CN112039399A - 永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统，其中方法包括：S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；S2、执行A相、B相和C相电流检测；根据检测结果计算A相、B相、C相的积分变量；S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。其中机械臂系统包括：示教器、电器柜和机械臂；机械臂包括多个关节和末端工具盘；关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器。本发明能够检测机械臂系统的电机零速状态下转子初始位置。

Description

永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统

技术领域

本发明涉及永磁同步电机技术领域，尤其涉及一种永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统。

背景技术

国内外的学术界和工业界对无位置传感器控制技术的研究一直保持着较高关注和兴趣，促使该技术成为了电机控制领域的重要发展趋势之一。至今，众多学者仍在不懈地进行该方面研究。众多研究成果表明，当电机转速高于一定的转速时，实现无位置传感器控制并不困难，但在起动、零速和低速运行时，实现转速和位置估计难度较大。目前，无位置传感器控制技术运用到永磁同步电机矢量控制和直接转矩控制系统中，在中、高速段已能较好地运行。但是，在低速段尤其是起动时，性能下降较大，控制精度不高。

永磁同步电机无位置传感器控制技术大致可以分为两大类：一类适用于中、高速，另一类适用于零速和低速。中、高速的控制方法大多基于电机基波模型，直接或间接从反电势中获取转子位置信息，相对容易实现。但在低速时反电势信号较小不易检测，特别是当电机静止时反电势为零，难以从反电势中获得转子位置。因此，零速和低速无位置传感器控制技术是研究的关键与难点。

转子初始位置检测是永磁同步电机实现无位置传感器运行的首要问题，也是实现电机顺利起动的关键所在。转子初始位置检测和起动方法二者存在着紧密的联系，根据起动方式不同，通常可分为开环起动和闭环起动。

开环起动方法较为传统，这种起动方式实现简单。预定位时电机转子会发生转动，外同步加速时容易造成失步现象。

闭环起动要求时刻准确获知电机的转子位置。无位置传感器控制技术难以在电机静止时从电气特性获取转子的初始位置信息。现有检测永磁同步电机初始位置的方法可分为两类，一类是利用电机自身具有的结构凸极特性，但不适合IPMSM电机。另一类是基于电机定子铁心非线性饱和特性。

对于利用电机定子铁心非线性饱和特性去寻找IPMSM初始角度，大体可以分为两类：脉冲注入和高频注入。

脉冲注入：基于测试矢量励磁及电流幅值比较实现转子初始位置检测，在电机静止时施加幅值相同、方向不同的一系列电压脉冲，检测并比较其相应的定子电流大小来估计转子位置，但是所需时间较长，并受到实际采样电路精度的制约，并且转子在施加脉冲时抖动严重并有异响。

高频注入：在电机静止或旋转坐标系下的注入正弦高频脉振电压，并从电流响应中提取出转子位置信息，该方法实施比较依赖电机参数，电机参数变化会导致辨识角度误差较大、转子抖动，可靠性降低。

以上都是对传统的高频注入的一个阐述。

传统的高频注入会带来电机转子的抖动，对于使用插针式抱闸机构的机械臂来说会造成高频注入过程关节抖动，导致机械臂关节在重力作用下转动，最终导致转子初始角度识别失败。由于转子抖动启动失败率较高，这是客户无法接受的一个产品缺陷。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种永磁同步电机转子角度识别方法，能够检测电机零速状态下转子初始位置。

本发明还提出一种应用上述方法的协作机械臂系统。

根据本发明的第一方面实施例的永磁同步电机转子角度识别方法，包括以下步骤：S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；S2、对A相、B相和C相进行电流检测，所述电流检测包括：设置PWM占空比，在一个PWM周期的上半周期和下半周期各执行一次PWM占空比更新，所述PWM占空比且由电机本身参数确定；在当前PWM周期起点采集相电流得到相的第一峰值电流，在当前周期中点采集相电流得到相的第二峰值电流；将相的所述第一峰值电流和第二峰值电流相加得到相电流的周期电流峰值差；对所述相电流的周期电流峰值差进行积分运算得到相的积分变量；S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。

根据本发明实施例的永磁同步电机转子角度识别方法，至少具有如下有益效果：

本发明通过将高频脉冲以PWM波形产生并输出给电机，识别角度过程转子不会抖动、角度识别可靠性高。

根据本发明的一些实施例，所述PWM占空比且由电机本身参数确定包括：所述PWM占空比且由电机本身参数确定包括：基于

产生的感抗电压确定峰值电流产生的时间位置点，其中L表示电感系数，i表示电流，t表示时间；确定所述PWM占空比满足在所述PWM频率下采样到峰值电流点；以及采用所述PWM占空比电机产生峰值电流时达到磁饱状态。

