication number
CN112046497B
CN112046497B CN202010466757.5A CN202010466757A CN112046497B CN 112046497 B CN112046497 B CN 112046497B CN 202010466757 A CN202010466757 A CN 202010466757A CN 112046497 B CN112046497 B CN 112046497B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sound
output
detected
driving assistance
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010466757.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112046497A (zh
Inventor
田中培仁
高野一树
武田英裕
鹫塚亮
小田切太郎
桥本敏宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN112046497A publication Critical patent/CN112046497A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112046497B publication Critical patent/CN112046497B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
    • H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
    • H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
    • H04R1/40—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers
    • H04R1/406—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers microphones
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R3/005—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones for combining the signals of two or more microphones
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R3/12—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones for distributing signals to two or more loudspeakers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2430/00—Signal processing covered by H04R, not provided for in its groups
    • H04R2430/20—Processing of the output signals of the acoustic transducers of an array for obtaining a desired directivity characteristic
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2499/00—Aspects covered by H04R or H04S not otherwise provided for in their subgroups
    • H04R2499/10—General applications
    • H04R2499/13—Acoustic transducers and sound field adaptation in vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04S—STEREOPHONIC SYSTEMS 
    • H04S2400/00—Details of stereophonic systems covered by H04S but not provided for in its groups
    • H04S2400/15—Aspects of sound capture and related signal processing for recording or reproduction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。驾驶辅助设备检测移动体的周围的状态。驾驶辅助设备通过使用被布置成围绕移动体上的对象的多个声源向对象持续输出稳定声音。当检测到物体时，驾驶辅助设备减少从检测到物体的方向朝向对象的稳定声音的输出。

Description

驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序
技术领域
本文讨论的实施方式涉及驾驶辅助设备等。
背景技术
近年来，为了辅助驾驶员的驾驶，应用了各种技术。例如，将扬声器安装在车辆上并且当检测到物体接近车辆时从扬声器输出警报以引起驾驶员的注意的相关技术可用(例如，日本公开特许公报第2009-259102号、第2009-78628号、第2005-316704号和第2018-41394号)。
在相关技术中，每当物体接近车辆时就输出警报。因此，在交通繁忙的区域中，警报输出的频率高，并且可能增加驾驶员的压力。因此，在相关技术中，存在无法实现在不对驾驶员施加压力的情况下进行危险通知的问题。
上面的问题不限于车辆的情况，而是当对移动体例如火车、飞机和摩托车上的对象执行危险通知时可能也会类似地发生。
因此，本发明的实施方式的一个方面的目的是提供能够在不对移动体上的对象施加压力的情况下进行危险通知的驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。
发明内容
根据实施方式的一方面，一种驾驶辅助设备包括：多个声源，其被布置成围绕移动体上的对象；检测单元，其检测移动体的周围的状态；以及输出控制单元，其在当通过使用多个声源向对象持续输出稳定声音期间通过检测单元检测到物体时减少从检测到物体的方向朝向对象的稳定声音的输出。
附图说明
图1是用于说明根据第一实施方式的驾驶辅助设备的处理的图；
图2示出了根据第一实施方式的驾驶辅助系统的示例；
图3是示出根据第一实施方式的驾驶辅助设备的配置的功能框图；
图4示出了视频缓冲器的数据结构的示例；
图5示出了环境声音缓冲器的数据结构的示例；
图6示出了布置信息的数据结构的示例；
图7是用于说明输出控制单元的处理的示例的图；
图8是用于说明稳定声音的衰减量的图；
图9是根据第一实施方式的驾驶辅助设备的处理过程的流程图；
图10示出了根据第二实施方式的驾驶辅助系统的示例；
图11是示出根据第二实施方式的驾驶辅助设备的配置的功能框图；
图12是示出根据第二实施方式的驾驶辅助设备的处理过程的流程图；以及
图13示出了用于实现与根据本实施方式的驾驶辅助设备的功能类似的功能的计算机的硬件配置的示例。
