CN112022409B - 牙齿扫描数据的咬合方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牙齿扫描数据的咬合方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：扫描上颌模型和下颌模型，得到上颌模型对应的第一扫描数据和下颌模型对应的第二扫描数据，其中，第一扫描数据包括第一组标记，第二扫描数据包括第二组标记，第一组标记与第二组标记在预定位置匹配，用于表示上颌模型和下颌模型之间的咬合关系；识别第一扫描数据中的第一组标记，和第二扫描数据中的第二组标记；控制第一组标记与第二组标记匹配，使第一扫描数据和第二扫描数据咬合。本发明解决了三维数字化牙齿上下颌咬合关系确定过程复杂的技术问题。

Description

牙齿扫描数据的咬合方法、装置、存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及扫描领域，具体而言，涉及一种牙齿扫描数据的咬合方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

在口腔医学领域中，咬合关系的确定对于牙齿的修复很关键，因为牙齿的修复需要确定修复体与对颌牙之间的咬合状态符合口腔的的正常咬合状态，如果咬合不准，修复体可能存在于对颌牙存在早接触或者咬合空的情况，影响正常的咀嚼功能，从而导致修复失败，因此，需要对咬合状态下的牙齿上下颌模型进行诊断分析。

在确定三维数字化牙齿上下颌咬合状态时，需要对牙齿上下颌模型(如石膏模型)进行三维扫描来实现，传统扫描过程通常分为以下两种方案。

方案一、扫描处于咬合状态的牙齿上下颌模型，并单独扫描牙齿上颌模型和牙齿下颌模型，得到上下颌模型处于咬合状态的三维数据、上颌模型单独的三维数据、以及下颌模型单独的三维数据；然后将上颌模型的三维数据和上颌模型的三维数据通过拼接的方式，对齐到上下颌模型处于咬合状态的三维数据中，确定咬合关系。

但是，此方案在扫描上下颌处于咬合状态的三维数据前，需要先将上下颌模型通过胶水或橡皮筋进行固定；在扫描后还需要把上下颌模型的咬合关系取消，操作步骤多、耗费的时间比较长。

方案二，使用一个专用的咬合夹具，可以在扫描前确定咬合关系，实现跳过咬合扫描。

但是，该方案虽然可以支持跳过扫描咬合的步骤，但是需要利用专有的夹具来固定咬合，这就对咬合夹具的使用有严格的规范，并且夹具的精度直接决定了咬合的精度，存在的不确定性。

针对上述三维数字化牙齿上下颌咬合关系确定过程复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种牙齿扫描数据的咬合方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决三维数字化牙齿上下颌咬合关系确定过程复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种牙齿扫描数据的咬合方法，包括：扫描上颌模型和下颌模型，得到所述上颌模型对应的第一扫描数据和所述下颌模型对应的第二扫描数据，其中，所述第一扫描数据包括第一组标记，所述第二扫描数据包括第二组标记，所述第一组标记与所述第二组标记在预定位置匹配，用于表示所述上颌模型和所述下颌模型之间的咬合关系；识别所述第一扫描数据中的所述第一组标记，和所述第二扫描数据中的所述第二组标记；控制所述第一组标记与所述第二组标记匹配，使所述第一扫描数据和所述第二扫描数据咬合。

进一步地，所述第一组标记和所述第二组标记为预先在所述上颌模型和所述下颌模型处于咬合状态下添加的多个标记。

进一步地，所述第一组标记与所述上颌模型的表面存在颜色差异；所述第二组标记与所述下颌模型的表面存在颜色差异。

进一步地，所述第一扫描数据包括：第一颜色信息，用于表示所述上颌模型的表面颜色和所述第一组标记的颜色；所述第二扫描数据包括：第二颜色信息，用于表示所述下颌模型的表面颜色和所述第二组标记的颜色；识别所述第一扫描数据中的第一组标记，和所述第二扫描数据中的第二组标记包括：基于所述第一颜色信息，识别所述第一扫描数据中的所述第一组标记；基于所述第二颜色信息，识别所述第二扫描数据中的所述第二组标记。