根据本发明的一些实施例，所述PWM频率为20000Hz。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S2包括：执行C相电流检测，上半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.25；下半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.75；得到上半周期产生占空比为0.25的60°电角度位置的电压矢量U2，下半周期产生占空比为0.25的240°电角度位置的电压矢量U5；采样电流并计算得到C相的积分变量；执行B相电流检测，上半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.25，C相占空比为0.5；下半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.75，C相占空比为0.5；得到上半周期产生占空比为0.25的300°电角度位置的电压矢量U6，下半周期产生占空比为0.25的240°电角度位置的电压矢量U3；采样电流并计算得到B相的积分变量；执行A相电流检测，上半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.25；下半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.75；得到上半周期产生占空比为0.25的180°电角度位置的电压矢量U4，下半周期产生占空比为0.25的0°电角度位置的电压矢量U1；采样电流并计算得到A相的积分变量。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S3包括：当A相的积分变量大于0，B相的积分变量大于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为60°；当A相的积分变量大于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量大于0，确定转子的电气角度位置为300°；当A相的积分变量大于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为0°；当A相的积分变量小于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量大于0，确定转子的电气角度位置为240°；当A相的积分变量小于0，B相的积分变量大于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为120°；当A相的积分变量小于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为180°。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S1之前，还包括以下步骤：协作机械臂系统正常上电，并且所述协作机械臂系统无报错时，机械臂各个关节输入48V电压；启动机械臂，机械臂控制板向机械臂的6个关节发送启动命令；关节收到启动命令执行初始化。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S3之后，还包括以下步骤：转子位置识别结束，打开抱闸；保持转子位置不变。

根据本发明的第二方面实施例的协作机械臂系统，所述系统包括示教器、电器柜和机械臂；所述示教器包括工控机、触摸屏显示器和按钮，用于操作机械臂，规划坐标系、运行路径、配置末端工具；所述电器柜包括机械臂控制板和电源，所述电源用于提供稳压电源，所述机械臂控制板用于机械臂的具体执行轨迹规划、速度规划、运动学计算、错误处理以及状态监测；所述机械臂包括多个关节和末端工具盘；所述关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器；其中，所述IPMSM电机的转子角度识别应用本发明第一方面实施例任一项所述的方法。

根据本发明的一些实施例，所述示教器控制将用户规划的轨迹解算后发送给机械臂控制板，机械臂控制板将轨迹命令转化成位置、速度、加速度命令分发给各个关节，各个关节由电机控制板执行位置环、速度环、电流环控制，机械臂按照用户规划轨迹运动。

根据本发明的一些实施例，所述磁编码器安装于所述谐波减速器输出轴，所述谐波减速器的谐波减速比为1：101。

本发明至少具有如下有益效果：

本发明通过将高频脉冲以PWM波形产生并输出给电机，识别角度过程转子不会抖动、角度识别可靠性高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明的方法的总体流程图。

图2为本发明的方法的详细流程图。

图3为本发明另一实施例的方法流程图。

图4为本发明的系统框图。

图5为本发明的关节子系统框图。

图6为根据本发明实施例的一个周期的PWM波形图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。本文所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本文所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

参照图4和图5，本发明实施例的机械臂系统(AR5系统)包括：示教器、电器柜、机械臂控制板、机械臂。下面分别一一介绍子系统的功能：

示教器：用于操作机械臂使用，可以规划坐标系、运行路径、配置末端工具；

电器柜：提供稳压48V电源和容纳机械臂控制板；

机械臂控制板：负责机械臂的具体执行轨迹规划、速度规划，运动学计算、错误处理以及状态监测；

机械臂：机械臂由三个大关节和三个小关节组成；

关节：关节由IPMSM电机、磁编码器、光编码器、电机控制板、抱闸机构、谐波减速齿轮组成。

其中，示教器负责整个系统的控制，示教器会将用户规划的轨迹解算后发送给机器臂控制板，机械臂控制板将轨迹命令转化成位置、速度、加速度命令分发给各个关节，各个关节由电机控制板执行位置环、速度环、电流环控制，最终机械臂会按照用户规划轨迹运动。

参照图1和图2，本发明实施例的方法包括以下步骤：

S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；

S2、执行A相、B相和C相电流检测；根据检测结果计算得到A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量；