具体实施方式
将参照附图来说明优选实施方式。注意，这些实施方式不旨在限制本发明。
[a]第一实施方式
图1是用于说明根据第一实施方式的驾驶辅助设备的处理的图。根据第一实施方式的驾驶辅助设备从被布置成围绕车辆10上的驾驶员1的多个扬声器输出稳定声音(stationary sound)例如白噪声，从而产生围绕驾驶员1的稳定声音的场5a。
驾驶辅助设备检测车辆10的周围的状态，并且在车辆10的周围未检测到任何物体的情况下持续从多个麦克风输出稳定声音，以保持稳定声音的场5a(field 5a of thestationary sound)。当在车辆10的周围检测到物体2时，驾驶辅助设备使稳定声音的场5a中从物体2的方向朝向驾驶员1的稳定声音的输出衰减(减少)。
通过如此使在从物体2朝向驾驶员1的方向上的稳定声音的输出衰减，驾驶辅助设备可以使驾驶员1感觉到好像在物体2的方向上的局部空间5b从好像被封闭在房间的封闭空间中的状态突然变为打开。此外，可以自然地引起驾驶员1对局部空间5b的方向的注意。即，可以在不对移动体例如车辆10上的驾驶员(对象)施加压力的情况下执行危险通知。
此外，驾驶辅助设备通过使用布置在车辆10的外部的麦克风来收集车辆10的周围的声音。在下面的描述中，由麦克风收集的声音被称为“环境声音”。在检测到车辆10的周围的物体2并使从物体2的方向朝向驾驶员1的稳定声音衰减之后，驾驶辅助设备将物体2的方向上的环境声音从物体2的方向朝向驾驶员1输出。
通过如此除了衰减稳定声音之外还从物体2的方向输出在物体2的方向上的环境声音，可以在不通过人工警报声音对驾驶员1施加强烈刺激的情况下使用与物体2有关的环境声音来引起注意。
接下来，将描述根据第一实施方式的驾驶辅助系统的示例。图2示出了根据第一实施方式的驾驶辅助系统的示例的图。如图2所示，在该驾驶辅助系统中，在车辆10中布置有摄像装置11a至11d以及麦克风12a至12d。围绕车辆10的驾驶员座椅处的驾驶员1布置有多个扬声器13a至13d以及内部摄像装置14。此外，在驾驶员座椅处的方向盘上布置有振动器15a、15b。麦克风12a至12d是声音收集装置的一个示例。扬声器13a至13d是声源的一个示例。
驾驶辅助设备100安装在车辆10上，并且以无线方式或有线方式连接至摄像装置11a至11d、麦克风12a至12d、扬声器13a至13d、内部摄像装置14以及振动器15a、15b中的每一个。
摄像装置11a至11d是用于对车辆10周围进行视频拍摄的摄像装置。在该示例中使用摄像装置11a至11d进行说明，但是还可以使用另外的摄像装置来对车辆10周围进行视频拍摄。摄像装置11a至11d将由此拍摄的视频的信息输出至驾驶辅助设备100。在下面的描述中，摄像装置11a至11d被统称为摄像装置11。由摄像装置11拍摄的视频的信息被称为“视频信息”。摄像装置11可以将唯一地标识摄像装置11的摄像装置标识信息添加至视频信息。
麦克风12a至12d是用于收集车辆10周围的环境声音的麦克风。在该示例中使用麦克风12a至12d进行说明，但是还可以使用另外的麦克风来收集车辆10周围的环境声音。麦克风12a至12d将由此收集的环境声音的信息输出至驾驶辅助设备100。在下面的描述中，麦克风12a至12d被统称为麦克风12。由麦克风12收集的环境声音的信息被称为“环境声音信息”。麦克风12可以将唯一地标识麦克风12的麦克风标识信息添加至环境声音信息。
扬声器13a至13d是根据来自驾驶辅助设备100的控制命令输出稳定声音、环境声音等的扬声器。在该示例中使用扬声器13a至13d进行说明，但是可以使用另外的扬声器来输出稳定声音、环境声音等。在下面的描述中，扬声器13a至13d被统称为扬声器13。
内部摄像装置14是对驾驶员1进行视频拍摄的摄像装置。内部摄像装置14将由此拍摄的驾驶员1的视频的信息输出至驾驶辅助设备100。在下面的描述中，驾驶员1的图像信息被称为“驾驶员视频信息”。
振动器15a、15b是根据来自驾驶辅助设备100的控制命令通过振动对驾驶员1施加刺激的装置。振动器15a、15b可以如图2所示布置在方向盘上，或者可以布置在驾驶员座椅的座椅中。在下面的描述中，振动器15a、15b被统称为振动器15。
驾驶辅助设备100是安装在车辆10上并且执行图1中描述的处理的设备。例如，驾驶辅助设备100通过从扬声器13输出稳定声音来产生稳定声音的场5a。驾驶辅助设备100基于从摄像装置11接收的视频信息来检测车辆10的周围的状态。当在从扬声器13输出稳定声音的情况下检测到物体时，驾驶辅助设备100使从物体2的方向朝向驾驶员1的稳定声音的输出衰减。此外，在使稳定声音的输出衰减之后，驾驶辅助设备100基于从麦克风12接收到的环境声音信息从扬声器13输出在物体的方向上的环境声音。
图3是示出根据第一实施方式的驾驶辅助设备100的配置的功能框图。如图3所示，驾驶辅助设备100连接至摄像装置11(摄像装置11a至11d)、麦克风12(麦克风12a至12d)、扬声器13(13a至13d)、内部摄像装置14、振动器15(15a、15b)以及车辆信息检测装置20。
车辆信息检测装置20是检测车辆信息的装置，所述车辆信息例如车辆10的位置信息、速度信息、加速度信息、是否施加了制动、方向盘的转向角信息以及车辆10的发动机是否起动。车辆信息检测装置20每隔一定时间将车辆信息输出至驾驶辅助设备100。
例如，车辆信息检测装置20可以通过使用全球定位系统(GPS)的功能来检测车辆10的位置信息，或者可以通过与邻近区域中的基站进行数据通信来检测车辆10的位置信息。
车辆信息检测装置20使用布置在车辆10中的速度传感器(未示出)来检测车辆10的速度信息和加速度信息。车辆信息检测装置20使用布置在车辆10中的制动传感器(未示出)来检测是否施加了制动。车辆信息检测装置20使用布置在车辆10中的转向传感器(未示出)来检测方向盘的转向角信息。车辆信息检测装置20使用凸轮角传感器(未示出)来检测发动机是否起动。车辆信息检测装置20将车辆信息输出至驾驶辅助设备100。
驾驶辅助设备100包括接口单元110、输入单元120、显示单元130、通信单元140、存储单元150和控制单元160。
接口单元110连接至摄像装置11、麦克风12、扬声器13、内部摄像装置14、振动器15和车辆信息检测装置20。接口单元110将从摄像装置11获取的视频信息输出至控制单元160。接口单元110将从麦克风12获取的环境声音信息输出至控制单元160。接口单元110将从控制单元160获取的稳定声音和与环境声音的输出有关的控制命令输出至扬声器13。接口单元110将从内部摄像装置14获取的驾驶员视频信息输出至控制单元160。接口单元110将与从控制单元160获取的振动有关的控制命令输出至振动器15。接口单元110将从车辆信息检测装置20获取的车辆信息输出至控制单元160。
输入单元120是将各种信息输入至驾驶辅助设备100的输入装置。例如，输入单元120对应于输入按钮、触摸面板等。
显示单元130是显示从控制单元160输出的各种信息的显示装置。例如，显示单元130对应于液晶显示器、触摸面板等。
通信单元140是通过网络与其他装置进行数据通信的处理单元。
存储单元150具有视频缓冲器151、环境声音缓冲器152、驾驶员视频缓冲器153、车辆信息缓冲器154、布置信息155和驾驶员信息156。存储单元150对应于半导体存储装置例如随机存取存储器(RAM)和闪存，以及存储装置例如硬盘驱动器(HDD)。
视频缓冲器151是存储由摄像装置11拍摄的车辆10的周围的视频信息的缓冲器。图4示出了视频缓冲器的数据结构的示例。如图4所示，视频缓冲器151将摄像装置标识信息与视频信息彼此相关联。摄像装置标识信息是用于唯一地标识摄像装置11的信息。例如，摄像装置标识信息C1至C4分别标识摄像装置11a至11d。