进一步地，所述第一组标记至少包括三个标记，所述第二组标记中的标记数量与所述第一组标记中的标记数量相同。

进一步地，所述第一组标记包括：第一标记、第三标记、第五标记；所述第二组标记包括：第二标记、第四标记、第六标记；其中，所述第一标记与所述第二标记在预定位置匹配，所述第三标记与所述第四标记在预定位置匹配，所述第五标记与所述第六标记在预定位置匹配。

进一步地，所述第一标记对应所述上颌模型的前牙区域；所述第三标记和所述第五标记对应所述上颌模型的左右后牙区域；所述第二标记对应所述上颌模型的前牙区域；所述第四标记和所述第六标记对应所述上颌模型的左右后牙区域。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种牙齿扫描数据的咬合装置，包括：扫描单元，用于扫描上颌模型和下颌模型，得到所述上颌模型对应的第一扫描数据和所述下颌模型对应的第二扫描数据，其中，所述第一扫描数据包括第一组标记，所述第二扫描数据包括第二组标记，所述第一组标记与所述第二组标记在预定位置匹配，用于表示所述上颌模型和所述下颌模型之间的咬合关系；识别单元，用于识别所述第一扫描数据中的所述第一组标记，和所述第二扫描数据中的所述第二组标记；控制单元，用于控制所述第一组标记与所述第二组标记匹配，使所述第一扫描数据和所述第二扫描数据咬合。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的牙齿扫描数据的咬合方法。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述的牙齿扫描数据的咬合方法。

在本发明实施例中，上颌模型上设置有第一组标记和下颌模型上设置有第二组标记，其中，第一组标记与第二组标记在预定位置匹配，用于表示上颌模型和下颌模型之间的咬合关系，通过扫描上颌模型可以得到第一扫描数据和第一扫描数据中的第一组标记，通过扫描下颌模型可以得到第二扫描数据和第二扫描数据中的第二组标记，然后在第一扫描数据中识别出第一组标记，在第二扫描数据中识别出第二组标记，并控制第一组标记与第二组标记匹配，即可使第一扫描数据和第二扫描数据处于咬合状态，得到上颌模型与下颌模型处于咬合状态的扫描数据，从而通过第一组标记与第二组标记，即可得到上颌模型与下颌模型处于咬合状态的扫描数据，实现了简化牙齿扫描数据咬合过程的技术效果，进而解决了三维数字化牙齿上下颌咬合关系确定过程复杂的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种牙齿扫描数据的咬合方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种上颌模型与下颌模型处于咬合状态的左视图；

图3是根据本发明实施例的一种上颌模型与下颌模型处于咬合状态的正视图；

图4是根据本发明实施例的一种上颌模型与下颌模型处于咬合状态的右视图；

图5是根据本发明实施例的一种牙齿扫描数据的咬合装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种牙齿扫描数据的咬合方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种牙齿扫描数据的咬合方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，扫描上颌模型和下颌模型，得到上颌模型对应的第一扫描数据和下颌模型对应的第二扫描数据，其中，第一扫描数据包括第一组标记，第二扫描数据包括第二组标记，第一组标记与第二组标记在预定位置匹配，用于表示上颌模型和下颌模型之间的咬合关系；