S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。

其中，以C相电流检测为例，步骤S2的电流检测方法包括以下步骤：

设置PWM占空比，在一个PWM周期的上半周期和下半周期各执行一次PWM占空比更新，所述PWM占空比且由电机本身参数确定；在当前周期起点采集C相电流得到C相的第一峰值电流，在当前周期中点采集C相电流得到C相的第二峰值电流；将C相的所述第一峰值电流和第二峰值电流相加得到C相电流的周期电流峰值差；对所述C相电流的周期电流峰值差进行积分运算得到C相的积分变量。

同理，检测A相电流和B相电流。

参照图3和图6，本发明实施例的方法应用于机械臂系统包括以下步骤：

第一步：AR5系统正常上电，并且系统无报错。这时机械臂各个关节会有48V电压输入。

第二步：启动机械臂，此时机械臂控制板会给机械臂6个关节发送启动命令。

第三步：关节收到启动命令，执行初始化。

第四步：进入到高频注入环节。

第五步：配置PWM模式为半周期中心对齐模式,PWM频率设置成20000hz，该值的更改会影响到高频注入噪声、转子位置识别精度以及相峰值电流产生的位置。

第六步：配置PWM模式完成后延时1ms。

第七步：执行C相电流检测，在一个PWM周期Ts内执行两次pwm占空比更新，上半周期和下半周期各执行一次更新，其中上半周期记为T_up,下半周期记为T_down.Ta为A相占空比、Tb为B相占空比、Tc为C相占空比。T_up更新设置pwm占空比为Ta＝0.5，Tb＝0.5,Tc＝0.25，T_down更新设置pwm占空比Ta＝0.5，Tb＝0.5,Tc＝0.75。T_up将产生占空比为0.25的60°电角度位置的电压矢量U2，T_down将产生占空比为0.25的240°电角度位置的电压矢量U5。T_up和T_down两个时间段内选择的占空比是互补，并且分别对应两个对称关系的电压矢量U2和U5，三相占空比的选择是由电机本身参数确定的，第一，由于L*di/dt产生的感抗电压项决定了峰值电流产生的时间位置点，该占空比刚好满足在20000hz的PWM频率下，采样到峰值电流点iC+和iC-，第二，该占空比电机产生峰值电流时刚好达到磁饱状态，此时D轴电感将呈现不对称性。

当前周期起点T0采集C相电流一次，这时采样到的为C相的峰值电流iC+。当前周期中点T1再采集一次C相电流一次，这时采样到的为C相的峰值电流iC-，此时将iC+和iC-相加得到周期电流峰值差C_PhaseCurrtErr。

当前步骤执行200ms，并且对C相电流周期变量C_PhaseCurrtErr进行积分运算，积分变量为C_PhaseCurrtInteg。

第八步：同理，执行B相电流检测，在一个PWM周期Ts内执行两次pwm占空比更新，上半周期和下半周期各执行一次更新，第一次上半周期更新设置pwm占空比为Ta＝0.5，Tb＝0.25,Tc＝0.5第二次下半周期更新设置pwm占空比Ta＝0.5，Tb＝0.75,Tc＝0.5。T_up将产生占空比为0.25的300°电角度位置的电压矢量U6，T_down将产生占空比为0.25的240°电角度位置的电压矢量U3。

当前步骤执行200ms，并且对B相电流周期变量B_PhaseCurrtErr进行积分运算，积分变量为B_PhaseCurrtInteg。

第九步：同理，执行A相电流检测，在一个PWM周期Ts内执行两次pwm占空比更新，上半周期和下半周期各执行一次更新，第一次上半周期更新设置pwm占空比为Ta＝0.5，Tb＝0.5,Tc＝0.25第二次下半周期更新设置pwm占空比Ta＝0.5，Tb＝0.5,Tc＝0.75。T_up将产生占空比为0.25的180°电角度位置的电压矢量U4，T_down将产生占空比为0.25的0°电角度位置的电压矢量U1。

当前步骤执行200ms，并且对A相电流周期变量A_PhaseCurrtErr进行积分运算，积分变量为A_PhaseCurrtInteg。

第十步：判断扇区中心位置

条件1：A_PhaseCurrtInteg>0,B_PhaseCurrtInteg>0，C_PhaseCurrtInteg<0

结论1：转子的电气角度位置为60°。

条件2：A_PhaseCurrtInteg>0,B_PhaseCurrtInteg<0，C_PhaseCurrtInteg>0

结论2：转子的电气角度位置为300°。

条件3：A_PhaseCurrtInteg>0,B_PhaseCurrtInteg<0，C_PhaseCurrtInteg<0

结论3：转子的电气角度位置为0°。

条件4：A_PhaseCurrtInteg<0,B_PhaseCurrtInteg<0，C_PhaseCurrtInteg>0

结论4：转子的电气角度位置为240°。

条件5：A_PhaseCurrtInteg<0,B_PhaseCurrtInteg>0，C_PhaseCurrtInteg<0

结论5：转子的电气角度位置为120°。

条件6：A_PhaseCurrtInteg<0,B_PhaseCurrtInteg<0，C_PhaseCurrtInteg<0

结论6：转子的电气角度位置为180°。

第十一步：转子位置识别结束，打开抱闸。

第十二步：位置保持。

第十三步:高频注入角度上识别结束。

应当认识到，本发明实施例中的方法步骤可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的安卓计算平台中实现。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本文所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还可以包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；