视频信息是由摄像装置11拍摄的视频信息。视频信息包括按时间顺序排列的图像信息(静止图像的信息)，并且每个图像信息与时间相关联。
环境声音缓冲器152是存储由麦克风12收集的声音信息的缓冲器。图5示出了环境声音缓冲器的数据结构的示例。如图5所示，环境声音缓冲器将麦克风标识信息和环境声音信息彼此相关联。麦克风标识信息是用于唯一地标识麦克风12的信息。例如，麦克风标识信息M1至M4分别标识麦克风12a至12d。
环境信息是由麦克风12收集的环境信息，并且例如是其中时间、信号强度、频率等彼此相关联的信息。
驾驶员视频缓冲器153是存储由内部摄像装置14拍摄的驾驶员视频信息的缓冲器。驾驶员视频信息包括按时间顺序排列的多条图像信息。每条图像信息都与时间相关联。
车辆信息缓冲器154是存储从车辆信息检测装置20获取的车辆信息的缓冲器。车辆信息与时间相关联。车辆信息包括车辆10的位置信息、速度信息、加速度信息、是否施加制动、方向盘的转向角信息等。
布置信息155是保存关于摄像装置11、麦克风12、扬声器13和内部摄像装置14的布置位置的信息的信息。图6示出了布置信息的数据结构的示例。如图6所示，布置信息155具有表155a、155b、155c和155d。
表155a具有摄像装置标识信息和参数。摄像装置标识信息是用于唯一地标识摄像装置11的信息。参数是用于将由摄像装置11拍摄的图像的坐标点转换为坐标点(相对于车辆10的“基准位置”的坐标点)的外部参数和内部参数。车辆10的基准位置是预设的。在下面的描述中，将基于车辆10的基准位置的坐标描述为“车辆坐标系中的坐标”。
表155b包括麦克风标识信息和位置坐标。麦克风标识信息是用于唯一地标识麦克风12的信息。位置坐标指示麦克风相对于基准位置的位置坐标。
表155c包括扬声器标识信息和位置坐标。扬声器标识信息是用于唯一地标识扬声器13的信息。位置坐标是扬声器13相对于基准位置的位置坐标。
表155d包括内部摄像装置14的参数。参数是用于将由内部摄像装置14拍摄的图像的坐标点转换为相对于基准位置的坐标点的外部参数和内部参数。
返回到图3的说明，驾驶员信息156是保存关于驾驶员1的各种信息的信息。例如，驾驶员信息156包括驾驶员1的驾龄、驾驶技能的评估值等。
控制单元160包括获取单元161、检测单元162、输出控制单元163、振动器控制单元164和评估单元165。控制单元160可以由中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)等实现。此外，控制单元160可以由硬连线逻辑例如专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)来实现。
获取单元161是通过接口单元110从摄像装置11、麦克风12、内部摄像装置14和车辆信息检测装置20获取各种信息的处理单元。获取单元161从摄像装置11获取视频信息，并将视频信息与摄像装置标识信息相关联地输入到视频缓冲器151中。
获取单元161从麦克风12获取环境信息，并将环境信息与麦克风标识信息相关联地输入到环境声音缓冲器152中。获取单元161从内部摄像装置14获取驾驶员视频信息，并将其输入到驾驶员视频缓冲器153中。
检测单元162是基于存储在视频缓冲器151中的视频信息来检测车辆10的周围的状态的处理单元。检测单元162将检测结果输出至输出控制单元163和振动器控制单元164。检测单元162可以参考车辆信息缓冲器154在车辆10的发动机起动之后开始检测周围的状态的处理。
检测单元基于存储在视频缓冲器151中的视频信息生成相对于驾驶员1的“前侧视频信息”、“后侧视频信息”、“左侧视频信息”和“右侧视频信息”。例如，检测单元162通过对通过将摄像装置11c的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的右侧的视频与通过将摄像装置11d的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的图像的左侧的视频进行组合来生成前侧视频信息。检测单元162通过对通过将摄像装置11a的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的右侧的视频与通过将摄像装置11b的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的图像的左侧的视频进行组合来生成后侧视频信息。
检测单元162通过对通过将摄像装置11a的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的左侧的视频与通过将摄像装置11d的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的图像的右侧的视频进行组合来生成右侧视频信息。检测单元162通过对通过将摄像装置11b的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的右侧的视频与通过将摄像装置11c的图像区域划分为左右两个区域而获得的图像区域中的图像的左侧的视频进行组合来生成左侧视频信息。检测单元162可以通过使用其他常用技术来生成前侧、后侧、左侧和右侧的视频信息。
检测单元162通过对前侧视频信息中按时间顺序排列的各个图像信息进行霍夫变换等来生成边缘图像，并且将边缘图像与定义了每种类型的物体的形状的模板进行比较，以检测在前向是否存在物体。当检测到物体时，检测单元162识别物体的中心坐标，并且基于摄像装置11c、11d的参数将识别出的中心坐标转换为车辆坐标系中的坐标。检测单元162将其中方向“前侧”与物体在车辆坐标系中的坐标彼此相关联的检测结果的信息输出至输出控制单元163和振动器控制单元164。
检测单元162通过对后侧视频信息中按时间顺序排列的各个图像信息进行霍夫变换等来生成边缘图像，并且将边缘图像与定义了每个物体的形状的模板进行比较，以检测在后向是否存在物体。当检测到物体时，检测单元162识别物体的中心坐标，并且基于摄像装置11a、11b的参数将识别出的中心坐标转换为车辆坐标系中的坐标。检测单元162将其中方向“后侧”与物体在车辆坐标系中的坐标彼此相关联的检测结果的信息输出至输出控制单元163和振动器控制单元164。
检测单元162通过对左侧视频信息中按时间顺序排列的各个图像信息进行霍夫变换等来生成边缘图像，并且将边缘图像与定义了每个物体的形状的模板进行比较，以检测在左向方向上是否存在物体。当检测到物体时，检测单元162识别物体的中心坐标，并且基于摄像装置11b、11c的参数将识别出的中心坐标转换为车辆坐标系中的坐标。检测单元162将其中方向“左侧”与物体在车辆坐标系中的坐标彼此相关联的检测结果的信息输出至输出控制单元163和振动器控制单元164。
检测单元162通过对右侧视频信息中按时间顺序排列的各个图像信息进行霍夫变换等来生成边缘图像，并且将边缘图像与定义了每个物体的形状的模板进行比较，以检测在右向方向上是否存在物体。当检测到物体时，检测单元162识别物体的中心坐标，并且基于摄像装置11a、11d的参数将识别出的中心坐标转换为车辆坐标系中的坐标。检测单元162将其中方向“右侧”与物体在车辆坐标系中的坐标彼此相关联的检测结果的信息输出至输出控制单元163和振动器控制单元164。
在“前侧视频信息”、“后侧视频信息”、“左侧视频信息”和“右侧视频信息”的任何视频信息中均未检测到物体的情况下，检测单元162将指示未检测到物体的检测结果输出至输出控制单元163和振动器控制单元164。