步骤S104，识别第一扫描数据中的第一组标记，和第二扫描数据中的第二组标记；

步骤S106，控制第一组标记与第二组标记匹配，使第一扫描数据和第二扫描数据咬合。

通过上述步骤，上颌模型上设置有第一组标记和下颌模型上设置有第二组标记，其中，第一组标记与第二组标记在预定位置匹配，用于表示上颌模型和下颌模型之间的咬合关系，通过扫描上颌模型可以得到第一扫描数据和第一扫描数据中的第一组标记，通过扫描下颌模型可以得到第二扫描数据和第二扫描数据中的第二组标记，然后在第一扫描数据中识别出第一组标记，在第二扫描数据中识别出第二组标记，并控制第一组标记与第二组标记匹配，即可使第一扫描数据和第二扫描数据处于咬合状态，得到上颌模型与下颌模型处于咬合状态的扫描数据，从而通过第一组标记与第二组标记，即可得到上颌模型与下颌模型处于咬合状态的扫描数据，实现了简化牙齿扫描数据合过程的技术效果，进而解决了三维数字化牙齿上下颌咬合关系确定过程复杂的技术问题。

需要说明的是，上颌模型和下颌模型可以是实体模型，例如石膏模型。

需要说明的是，扫描上颌模型和下颌模型，可以通过采集上颌模型与下颌模型的图像来实现，基于上颌模型的图像，可以得到第一扫描数据；基于下颌模型的图像，可以得到第二扫描数据。

可选地，可以基于双目立体视觉系统采集上颌模型和下颌模型的图像。

需要说明的是，根据第一扫描数据可以建立上颌模型的三维点云模型，也即建立上颌模型的三维数字模型；根据第二扫描数据可以建立下颌模型的三维点云模型，也即建立下颌模型的三维数字模型。

需要说明的是，第一组标记包括多个标记，第二组标记中也包括多个标记，并且第一组标记中的多个标记与第二组标记中的多个标记一一对应。

作为一种可选的实施例，第一组标记和第二组标记为预先在上颌模型和下颌模型处于咬合状态下添加的多个标记。

在扫描上颌模型和下颌模型前，可以先使上颌模型与下颌模型处于咬合状态，并基于咬合状态的上颌模型和下颌模型添加多个标记，从而实现了上颌模型上添加第一组标记，在下颌模型上添加第二组标记的目的。

可选地，可以在上颌模型和下颌模型的咬合部位添加的多个标记。

可选地，第一组标记设置在上颌模型表面，第二组标记设置在下颌模型表面，在上颌模型与下颌模型处于咬合状态的情况下，第一组标记与第二组标记一一匹配，例如，第一组标记与第二组标记一一接触或重合。

作为一种可选的示例，第一组标记包括标记A1、A2和A3，第二组标记包括暴击B1、B2和B3，其中，标记A1与标记B1对应，标记A2与标记B2对应，标记A3与标记B3对应，因此，若第一组标记与第二组标记匹配，则标记A1与标记B1匹配(如标记A1与标记B1接触或重合)，标记A2与标记B2匹配(如标记A2与标记B2接触或重合)，标记A3与标记B3匹配(如标记A3与标记B3接触或重合)。

需要说明的是，在识别出第一扫描数据中的第一组标记，和识别出第二扫描数据中的第二组标记后，可以将第一组标记作为第一扫描数据的基准点对第一扫描数据进行移动(如改变第一扫描数据所表示三维点云模型或三维数字模型的位移或姿态)；以及将第二组标记作为第二扫描数据的基准点对第二扫描数据进行移动(如改变第二扫描数据所表示三维点云模型或三维数字模型的位移或姿态)。

需要说明的是，该标记可以是贯通上颌模型与下颌模型的多条线段(即咬合线)，其中，该线段在上颌模型的部分即为第一组标记，该线段在下颌模型的部分即为第二组标记。

需要说明的是，该标记可以是上颌模型与下颌模型咬合部位的咬合点，其中，该咬合点是指上下颌处于最佳咬合状态时，牙齿咬合面上首先接触的点，并且咬合点成对存在，分别位于上颌模型与下颌模型表面，其中，位于上颌模型上的咬合点即为第一组标记，位于下颌模型上的咬合点即为第二组标记。