S2、对A相、B相和C相进行电流检测，所述电流检测包括：设置PWM占空比，在一个PWM周期的上半周期和下半周期各执行一次PWM占空比更新，所述PWM占空比由电机本身参数确定；在当前PWM周期起点采集相电流得到相的第一峰值电流，在当前周期中点采集相电流得到相的第二峰值电流；将相的所述第一峰值电流和第二峰值电流相加得到相电流的周期电流峰值差；对所述相电流的周期电流峰值差进行积分运算得到相的积分变量；

S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述PWM占空比且由电机本身参数确定包括：

基于

产生的感抗电压确定峰值电流产生的时间位置点，其中L表示电感系数，i表示电流，t表示时间；确定所述PWM占空比满足在所述PWM频率下采样到峰值电流点；以及

采用所述PWM占空比电机产生峰值电流时达到磁饱状态。

3.根据权利要求1所述的永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述PWM频率为20000Hz。

4.根据权利要求3所述的永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

执行C相电流检测，上半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.25；下半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.75；得到上半周期产生占空比为0.25的60°电角度位置的电压矢量U2，下半周期产生占空比为0.25的240°电角度位置的电压矢量U5；采样电流并计算得到C相的积分变量；

执行B相电流检测，上半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.25，C相占空比为0.5；下半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.75，C相占空比为0.5；得到上半周期产生占空比为0.25的300°电角度位置的电压矢量U6，下半周期产生占空比为0.25的240°电角度位置的电压矢量U3；采样电流并计算得到B相的积分变量；

执行A相电流检测，上半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.25；下半周期占空比更新时占空比设置为：A相占空比为0.5，B相占空比为0.5，C相占空比为0.75；得到上半周期产生占空比为0.25的180°电角度位置的电压矢量U4，下半周期产生占空比为0.25的0°电角度位置的电压矢量U1；采样电流并计算得到A相的积分变量。

5.根据权利要求4所述的永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

当A相的积分变量大于0，B相的积分变量大于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为60°；

当A相的积分变量大于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量大于0，确定转子的电气角度位置为300°；

当A相的积分变量大于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为0°；

当A相的积分变量小于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量大于0，确定转子的电气角度位置为240°；

当A相的积分变量小于0，B相的积分变量大于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为120°；

当A相的积分变量小于0，B相的积分变量小于0以及C相的积分变量小于0，确定转子的电气角度位置为180°。

6.根据权利要求1所述的永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述步骤S1之前，还包括以下步骤：

协作机械臂系统正常上电，并且所述协作机械臂系统无报错时，机械臂各个关节输入48V电压；

启动机械臂，机械臂控制板向机械臂的6个关节发送启动命令；

关节收到启动命令执行初始化。

7.根据权利要求6所述的永磁同步电机转子角度识别方法，其特征在于，所述步骤S3之后，还包括以下步骤：

转子位置识别结束，打开抱闸；

保持转子位置不变。

8.一种应用如权利要求1至7任一所述的方法的协作机械臂系统，其特征在于，所述系统包括示教器、电器柜和机械臂；

所述示教器包括工控机、触摸屏显示器和按钮，用于操作机械臂、规划坐标系、运行路径及配置末端工具；

所述电器柜包括机械臂控制板和电源，所述电源用于提供稳压电源，所述机械臂控制板用于机械臂的具体执行轨迹规划、速度规划、运动学计算、错误处理以及状态监测；

所述机械臂包括多个关节和末端工具盘；

所述关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器；其中，所述IPMSM电机的转子角度识别应用如权利要求1至7所述的方法。

9.根据权利要求7所述的协作机械臂系统，其特征在于，所述示教器控制将用户规划的轨迹解算后发送给机械臂控制板，机械臂控制板将轨迹命令转化成位置、速度、加速度命令分发给各个关节，各个关节由电机控制板执行位置环、速度环、电流环控制，机械臂按照用户规划轨迹运动。

10.根据权利要求7所述的协作机械臂系统，其特征在于，所述磁编码器安装于所述谐波减速器输出轴，所述谐波减速器的谐波减速比为1：101。

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