输出控制单元163是针对扬声器13执行对稳定声音输出的控制以及对环境声音输出的控制的处理单元。输出控制单元163参考车辆信息缓冲器154，并确定车辆10的发动机是否起动。当车辆10的发动机起动时，输出控制单元163通过使用扬声器13来产生稳定声音的场。例如，输出控制单元163控制扬声器13，使得通过使用立体声技术从驾驶员1周围听到均匀的稳定声音，以产生稳定声音的场。输出控制单元163使用白噪声作为稳定声音。输出控制单元163可以在产生稳定声音的场之前从扬声器13在驾驶员1周围输出起动声音。
输出控制单元163获取检测单元162的检测结果，并且在未检测到物体的情况下保持从扬声器13中的每一个输出的预定音量(预先设置的声音水平)的稳定声音，以保持稳定声音的场。
另一方面，当检测到物体时，输出控制单元163从检测单元162获取检测结果，并且进行控制以减小从检测到物体的方向朝向驾驶员1的稳定声音的输出。通过由输出控制单元163执行该控制，可以给驾驶员1一种仿佛在检测到物体的方向上窗户被打开的感觉。
图7是用于说明由输出控制单元执行的处理的示例的图。如图7所示，假设在位置(x，y，z)处检测到物体，并且驾驶员1被定位在位置(xd，yd，zd)处。输出控制单元163识别连接位置(x，y，z)与位置(xd，yd，zd)的线段L1。输出控制单元163基于布置信息155来识别连接各个扬声器13a至13d的位置与位置(xd，yd，zd)的线段。
例如，连接扬声器13a的位置与位置(xd，yd，zd)的线段是l1。连接扬声器13b的位置与位置(xd，yd，zd)的线段是l2。连接扬声器13c的位置与位置(xd，yd，zd)的线段是l3。连接扬声器13d的位置与位置(xd，yd，zd)的线段是14。
输出控制单元163基于在线段L1与各个线段l1至l4之间形成的角度以角度的升序对扬声器13(扬声器13的扬声器标识信息S1至S4)进行排序。例如，在图7所示的示例中，输出控制单元163按扬声器13a(S1)、13d(S3)、13b(S2)、13c(S4)的顺序对扬声器进行排序。输出控制单元163执行控制以使从排序的S1至S4中的对应于首个扬声器标识信息的扬声器输出的稳定声音的音量衰减。因此，输出控制单元163减小稳定声音的场中从检测到物体的方向朝向驾驶员1的稳定声音的输出。
例如，在图7所示的示例中，输出控制单元163按照扬声器13a、扬声器13d、扬声器13b和扬声器13c的顺序增大要输出的稳定声音的衰减量。
在通过上面的处理减少了稳定声音的输出之后，输出控制单元163执行从检测到物体的方向上的扬声器13输出检测到物体的方向的环境声音的处理。例如，输出控制单元163在检测到物体时将物体的位置与麦克风12的位置进行比较，以识别最靠近物体的位置的麦克风。输出控制单元163从环境声音缓冲器152获取在检测到物体的时间之前和之后的预定时间段内的环境声音信息，以从被定位在检测到物体的方向上的扬声器13输出。
例如，在图7中，最靠近物体的位置的麦克风对应于麦克风12a，并且在检测到物体的方向上的扬声器对应于扬声器13a、13d。输出控制单元163将由麦克风12a收集的环境声音信息中的检测到物体的时间之前和之后的预定时间段内的环境声音信息以第一音量从扬声器13a输出，并且以第二音量从扬声器13d输出。例如，输出控制单元163将更靠近物体的方向的扬声器13a的第一音量设置为比扬声器13d的第二音量大。
输出控制单元163通过参考驾驶员信息156来确定驾驶员1是否为有经验的驾驶员。当驾驶员信息156的评估值等于或大于预定评估值时，输出控制单元163确定驾驶员1是有经验的驾驶员。在检测到物体并且稳定声音的输出要被衰减时，当驾驶员1是有经验的驾驶员时，输出控制单元163减小稳定声音的输出的衰减量。
图8是用于说明稳定声音的衰减量的图。例如，在未检测到物体期间，从扬声器13输出的稳定声音的强度为P1。当检测到物体并且驾驶员1不是有经验的驾驶员(是新手驾驶员)时，经受衰减的稳定声音的强度为P2。当检测到物体并且驾驶员1是有经验的驾驶员时，经受衰减的稳定声音的强度为P3。如上所描述的，当驾驶员1是有经验的驾驶员时，通过使衰减前后之间的差变得小可以减小对驾驶员1的压力。
在执行如上所描述的使稳定声音衰减的处理和输出环境声音的处理之后，输出控制单元163基于驾驶员视频缓冲器153的驾驶员视频信息来确定驾驶员1是否已经识别出物体(危险)。当驾驶员1已经识别出物体时，输出控制单元163将控制命令输出至扬声器13，以执行从衰减的稳定声音返回为原始的稳定声音的处理。
例如，输出控制单元163分析驾驶员视频信息以检测驾驶员1的视线的方向。当驾驶员1的视线被引导至检测到的物体的方向时，输出控制单元163确定驾驶员1已经识别出物体。输出控制单元163可以通过使用其他确定策略来确定驾驶员是否已经识别出物体。
返回到图3的说明，振动器控制单元164是基于检测单元162的检测结果使振动器15振动的处理单元。振动器控制单元164在检测单元162未检测到物体的情况下抑制振动器15的振动。
当在车辆10的右向方向上检测到物体时，振动器控制单元164使振动器15a振动。当在车辆10的左向方向上检测到物体时，振动器控制单元164使振动器15b振动。当在车辆10的后向方向上检测到物体时，振动器控制单元164使振动器15a、15b振动。振动器控制单元164可以通过使用其他控制策略来控制振动器15的振动。
评估单元165是对驾驶车辆10的驾驶员1进行评估的处理单元。评估单元165将评估结果输入到驾驶员信息156中。评估单元165参考驾驶员视频缓冲器153中的驾驶员视频信息，并将驾驶员1的移动与符合安全驾驶的移动策略进行比较，以计算驾驶员1的评估值。例如，评估单元165在发动机起动时检测驾驶员1的面部图像的视线的方向，并且如果驾驶员1正在环顾四周，则向评估值增加分数。另一方面，在发动机起动时如果驾驶员1没有环顾四周，则评估单元165从评估值中扣除分数。此外，评估单元165参考车辆信息缓冲器154中的速度信息，并且当车辆10的速度超过合法速度时从评估值中扣除分数。
评估单元165基于与驾驶员1的行为或车辆10有关的评估项目以及与分数增加或分数扣除相关联的评估策略来更新驾驶员1的评估值。评估单元165可以基于驾驶员1的驾驶历史或驾驶执照的信息来向评估值增加分数或从评估值中扣除分数。例如，当驾驶员1的驾驶历史等于或大于预定年数时，向评估值增加分数。评估单元165可以基于驾驶执照的信息每当罚分增加时从评估值中扣除分数。
接下来，将描述根据第一实施方式的驾驶辅助设备100的处理过程的示例。图9是根据第一实施方式的驾驶辅助设备的处理过程的流程图。驾驶辅助设备100的输出控制单元163检测车辆10的发动机的起动(步骤S101)。输出控制单元163向扬声器13输出控制命令，以在车辆10的驾驶员1周围产生稳定声音的场(步骤S102)。
驾驶辅助设备100的检测单元162开始感测车辆10的周围环境(步骤S103)。当未检测到任何危险(物体)时(步骤S104：否)，检测单元162转到步骤S110。
另一方面，当检测单元162检测到危险时(步骤S104：是)，输出控制单元163向扬声器13输出控制命令，以使在危险方向上的稳定声音衰减(步骤S105)。输出控制单元163向扬声器13输出控制命令，以从危险的方向输出与危险有关的环境声音(步骤S106)。
输出控制单元163确定驾驶员1是否已经识别出危险(步骤S107)。当驾驶员1尚未识别出危险时(步骤S107：否)，输出控制单元163转到步骤S106。另一方面，当驾驶员1已经识别出危险时(步骤S107：是)，输出控制单元163转到步骤S108。
输出控制单元163向扬声器13输出控制命令，以从衰减的稳定声音返回为原始的稳定声音(步骤S108)。当驾驶结束时(步骤S109：是)，驾驶辅助设备100结束处理。另一方面，当驾驶未结束时(步骤S109：否)，驾驶辅助设备100继续感测(步骤S110)，并转到步骤S104。