例如，可以利用咬合纸在上颌模型和下颌模型上留下带颜色的点，即为咬合点，然后把这些带颜色的咬合点扫描进入三维点云模型(或三维数字模型)。

作为一种可选的实施例，第一组标记与上颌模型的表面存在颜色差异；第二组标记与下颌模型的表面存在颜色差异。

本发明上述实施例，上颌模型的表面与第一组标记存在颜色差异，下颌模型的表面与第二组标记存在颜色差异，在扫描上颌模型与下颌模型的过程中，扫描得到的第一扫描数据即可表示上颌模型的轮廓，也可以表示上颌模型的颜色，以及上颌模型中第一组标记的颜色；同样，扫描得到的第二扫描数据即可表示下颌模型的轮廓，也可以表示下颌模型的颜色，以及下颌模型中第二组标记的颜色。

作为一种可选的实施例，第一扫描数据包括：第一颜色信息，用于表示上颌模型的表面颜色和第一组标记的颜色；第二扫描数据包括：第二颜色信息，用于表示下颌模型的表面颜色和第二组标记的颜色；识别第一扫描数据中的第一组标记，和第二扫描数据中的第二组标记包括：基于第一颜色信息，识别第一扫描数据中的第一组标记；基于第二颜色信息，识别第二扫描数据中的第二组标记。

本发明上述实施例，在识别第一扫描数据中的第一组标记和第二扫描数据中的第二组标记的过程中，可以根据上颌模型的表面与第一组标记存在颜色差异，基于第一颜色信息识别第一扫描数据中的第一组标记；还可以根据下颌模型的表面与第二组标记存在颜色差异，基于第二颜色信息识别第二扫描数据中的第二组标记，从而得到第一组标记和第二组标记。

需要说明的是，根据三点可以确定一个平面，因此，可以通过三对标记来表示上颌模型与下颌模型处于咬合状态的咬合面，进而也可以通过三对标记对第一扫描数据和第二扫描数据进行咬合处理。

作为一种可选的示例，在扫描上颌模型和下颌模型的过程中，可以利用颜色扫描的方式，分别扫描获取带颜色信息的上颌模型与下颌模型的三维网格模型(即三维点云模型或三维数字模型)具体实现方式如下：分别将上颌模型和下颌模型放入牙齿扫描仪；再利用牙齿扫描仪扫描上颌模型或下颌模型的多个角度，得到多个单片带颜色的点云数据；然后将多个单片点云数据融合成带颜色信息的三维网格，得到上颌模型或下颌模型的三维点云模型(也即三维数字模型)。

为例便于说明，下面使用上颌三维模型，表示上颌模型的三维点云模型(也即三维数字模型)；下颌三维模型，表示下颌模型的三维点云模型(也即三维数字模型)。

作为一种可选的示例，在得到上颌三维模型和下颌三维模型后，可以利用预定算法提取上颌三维模型和下颌三维模型上的线条，并初步确定上颌三维模型和下颌三维模型的咬合关系，具体实现方式如下：针对上颌三维模型与下颌三维模型，使用聚类的方法寻找上颌三维模型和下颌三维模型上的每根线条；然后计算每根线条的尖端点，并使用尖端点作为对应点，使用拼接的方法，初步确定上颌三维模型与下颌三维模型的咬合关系。

作为一种可选的示例，在初步确定上颌三维模型与下颌三维模型的咬合关系之后，可以利用优化算法优化咬合关系，达到准确的咬合状态，具体实现方式如下：固定下颌三维模型，给定上颌三维模型随机扰动，并在重力的作用下，使上颌三维模型移动到稳定位置；然后选择一个咬合点最多的位置为最佳咬合状态。

作为一种可选的实施例，第一组标记至少包括三个标记，第二组标记中的标记数量与第一组标记中的标记数量相同。

作为一种可选的实施例，第一组标记包括：第一标记、第三标记、第五标记；第二组标记包括：第二标记、第四标记、第六标记；其中，第一标记与第二标记在预定位置匹配，第三标记与第四标记在预定位置匹配，第五标记与第六标记在预定位置匹配。