接下来，将描述根据第一实施方式的驾驶辅助设备100的效果。驾驶辅助设备100检测车辆10的周围的状态，并且在车辆10的周围未检测到物体的情况下通过持续从麦克风输出稳定声音来保持稳定声音的场5a。当在车辆10的周围检测到物体时，驾驶辅助设备100使稳定声音的场中从物体朝向驾驶员1的稳定声音的输出衰减。因此，可以在不对移动体例如车辆10上的驾驶员(对象)施加压力的情况下通知危险。
此外，通过使从物体朝向驾驶员1的稳定声音的输出衰减，驾驶辅助设备100可以使驾驶员1感觉到好像在物体的方向上的局部空间从好像处于房间的封闭空间的状态突然打开。此外，可以自然的方式引起驾驶员1对该局部空间的方向的注意。
驾驶辅助设备100通过使用布置在车辆10的外部的麦克风12来收集车辆10的周围的声音。驾驶辅助设备100检测车辆10的周围的物体，并在使从物体朝向驾驶员1的稳定声音的输出衰减之后，朝向驾驶员1输出在物体的方向上的环境声音。
如所描述的，除了通过稳定声音的衰减之外还从对象的方向输出在物体的方向上的环境声音，可以在不通过人工警报声音对驾驶员1施加强烈刺激的情况下使用与物体有关的环境声音来引起注意。
此外，根据驾驶辅助设备100，通过利用声音和感官(稳定声音、环境声音的变化)执行通知以利用人类感知环境的固有能力，可以实现不依赖于信息而是依赖感官的安全驾驶。即，可以实现人与车辆之间的边界消失并且感觉被统一化地扩大的“情感移动性(AFFECTIVE Mobility)”。
[b]第二实施方式
接下来，将描述根据第二实施方式的驾驶辅助设备。根据第二实施方式的驾驶辅助设备类似于第一实施方式的驾驶辅助设备100产生稳定声音的场。根据第二实施方式的驾驶辅助设备获取车辆周围的交通状况，并且当前方道路开放时使在驾驶员1的前向方向上的稳定声音衰减。如所描述的，通过使在前向方向上的稳定声音衰减，可以给驾驶员1带来开放感，并产生比实际速度更高的速度感。因此，可以防止驾驶员1增加车辆的驾驶速度。
此外，根据第二实施方式的驾驶辅助设备获取车辆周围的交通状况，并且当前方存在交通拥堵时，向在前向方向上的稳定声音增加波动。因此，可以使驾驶员1感测到危险，并且可以防止增加车辆的驾驶速度。
图10示出了根据第二实施方式的驾驶辅助系统的示例。如图10所示，在该驾驶辅助系统中，车辆10上布置有摄像装置11和麦克风12。围绕车辆10的驾驶座椅上的驾驶员1布置有扬声器13和内部摄像装置14。此外，在驾驶员的座椅处的方向盘上布置有振动器15。关于摄像装置11、麦克风12、扬声器13、内部摄像装置14和振动器15的描述与第一实施方式的描述相同。
驾驶辅助设备200安装在车辆10上，并且以无线方式或有线方式连接至摄像装置11、麦克风12、扬声器13、内部摄像装置14和振动器15中的每一个。
图11是示出根据第二实施方式的驾驶辅助设备的配置的功能框图。如图11所示，驾驶辅助设备100连接至摄像装置11(摄像装置11a至11d)、麦克风12(麦克风12a至12d)、扬声器13(13a至13d)、内部摄像装置14、振动器15(15a、15b)以及车辆信息检测装置25。
车辆信息检测装置25是检测车辆信息的装置，所述车辆信息例如车辆10的位置信息、速度信息、是否施加了制动、方向盘的转向角信息以及车辆10的发动机是否起动。此外，车辆信息检测装置25访问网络上的服务器，并获取关于车辆10周围的交通状况的信息。例如，车辆信息检测装置25将车辆10的位置信息提供给服务器，以获取关于车辆10前方的交通状况的信息，并将其输出至控制单元260。
驾驶辅助设备200包括接口单元210、输入单元220、显示单元230、通信单元240、存储单元250和控制单元260。
接口单元210连接至摄像装置11、麦克风12、扬声器13、内部摄像装置14、振动器15和车辆信息检测装置25。接口单元210将从摄像装置11获取的视频数据输出至控制单元260。接口单元210将从麦克风12获取的环境信息输出至控制单元260。接口单元210将来自控制单元260的与稳定声音和环境声音的输出有关的控制命令输出至扬声器13。接口单元210将从内部摄像装置24获取的驾驶员视频信息输出至控制单元260。接口单元210将来自控制单元260的与振动有关的控制命令输出至振动器15。接口单元210将从车辆信息检测装置25获取的车辆信息输出至控制单元260。
关于输入单元220、显示单元230和通信单元240的描述与关于第一实施方式的输入单元120、显示单元130和通信单元140的描述相同。
存储单元250包括视频缓冲器251、环境声音缓冲器252、驾驶员视频缓冲器253、车辆信息缓冲器254、布置信息255和驾驶员信息256。存储单元250对应于半导体存储器装置的存储装置，例如RAM和闪存、HDD等。
关于视频缓冲器251、环境声音缓冲器252、驾驶员视频缓冲器253、布置信息255和驾驶员信息256的描述与关于第一实施方式的视频缓冲器151、环境声音缓冲器152、驾驶员视频缓冲器153、布置信息155和驱动器信息156的描述相同。
车辆信息缓冲器254是存储从车辆信息检测装置25获取的车辆信息的缓冲器。车辆信息与时间相关联。车辆信息包括车辆10的位置信息、速度信息、是否施加制动、方向盘的转向角等。此外，车辆信息包括关于车辆10前方的交通状况的信息。交通状况的信息包括指示是否存在交通拥堵的信息。
控制单元260包括获取单元261、检测单元262、输出控制单元263、振动器控制单元264和评估单元265。控制单元260可以由CPU、MPU等实现。此外，控制单元260可以由硬连线逻辑例如ASIC和FPGA来实现。
获取单元261是通过接口单元210从摄像装置21、麦克风22、内部摄像装置24和车辆信息检测装置25获取各种信息的处理单元。关于获取单元261的其他描述与关于第一实施方式的获取单元161的描述相同。
检测单元262是基于存储在视频缓冲器251中的视频信息来检测车辆10的周围的状态的处理单元。检测单元262将检测结果输出至输出控制单元263和振动器控制单元264。关于检测单元262的其他描述与关于第一实施方式的检测单元162的描述相同。
输出控制单元263是针对扬声器13执行对稳定声音的输出控制以及对环境声音的输出控制的处理单元。输出控制单元263参考车辆信息缓冲器254，并确定车辆10的发动机是否起动。当车辆10的发动机起动时，输出控制单元263通过使用扬声器13来产生稳定声音的场。由输出控制单元263执行的产生稳定声音的场的处理与第一实施方式的输出控制单元163的处理相同。
输出控制单元263从车辆信息缓冲器254获取关于交通状况的信息，并且确定在车辆10前方是否存在交通拥堵。此外，输出控制单元263从检测单元262获取检测结果，并确定是否在前向方向上检测到物体。当前方不存在交通拥堵时以及在前向方向未检测到物体时，输出控制单元263确定“前方道路是开放的”。
当确定前方道路是开放的时，输出控制单元263进行控制以使从扬声器13c、13d输出的在驾驶员1的前向方向上的稳定声音衰减。通过由输出控制单元263执行该控制，可以给驾驶员1带来在前向方向上的开放感。
另外，当确定前方道路是开放的时，输出控制单元263生成指示驾驶员1警惕速度的显示画面，以输出至显示单元230，从而防止驾驶员1增加速度。
另一方面，当确定在前向方向上不存在物体但是存在交通拥堵时，输出控制单元263进行控制以向在驾驶员的前向方向上的扬声器13c、13d输出的稳定声音增加波动。例如，假设在摄像装置11c、11d可检测的范围内不存在物体，但是在摄像装置11c、11d可检测的范围之外存在交通拥堵的情况。
通过由输出控制单元263执行该控制，可以使驾驶员1感觉到危险，并且防止增加车辆的驾驶速度。输出控制单元263在前方存在交通拥堵期间继续向稳定声音增加波动的控制。