本发明上述实施例，第一标记与第二标记为第一对标记，第三标记与第四标记为第二对标记，第五标记与第六标记为第三对标记，在上述三对标记匹配时，可以确定第一扫描数据与第二扫描数据的咬合平面，从而实现对第一扫描数据与第二扫描数据的咬合处理。

作为一种可选的实施例，第一标记对应上颌模型的前牙区域；第三标记和第五标记对应上颌模型的左右后牙区域；第二标记对应上颌模型的前牙区域；第四标记和第六标记对应上颌模型的左右后牙区域。

图2是根据本发明实施例的一种上颌模型与下颌模型处于咬合状态的左视图，图3是根据本发明实施例的一种上颌模型与下颌模型处于咬合状态的正视图，图4是根据本发明实施例的一种上颌模型与下颌模型处于咬合状态的右视图，如图2-4所示，位于上颌模型前牙区域的标记为第一标记，位于上颌模型左侧后牙区域的标记为第三标记，位于上颌模型右侧后牙区域的标记为第五标记；位于下颌模型前牙区域的标记为第二标记，位于下颌模型左侧后牙区域的标记为第四标记，位于下颌模型右侧后牙区域的标记为第六标记；其中，第一标记与第二标记为第一对标记22，第三标记与第四标记为第二对标记21，第五标记与第六标记为第三对标记23。

可选地，控制第一组标记与第二组标记匹配，使第一扫描数据和第二扫描数据咬合之后，可以所采用优化算法，优化第一扫描数据与第二扫描数据咬合的接触点，得到第一扫描数据与第二扫描数据的正确咬合关系。

本发明还提供了一种优选实施例，该优选实施例提供了一种可以跳过咬合扫描确定咬合关系。

本发明提供的技术方案，不需要扫描上颌模型与下颌模型的咬合关系，即确定上颌模型的第一扫描数据与下颌模型的第二扫描数据之间的咬合关系。

本发明提供给的技术范昂，在石膏模型(即处于咬合状态的上颌模型与下颌模型)上咬合的上下颌区域用笔画上几条咬合线(即添加标记，如上颌模型对应的第一组标记和下颌模型对应的第二组标记)，通过扫描上颌模型和下颌模型可以获取咬合线(即第一组标记和第二组标记)，然后利用咬合线(即第一组标记和第二组标记)的位置对上颌模型的第一扫描数据与下颌模型的第二扫描数据进行确定初步咬合；再利用优化算法，在初步咬合关系下优化咬合的接触点，最终确定正确的咬合关系。

可选地，可以预先利用经验确定上颌模型与下颌模型的咬合关系，然后用蓝色的笔在上颌模型与下颌模型前牙区域，以及后牙区域左右侧分别画线(即画咬合线)，并且确保画线(即咬合线)的数量在3个及以上，也即确保第一组标记中至少包括3个标记，第二组标记中也同样至少包括3个标记，且第一组标记与第二组标记一一对应。

可选地，上颌模型与下颌模型可以是石膏模型，其模型表面可以是白色，与咬合线的颜色存在明显差异，因此，可以利用颜色扫描的方式对上颌模型与下颌模型进行扫描，得到带有颜色信息的第一扫描数据和第二扫描数据，进而根据第一扫描数据和第二扫描数据中的颜色信息，即可识别出第一扫描数据中的第一组标记，以及第二扫描数据中的第二组标记。

需要说明的是，第一扫描数据包括：上颌模型的三维几何数据和颜色信息(即第一颜色信息)；第二扫描数据包括：下颌模型的三维几何数据和颜色信息(即第二颜色信息)。

可选地，利用算法提取第一扫描数据和第二扫描数据上的线条，并确定初步的咬合关系。

可选地，可以利用优化算法优化咬合关系，达到第一扫描数据和第二扫描数据的准确咬合状态。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的方法。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的方法。

根据本发明实施例，还提供了一种牙齿扫描数据的咬合装置实施例，需要说明的是，该牙齿扫描数据的咬合装置可以用于执行本发明实施例中的牙齿扫描数据的咬合方法，本发明实施例中的牙齿扫描数据的咬合方法可以在该牙齿扫描数据的咬合装置中执行。

图5是根据本发明实施例的一种牙齿扫描数据的咬合装置的示意图，如图5所示，该装置可以包括：扫描单元51、识别单元53和控制单元55。

其中，扫描单元51，用于扫描上颌模型和下颌模型，得到上颌模型对应的第一扫描数据和下颌模型对应的第二扫描数据，其中，第一扫描数据包括第一组标记，第二扫描数据包括第二组标记，第一组标记与第二组标记在预定位置匹配，用于表示上颌模型和下颌模型之间的咬合关系；识别单元53，用于识别第一扫描数据中的第一组标记，和第二扫描数据中的第二组标记；控制单元55，用于控制第一组标记与第二组标记匹配，使第一扫描数据和第二扫描数据咬合。

需要说明的是，该实施例中的扫描单元51可以用于执行本申请实施例中的步骤S102，该实施例中的识别单元53可以用于执行本申请实施例中的步骤S104，该实施例中的控制单元55可以用于执行本申请实施例中的步骤S106。上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

本发明上述实施例，上颌模型上设置有第一组标记和下颌模型上设置有第二组标记，其中，第一组标记与第二组标记在预定位置匹配，用于表示上颌模型和下颌模型之间的咬合关系，通过扫描上颌模型可以得到第一扫描数据和第一扫描数据中的第一组标记，通过扫描下颌模型可以得到第二扫描数据和第二扫描数据中的第二组标记，然后在第一扫描数据中识别出第一组标记，在第二扫描数据中识别出第二组标记，并控制第一组标记与第二组标记匹配，即可使第一扫描数据和第二扫描数据处于咬合状态，得到上颌模型与下颌模型处于咬合状态的扫描数据，从而通过第一组标记与第二组标记，即可得到上颌模型与下颌模型处于咬合状态的扫描数据，实现了简化牙齿扫描数据咬合过程的技术效果，进而解决了三维数字化牙齿上下颌咬合关系确定过程复杂的技术问题。

作为一种可选的实施例，第一组标记和第二组标记为预先在上颌模型和下颌模型处于咬合状态下添加的多个标记。

作为一种可选的实施例，第一组标记与上颌模型的表面存在颜色差异；第二组标记与下颌模型的表面存在颜色差异。

作为一种可选的实施例，第一扫描数据包括：第一颜色信息，用于表示上颌模型的表面颜色和第一组标记的颜色；第二扫描数据包括：第二颜色信息，用于表示下颌模型的表面颜色和第二组标记的颜色；识别单元包括：第一识别模块，用于基于第一颜色信息，识别第一扫描数据中的第一组标记；第二识别模块，用于基于第二颜色信息，识别第二扫描数据中的第二组标记。

作为一种可选的实施例，第一组标记至少包括三个标记，第二组标记中的标记数量与第一组标记中的标记数量相同。

作为一种可选的实施例，第一组标记包括：第一标记、第三标记、第五标记；第二组标记包括：第二标记、第四标记、第六标记；其中，第一标记与第二标记在预定位置匹配，第三标记与第四标记在预定位置匹配，第五标记与第六标记在预定位置匹配。

作为一种可选的实施例，第一标记对应上颌模型的前牙区域；第三标记和第五标记对应上颌模型的左右后牙区域；第二标记对应上颌模型的前牙区域；第四标记和第六标记对应上颌模型的左右后牙区域。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种牙齿扫描数据的咬合方法，其特征在于，包括：

扫描上颌模型和下颌模型，得到所述上颌模型对应的第一扫描数据和所述下颌模型对应的第二扫描数据，其中，所述第一扫描数据包括第一组标记，所述第二扫描数据包括第二组标记，所述第一组标记与所述第二组标记在预定位置匹配，用于表示所述上颌模型和所述下颌模型之间的咬合关系；