除了上述处理之外，输出控制单元263还可以执行与第一实施方式中描述的输出控制单元163类似的处理。即，输出控制单元263从检测单元162获取检测结果，并且当检测到物体时，进行控制以减小从检测到物体的方向朝向驾驶员1的稳定声音的输出。
振动器控制单元264是基于检测单元262的检测结果使振动器15振动的处理单元。关于振动器控制单元264的其他描述与第一实施方式的振动器控制单元164的描述相同。
评估单元265是对驾驶车辆10的驾驶员1进行评估的处理单元。评估单元265将评估结果输入到驾驶员信息256中。关于评估单元265的其他描述与第一实施方式的评估单元165的描述相同。
接下来，将描述根据第二实施方式的驾驶辅助设备200的处理过程的示例。图12是根据第二实施方式的驾驶辅助设备的处理过程的流程图。如图12所示，驾驶辅助设备200的输出控制单元263检测车辆10的发动机的起动(步骤S201)。输出控制单元263将控制命令输出至扬声器13，以在车辆10的驾驶员1周围产生稳定声音的场(步骤S102)。
输出控制单元263基于物体的检测结果和车辆10周围的交通状况的状态来确定前方道路是否开放(步骤S203)。当前方道路开放时(步骤S204：是)，输出控制单元263向扬声器输出控制命令，以使在前向方向上的稳定声音衰减(步骤S205)。
输出控制单元263显示画面信息以抑制加速操作(步骤S206)。当前方道路开放的状态未改变时(步骤S207：否)，输出控制单元263转到步骤S205。
另一方面，当前方道路开放的状态结束时(步骤S207：是)，输出控制单元263向扬声器输出控制指令，以从衰减的稳定声音返回为原始的稳定声音(步骤S208)。当驾驶结束时(步骤S209：是)，驾驶辅助设备200结束处理。另一方面，当驾驶未结束时(步骤S209：否)，驾驶辅助设备200转到步骤S203。
另一方面，在步骤S204处，当前方道路未开放时(步骤S204：否)，输出控制单元263确定前方是否存在交通拥堵(步骤S210)。当前方不存在交通拥堵时(步骤S210：否)，输出控制单元263转到步骤S209。
另一方面，当前方存在交通拥堵时(步骤S210：是)，输出控制单元263向扬声器输出控制命令，以向在前向方向上的稳定声音增加波动(步骤S211)。当交通拥堵尚未结束时(步骤S212：否)，输出控制单元263转到步骤S211。另一方面，当交通拥堵结束时(步骤S212：是)，转到步骤S208。
接下来，将描述根据第二实施方式的驾驶辅助设备200的效果。驾驶辅助设备200获取车辆10周围的交通状况，并在前方的道路开放时使驾驶员1的前向方向上的稳定声音衰减。由此通过使驾驶员1的前向方向上的稳定声音衰减，可以给驾驶员1带来开放感，并且可以产生比实际速度高的速度感。因此，可以防止驾驶员1增加车辆的驾驶速度。
对于以上描述的驾驶辅助设备100(200)，已经描述了针对视频信息中包括的每个图像信息生成边缘图像以检测物体的情况，但是检测物体的处理不限于所描述的处理。例如，检测单元162可以将图像信息输入到训练了用于检测物体的参数的神经网络(NN)。驾驶辅助设备100可以通过使用距离传感器等从车辆10的周围检测物体，并且可以通过将车辆10的位置信息与地图数据进行比较来检测物体。
此外，已经使用车辆10作为移动体的示例描述了本实施方式，但是移动体不限于此。移动体可以包括火车、飞机、摩托车等。例如，当移动体是飞机时，驾驶辅助设备100通过使用多个扬声器在飞行员的上方、下方、左方和右方产生稳定声音的场。当在向上的方向、向下的方向、向左的方向和向右的方向上检测到物体时，驾驶辅助设备100使稳定声音的场中从物体朝向飞行员的方向上的稳定声音的输出衰减。
根据本实施方式的输出控制单元263可以参考车辆信息缓冲器154的加速度信息，并且可以在车辆10的加速度达到预定加速度或更高时使驾驶员1的前向方向的稳定声音衰减。因此，驾驶员1可以获得比正常速度高的速度感，并且可以抑制车辆10的速度。
根据本实施方式的输出控制单元263可以基于是否存在交通拥堵而不是基于检测单元262的检测结果来控制稳定声音的衰减。例如，当前方不存在交通拥堵时，输出控制单元263可以使在驾驶员1的前向方向上的稳定声音衰减。因此，可以使驾驶员1感到危险，并且可以防止增加车辆10的驾驶速度。
接下来，将描述实现与第一实施方式中描述的驾驶辅助设备100(200)的功能类似的功能的计算机的硬件配置的示例。图13示出了用于实现与根据本实施方式的驾驶辅助设备的功能类似的功能的计算机的硬件配置的示例。
如图13所示，计算机500包括执行各种运算处理的CPU 501、接收来自用户的数据的输入的输入装置502以及显示装置503。此外，计算机500包括从记录介质读取程序等的读取器装置以及接口装置505。接口装置505连接至摄像装置11、麦克风12、扬声器13、内部摄像装置14、振动器15、车辆信息检测装置20、25等。计算机500包括硬盘装置507以及临时存储各种信息的RAM。各个装置501至507连接至总线508。
硬盘装置507包括获取程序507a、检测程序507b、输出控制程序507c、振动器控制程序507d和评估程序507e。CPU 501读取获取程序507a、检测程序507b、输出控制程序507c、振动器控制程序507d、评估程序507e，并扩展到RAM 506上。
获取程序507a用作获取处理506a。检测程序507b用作检测处理506b。输出控制程序507c用作输出控制处理506c。振动器控制程序507d用作振动器控制处理506d。评估程序507e用作评估处理506e。
获取处理506a的处理对应于获取单元161、261的处理。检测处理506b的处理对应于检测单元162、262的处理。输出控制处理506c的处理对应于输出控制单元163、263的处理。振动器控制处理506d的处理对应于振动器控制单元164、264的处理。评估处理506e的处理对应于评估单元165、265的处理。
不必从头开始就请求将各个程序507a至507e存储在硬盘装置507中。例如，可以进行配置使得各个程序存储在插入计算机500的“便携式物理介质”例如软盘(FD)、致密盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、磁光盘和集成电路(IC)卡中。此外，可以进行配置使得计算机500从其读取并执行各个程序507a至507e。
实现了在不对移动体上的对象施加压力的情况下进行危险通知。

Claims (15)

1.一种驾驶辅助设备，包括：
多个声源，其被布置成围绕移动体上的对象；
检测单元，其检测所述移动体的周围的状态；以及
输出控制单元，其当在通过使用所述多个声源向所述对象持续输出稳定声音期间通过所述检测单元检测到物体时减少从检测到所述物体的方向朝向所述对象的稳定声音的输出，并且当所述移动体的加速度达到预定加速度或更高时减少从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音的输出。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，还包括：
声音收集器，其收集所述移动体的周围的声音，其中，
所述输出控制单元还执行以下处理：从检测到所述物体的方向朝向所述对象输出由所述声音收集器收集的声音，所述声音来自检测到所述物体的方向。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助设备，其中，所述输出控制单元减少从检测到所述物体的方向朝向所述对象的稳定声音的输出，并且然后朝向所述对象输出来自检测到所述物体的方向的声音。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述输出控制单元还执行以下处理：当在所述移动体的前方不存在交通拥堵时，减少从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音的输出。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述输出控制单元还执行以下处理：当在所述移动体的前方存在交通拥堵时，在从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音中生成波动。
6.一种驾驶辅助方法，包括：
检测移动体的周围的状态；
当在通过使用被布置成围绕所述移动体上的对象的多个声源向所述对象持续输出稳定声音期间检测到物体时，减少从检测到所述物体的方向朝向所述对象的稳定声音的输出；以及
当所述移动体的加速度达到预定加速度或更高时，减少从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音的输出。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，还包括：从检测到所述物体的方向朝向所述对象输出由声音收集器收集的声音，所述声音来自检测到所述物体的方向。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助方法，其中，在减少从检测到所述物体的方向朝向所述对象的稳定声音的输出之后，从检测到所述物体的方向朝向所述对象输出检测到所述物体的方向的声音。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：当在所述移动体的前方不存在交通拥堵时，减少从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音的输出。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：当在所述移动体的前方存在交通拥堵时，在从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音中生成波动。
11.一种计算机可读记录介质，其中存储有驾驶辅助程序，所述驾驶辅助程序使计算机执行包括以下的处理：
检测移动体的周围的状态；
当在通过使用被布置成围绕所述移动体上的对象的多个声源向所述对象持续输出稳定声音期间检测到物体时，减少从检测到所述物体的方向朝向所述对象的稳定声音的输出；以及
当所述移动体的加速度达到预定加速度或更高时，减少从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音的输出。
12.根据权利要求11所述的计算机可读记录介质，其中，所述处理还包括：从检测到所述物体的方向朝向所述对象输出由声音收集器收集的声音，所述声音来自检测到所述物体的方向。
13.根据权利要求12所述的计算机可读记录介质，其中，所述处理还包括：在减少从检测到所述物体的方向朝向所述对象的稳定声音的输出之后，从检测到所述物体的方向朝向所述对象输出检测到所述物体的方向的声音。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的计算机可读记录介质，其中，所述处理还包括：当在所述移动体的前方不存在交通拥堵时，减少从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音的输出。
15.根据权利要求11至13中任一项所述的计算机可读记录介质，其中，所述处理还包括：当在所述移动体的前方存在交通拥堵时，在从所述对象的前向方向朝向所述对象的稳定声音中生成波动。
CN202010466757.5A 2019-06-07 2020-05-28 驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 Active CN112046497B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019107394A JP7531265B2 (ja) 2019-06-07 2019-06-07 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
JP2019-107394 2019-06-07

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112046497A CN112046497A (zh) 2020-12-08
CN112046497B true CN112046497B (zh) 2024-03-15

Family

ID=73609204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010466757.5A Active CN112046497B (zh) 2019-06-07 2020-05-28 驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11332072B2 (zh)
JP (1) JP7531265B2 (zh)
CN (1) CN112046497B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7118134B2 (ja) * 2018-03-29 2022-08-15 本田技研工業株式会社 鞍乗型車両
KR20220055214A (ko) * 2020-10-26 2022-05-03 현대자동차주식회사 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
US12017674B2 (en) * 2022-09-02 2024-06-25 Toyota Motor North America, Inc. Directional audio for distracted driver applications

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005134971A (ja) * 2003-10-28 2005-05-26 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP2009286186A (ja) * 2008-05-27 2009-12-10 Denso Corp 車載オーディオシステム
CN104581513A (zh) * 2013-10-21 2015-04-29 哈曼国际工业有限公司 修改音频全景以指示危险或其它所关注的事件的存在
WO2018079623A1 (ja) * 2016-10-25 2018-05-03 パイオニア株式会社 処理装置、サーバ装置、出力方法及びプログラム
US9994148B1 (en) * 2016-12-14 2018-06-12 Mando Hella Electronics Corporation Pedestrian warning device of vehicle

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005316704A (ja) 2004-04-28 2005-11-10 Sony Corp 周囲状況通知装置、周囲状況通知方法
JP4873255B2 (ja) 2007-09-25 2012-02-08 株式会社デンソー 車両用報知システム
JP2009259102A (ja) * 2008-04-18 2009-11-05 Honda Motor Co Ltd 運転支援装置