识别所述第一扫描数据中的所述第一组标记，和所述第二扫描数据中的所述第二组标记；

控制所述第一组标记与所述第二组标记匹配，使所述第一扫描数据和所述第二扫描数据咬合；

其中，所述第一组标记是位于所述上颌模型上的咬合点，所述第二组标记是位于所述下颌模型上的咬合点，其中，所述咬合点是指上下颌处于最佳咬合状态时，牙齿咬合面上首先接触的点；

其中，在识别出所述第一扫描数据中的所述第一组标记，和识别出所述第二扫描数据中的所述第二组标记后，将所述第一组标记作为所述第一扫描数据的基准点改变所述第一扫描数据所表示三维点云模型或三维数字模型的位移或姿态；将所述第二组标记作为所述第二扫描数据的基准点改变所述第二扫描数据所表示三维点云模型或三维数字模型的位移或姿态；

其中，所述第一组标记和所述第二组标记一一接触或重合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一组标记和所述第二组标记为预先在所述上颌模型和所述下颌模型处于咬合状态下添加的多个标记。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一组标记与所述上颌模型的表面存在颜色差异；所述第二组标记与所述下颌模型的表面存在颜色差异。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一扫描数据包括：第一颜色信息，用于表示所述上颌模型的表面颜色和所述第一组标记的颜色；

所述第二扫描数据包括：第二颜色信息，用于表示所述下颌模型的表面颜色和所述第二组标记的颜色；

识别所述第一扫描数据中的第一组标记，和所述第二扫描数据中的第二组标记包括：

基于所述第一颜色信息，识别所述第一扫描数据中的所述第一组标记；

基于所述第二颜色信息，识别所述第二扫描数据中的所述第二组标记。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一组标记至少包括三个标记，所述第二组标记中的标记数量与所述第一组标记中的标记数量相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第一组标记包括：第一标记、第三标记、第五标记；

所述第二组标记包括：第二标记、第四标记、第六标记；

其中，所述第一标记与所述第二标记在预定位置匹配，所述第三标记与所述第四标记在预定位置匹配，所述第五标记与所述第六标记在预定位置匹配。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第一标记对应所述上颌模型的前牙区域；所述第三标记和所述第五标记对应所述上颌模型的左右后牙区域；

所述第二标记对应所述上颌模型的前牙区域；所述第四标记和所述第六标记对应所述上颌模型的左右后牙区域。

8.一种牙齿扫描数据的咬合装置，其特征在于，包括：

扫描单元，用于扫描上颌模型和下颌模型，得到所述上颌模型对应的第一扫描数据和所述下颌模型对应的第二扫描数据，其中，所述第一扫描数据包括第一组标记，所述第二扫描数据包括第二组标记，所述第一组标记与所述第二组标记在预定位置匹配，用于表示所述上颌模型和所述下颌模型之间的咬合关系；

识别单元，用于识别所述第一扫描数据中的所述第一组标记，和所述第二扫描数据中的所述第二组标记；

控制单元，用于控制所述第一组标记与所述第二组标记匹配，使所述第一扫描数据和所述第二扫描数据咬合；

其中，所述第一组标记是位于所述上颌模型上的咬合点，所述第二组标记是位于所述下颌模型上的咬合点，其中，所述咬合点是指上下颌处于最佳咬合状态时，牙齿咬合面上首先接触的点；

其中，在识别出所述第一扫描数据中的所述第一组标记，和识别出所述第二扫描数据中的所述第二组标记后，将所述第一组标记作为所述第一扫描数据的基准点改变所述第一扫描数据所表示三维点云模型或三维数字模型的位移或姿态；将所述第二组标记作为所述第二扫描数据的基准点改变所述第二扫描数据所表示三维点云模型或三维数字模型的位移或姿态；

其中，所述第一组标记和所述第二组标记一一接触或重合。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的牙齿扫描数据的咬合方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的牙齿扫描数据的咬合方法。

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