US8319620B2 (en) * 2008-06-19 2012-11-27 Personics Holdings Inc. Ambient situation awareness system and method for vehicles
US8212659B2 (en) * 2008-09-05 2012-07-03 Mazda Motor Corporation Driving assist device for vehicle
JP2011232293A (ja) * 2010-04-30 2011-11-17 Toyota Motor Corp 車外音検出装置
CN103069468A (zh) * 2011-01-18 2013-04-24 松下电器产业株式会社 车辆方向确定装置、车辆方向确定方法及其程序
JP5516455B2 (ja) * 2011-02-23 2014-06-11 トヨタ自動車株式会社 接近車両検出装置及び接近車両検出方法
JP6001248B2 (ja) * 2011-09-20 2016-10-05 トヨタ自動車株式会社 音源検出装置
JP6631445B2 (ja) 2016-09-09 2020-01-15 トヨタ自動車株式会社 車両用情報提示装置
US20200066070A1 (en) * 2016-11-29 2020-02-27 Jaguar Land Rover Limited Improvements relating to hearing assistance in vehicles
WO2020061198A1 (en) * 2018-09-19 2020-03-26 Pivnicka Richard J A method and system for alerting drivers with direction specific audio system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005134971A (ja) * 2003-10-28 2005-05-26 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP2009286186A (ja) * 2008-05-27 2009-12-10 Denso Corp 車載オーディオシステム
CN104581513A (zh) * 2013-10-21 2015-04-29 哈曼国际工业有限公司 修改音频全景以指示危险或其它所关注的事件的存在
WO2018079623A1 (ja) * 2016-10-25 2018-05-03 パイオニア株式会社 処理装置、サーバ装置、出力方法及びプログラム
US9994148B1 (en) * 2016-12-14 2018-06-12 Mando Hella Electronics Corporation Pedestrian warning device of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP7531265B2 (ja) 2024-08-09
CN112046497A (zh) 2020-12-08
US20200384916A1 (en) 2020-12-10
US11332072B2 (en) 2022-05-17
JP2020201671A (ja) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112046497B (zh) 驾驶辅助设备、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序
CN109791739B (zh) 晕车估计装置、晕车防止装置和晕车估计方法
EP3033999B1 (en) Apparatus and method for determining the state of a driver
US20160054795A1 (en) Information display device
US11535260B2 (en) Attention-based notifications
JP2010033106A (ja) 運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラム
US9984298B2 (en) Method for outputting a drowsiness warning and control unit
US10899356B2 (en) Drowsiness prevention device, drowsiness prevention method, and recording medium
JP6417962B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び記憶媒体
US20120286957A1 (en) Mobile Sleep Detection Method and System
JP2019057247A (ja) 画像処理装置及びプログラム
CN111532281A (zh) 驾驶行为的监测方法、装置、终端及存储介质
CN110194181B (zh) 驾驶支持方法、车辆和驾驶支持系统
CN109291794A (zh) 驾驶员状态监测方法、汽车以及存储介质
JP2016066231A (ja) 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体
Saeed et al. A novel extension for e-Safety initiative based on developed fusion of biometric traits
CN111583669B (zh) 一种超速检测方法、装置、控制设备和存储介质
JP7557389B2 (ja) 視線検出装置、視線検出システム、及び視線検出方法
KR20200082463A (ko) 영상 기록 장치 및 그 동작 방법
US20240270239A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
CN115320626B (zh) 基于人车状态的危险感知能力预测方法、装置及电子设备
US20240351521A1 (en) Driver monitoring device, driver monitoring method and driver monitoring computer program
JP7091643B2 (ja) 違和感判別方法及び違和感判別装置
CN112849027A (zh) 辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质
CN118770055A (zh) 隐私防护方法、装置、电子设备及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211224

Address after: Tokyo, Japan

Applicant after: HONDA MOTOR Co.,Ltd.

Address before: Kanagawa

Applicant before: FUJITSU Ltd.

Applicant before: HONDA MOTOR Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant