CN112017504B - 列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统 - Google Patents

列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112017504B
CN112017504B CN202011176541.1A CN202011176541A CN112017504B CN 112017504 B CN112017504 B CN 112017504B CN 202011176541 A CN202011176541 A CN 202011176541A CN 112017504 B CN112017504 B CN 112017504B
Authority
CN
China
Prior art keywords
retrieval
database
vibration
establishing
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011176541.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112017504A (zh
Inventor
李春胜
张馨月
唐中军
王坤
叶东
黄成周
李跃宗
章磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Yunda Technology Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Yunda Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Yunda Technology Co Ltd filed Critical Chengdu Yunda Technology Co Ltd
Priority to CN202011176541.1A priority Critical patent/CN112017504B/zh
Publication of CN112017504A publication Critical patent/CN112017504A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112017504B publication Critical patent/CN112017504B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes

Abstract

本发明公开了列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统，其技术方案要点是：建立相应的车辆动力学模型，并采集司机室的振动信号；将目标线路按运行工况进行分类、统计，并制定车辆动力学仿真矩阵和检索策略；根据车辆动力学仿真矩阵在车辆动力学模型中设置相应环境，并结合振动信号进行动力学仿真后得到振动信号文件；将振动信号文件储存到列车振动数据库相应的存放位置；建立振动信号的检索程序和信号检查界面；建立实现运动平台信号调用功能的调用接口。本发明可为列车驾驶模拟器提供更加真实、全面的运动平台控制信息，为受训司机提供一个更加真实的司机室振动环境、提高司机培训质量、确保列车安全运行。

Description

列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统
技术领域
本发明涉及轨道交通驾驶培训领域，更具体地说，它涉及列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统。
背景技术
在列车司机培训体系中，动感仿真模拟器的优势在于能够通过控制运动平台，为受训司机模拟列车运行过程中司机室的振动环境，提供一个“声-动-画”三位一体的沉浸感培训体验，提高司机培训效果，更好地保证列车的运行品质与安全。列车驾驶动感仿真模拟器通过实时控制六自由度运动平台模拟列车运行过程中司机室的振动环境。运动平台控制信号直接决定了列车驾驶动感仿真模拟器的动感逼真程度。
六自由度运动平台一般可以同时提供6个自由度的位移、速度、加速度控制接口，共计18个控制接口。动感仿真模拟器设计人员可以根据不同需要，向这18个控制接口输入动感控制信号，实现不同的动感效果。虽然六自由度运动平台能够开放18组控制信号，但现阶段的列车动感仿真模拟器往往通过1到2个自由度控制信号的叠加来实现动感效果：如通过横向（车轴轴向）、垂向（重力方向）来模拟列车运行中的随机振动效果。且运动平台输入信号普遍采用公式来计算运动平台的输入信号，如用正弦函数叠加、拟合的方式来模拟列车运行过程中的随机效果。这样的运动平台动感控制策略的优点在于：实现简单、控制信息占用空间小、程序运行效率较高；动感控制功能平移性较强，可以应用到不同车型对应的动感仿真模拟器上。
然而，上述控制信号的信号维度、信号内容都与司机室真实振动情况存在一定差距，逼真度有限。首先，列车车辆动力学系统是一个多自由度、非线性系统，在随机轨道不平顺的作用下，司机室振动自由度较多、很难用公式进行表达；其次，不同的车型悬挂系统不同，使得列车司机室的振动环境因车而异。因此，不同列车在以相同的速度运行在同一线路时，司机室振动环境不同。而不理想的逼真度不但会降低受训司机室的沉浸感体验、培训效果、甚至产生错误的感知和做出错误的决定，而且会增大受训司机患运动疾病的概率。
发明内容
为解决现有动感仿真模拟器输出的控制信号逼真度有限的问题，本发明的目的是提供列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
第一方面，提供了列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，包括以下步骤：
S1：根据列车驾驶模拟器的目标车型以及目标车型的动力学参数建立相应的车辆动力学模型，并采集动力学仿真过程中不同运行工况下司机室的振动信号，振动信号包括6自由度的位移、速度、加速度；
S2：根据列车驾驶模拟器的目标线路按运行工况进行分类、统计，并制定车辆动力学仿真矩阵和检索策略；
S3：根据车辆动力学仿真矩阵在车辆动力学模型中设置相应环境，并结合振动信号进行动力学仿真后得到振动信号文件；
S4：根据检索策略将振动信号文件储存到列车振动数据库相应的存放位置；
S5：根据检索策略、列车振动数据库的存放位置建立振动信号的检索程序和信号检查界面；
S6：根据检索策略建立可与运动平台控制程序连接以实现运动平台信号调用功能的调用接口。
进一步的，所述步骤S1中，动力学参数包括惯性参数、几何参数、悬挂参数、轮轨参数；振动信号通过在司机室地板位置建立虚拟振动信号传感器进行采集。
进一步的，所述步骤S2中，车辆动力学仿真矩阵具体为：
S21：目标线路分为直线类型L、道岔类型T、坡道类型S、曲线类型C，并统计各个类型的参数；
道岔类型T的参数包含道岔型号；
坡道类型S的参数包含坡度、坡道长度；
曲线类型C的参数包含曲线半径、曲线长度；
S22：确定各线路情况的速度范围；
直线情况的车辆运行速度不高于列车最高运行速度
Figure 610984DEST_PATH_IMAGE001
；
道岔情况的车辆运行速度不高于道岔最高允许通过速度
Figure 127416DEST_PATH_IMAGE002
；
坡道情况的车辆运行速度不高于最高坡道限行速度
Figure 171596DEST_PATH_IMAGE003
；
曲线情况的车辆运行速度不高于最高通过速度
Figure 773478DEST_PATH_IMAGE004
，具体为：
Figure 358043DEST_PATH_IMAGE005
；
式中，r为曲线半径，g为重力加速度，c为曲线超高；
S23：以目标线路所包含的线路类型为第1维度，各线路类型下检索指标01、检索指标02分别为第2、3维度，各线路情况的速度范围为第4维度的方式建立车辆动力学仿真矩阵，具体为：
直线情况下，振动信号获取矩阵ML为
Figure 994561DEST_PATH_IMAGE006
阶数组，
Figure 6379DEST_PATH_IMAGE007
为直线工况速度情况个数：
Figure 829979DEST_PATH_IMAGE008
；
道岔情况下，振动信号获取矩阵MT包含T个
Figure 421497DEST_PATH_IMAGE009
阶数组，其中T为道岔种类，
Figure 148407DEST_PATH_IMAGE010
为道岔工况速度情况个数：
Figure 331127DEST_PATH_IMAGE011
；
坡道情况下，振动信号获取矩阵MS包含G个矩阵，其中G为线路坡度种类；每个坡度矩阵
Figure 173181DEST_PATH_IMAGE012
为
Figure 99549DEST_PATH_IMAGE013
矩阵，其中
Figure 179500DEST_PATH_IMAGE014
为坡度为G的坡道长度种类个数，
Figure 1963DEST_PATH_IMAGE015
为各坡道长度的坡道通过速度情况个数：
Figure 800154DEST_PATH_IMAGE016
；
曲线情况下，振动信号获取矩阵MC包含R个矩阵，其中R为线路包含的曲线半径种类；每个曲线矩阵
Figure 530213DEST_PATH_IMAGE017
为
Figure 730250DEST_PATH_IMAGE018
矩阵，其中
Figure 42324DEST_PATH_IMAGE019
为半径为R的曲线长度种类个数，
Figure 327812DEST_PATH_IMAGE020
为各曲线长度的曲线通过速度情况个数：
Figure 799245DEST_PATH_IMAGE021
。
进一步的，所述步骤S2中，检索策略具体为：
直线情况下，线路类型>运行速度；
道岔情况下，线路类型>道岔类型>运行速度；
坡道情况下，线路类型>坡道坡度>坡道长度>运行速度；
曲线情况下，线路类型>曲线半径>曲线长度>运行速度；
检索逻辑最高为4级，第1级检索指标为线路类型，第2、3级分别为检索指标01和检索指标02，第4级为列车运行速度；对于直线情况，第2、3级检索指标为空；对于道岔情况，第2级检索指标为道岔型号，第3级检索指标为空；对于坡道情况，第2级检索指标为坡道坡度，第3级检索指标为坡道长度；对于曲线情况，第2级检索指标为曲线半径，第3级检索指标为曲线长度。
进一步的，所述步骤S3中，振动信号文件具体为：
S31：在车辆动力学模型中按照动力学仿真矩阵设置动力学仿真环境，并执行各工况车辆动力学仿真；
S32：将车辆动力学仿真中从司机室采集的振动信号保存成文件，并不对振动信号文件的类型做任何限定。
进一步的，所述步骤S4中，振动信号文件储存具体为：
S41：将振动信号文件按照制定的检索逻辑命名，命名信息中需包含车型、线路类型、检索指标01、检索指标02、运行速度；
S42：根据车辆动力学仿真矩阵将振动信号文件存放在对应的数据文件存储单元。
进一步的，所述步骤S5中，根据检索逻辑与振动信号文件存储的命名规则建立数据库检索工具的编程与开发，并不对编程工具类型做任何限定。
进一步的，所述步骤S6中，将车型、线路类型、检索指标01、检索指标02、运行速度作为列车驾驶模拟器动感控制信号数据库的检索输入，将司机室位置6自由度的位移、速度、加速度信号作为数据库的检索输出。
第二方面，提供了列车驾驶模拟器动感控制信号数据库，包括：
建模单元，用于根据列车驾驶模拟器的目标车型以及目标车型的动力学参数建立相应的车辆动力学模型，并采集动力学仿真过程中不同运行工况下司机室的振动信号，振动信号包括6自由度的位移、速度、加速度；
策略制定单元，用于根据列车驾驶模拟器的目标线路按运行工况进行分类、统计，并制定车辆动力学仿真矩阵和检索策略；
文件生成单元，用于根据车辆动力学仿真矩阵在车辆动力学模型中设置相应环境，并结合振动信号进行动力学仿真后得到振动信号文件；
文件储存单元，用于根据检索策略将振动信号文件储存到列车振动数据库相应的存放位置；
检索构建单元，用于根据检索策略、列车振动数据库的存放位置建立振动信号的检索程序和信号检查界面；
调用单元，用于根据检索策略建立可与运动平台控制程序连接以实现运动平台信号调用功能的调用接口。
第三方面，提供了一种列车驾驶培训系统，包括列车驾驶模拟器、运动平台以及数据库，列车驾驶模拟器的信号输出端与数据库的信号输入端连接，数据库的信号输出端与运动平台的信号输出端连接；数据库为第一方面中任意一项所建立的控制信号数据库。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明通过列车动力学分析的方式获取列车运行过程中司机室位置的振动信号文件；根据列车振动的输入—输出关系，提出了一种列车运行工况划分策略，通过有限个工况来表征列车运行过程中司机室复杂的振动过程。通过建立列车振动数据库，不但可以提高信号获取的实时性，还可以提高信号真实度，更好地提高动感仿真模拟器的动感逼真度、提高列车司机培训质量。
附图说明
本发明所提供的附图是为了便于理解本发明的实施例，构成本申请的一部分，但并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1是本发明实施例中的逻辑流程图；
图2是本发明实施例中的数据库检索逻辑流程图；
图3是本发明实施例中控制信号数据库的调用接口示意图；
图4是本发明实施例中培训系统的工作原理图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例：列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1：根据列车驾驶模拟器的目标车型以及目标车型的动力学参数建立相应的车辆动力学模型，并采集动力学仿真过程中不同运行工况下司机室的振动信号，振动信号包括6自由度的位移、速度、加速度。动力学参数包括惯性参数、几何参数、悬挂参数、轮轨参数。振动信号通过在司机室地板位置建立虚拟振动信号传感器进行采集。
具体的，以HXD1型机车为例，根据HXD1机车惯性参数、轮轨参数、悬挂参数和几何参数建立HXD1型机车车辆动力学模型，并且在司机座椅底座位置设置虚拟传感器以采集不同工况下的司机室位置6自由度的位移、速度、加速度。
S2：根据列车驾驶模拟器的目标线路按运行工况进行分类、统计，并制定车辆动力学仿真矩阵和检索策略，如图2所示。
具体的，以某交路为例，将该交路按照直线、道岔、坡道、曲线划分成四类，并形成四种情况下的仿真矩阵：
（1）直线仿真矩阵：HXD1型机车的最高运行速度为120km/h，以10km/h为速度间隔，因此振动仿真矩阵ML为12个振动信号文件：
Figure 853788DEST_PATH_IMAGE022
其中，工况
Figure 80370DEST_PATH_IMAGE023
为列车以20km/h的运行速度直线运行的工况。
（2）道岔仿真矩阵：该交路主要道岔类型有3种：9号、12号、18号，且对应的最高运行速度均为30km/h。
Figure 587575DEST_PATH_IMAGE024
其中，工况
Figure 659436DEST_PATH_IMAGE025
表示列车以20km/h的运行速度通过18号道岔。
（3）坡道仿真矩阵：该交路主要曲线坡道类型有3种：4‰、8‰、10‰，且对应的最高运行速度均为80km/h。
Figure 834066DEST_PATH_IMAGE026
其中，工况
Figure 903653DEST_PATH_IMAGE027
表示列车以70km/h的运行速度运行通过坡度为10‰、长度为2000m的坡道。
（4）曲线仿真矩阵：该交路主要曲线半径类型有3种：300m、800m、1000m。根据计算公式可以计算获得3种情况下的最高曲线通过速度为70km/h、110km/h、120km/h。因此，曲线仿真矩阵主要包含3个矩阵MC 300 、MC 800 、MC 1000 ，且每种曲线半径对应的速度工况以10km/h为速度间隔：
Figure 163733DEST_PATH_IMAGE028
其中，工况
Figure 540750DEST_PATH_IMAGE029
表式列车以110km/h的运行速度通过半径为1000m、长度为1200m的曲线。
S3：根据车辆动力学仿真矩阵在车辆动力学模型中设置相应环境，并结合振动信号进行动力学仿真后得到振动信号文件。
具体的，车辆动力学模型仿真信号的积分步长设置为10ms（100Hz）、积分时间为60s。将仿真获取的各工况的振动信号以Excel文件形式（**.csv）保存。每个振动信号文件共包含19列信号（列车行进位移信号+18自由度对应信号）。
振动信号文件命名名规则为：HXD1_C_00000_00000_000.csv。其中，文件名共包含23个字符组成（不包括.csv）；文件名包含5部分信息，用下横线（“_”）隔开；文件名第1部分为车型信息，文件名第2部分为线路类型（L/直线、T/道岔、S/坡道、C/曲线），第3部分为检索指标01，第4部分为检索指标02，第5部分为列车运行速度。
S4：根据检索策略将振动信号文件储存到列车振动数据库相应的存放位置。具体的，将按照命名规则仿真生成的振动信号文件，存放在数据库中。
S5：根据检索策略、列车振动数据库的存放位置建立振动信号的检索程序和信号检查界面。
具体的，根据本案例的信号检索逻辑，建立基于车辆动力学的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库的检索程序。程序界面如图3所示，用户可以通过车辆型号、线路类型、检索指标01、检索指标02、运行速度来检索振动信号文件，并根据需要检索司机室18个振动信号，并可以查看振动信号的频域信号。
S6：根据检索策略建立可与运动平台控制程序连接以实现运动平台信号调用功能的调用接口。
具体的，将驾驶动感仿真模拟器使用过程中实时生成的车辆型号、线路类型、检索指标01、检索指标02、运行速度这5项信息作为基于车辆动力学的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库的检索输入，将数据库的检索结果作为运动平台的控制输入，示意图如图4所示。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，包括以下步骤：
S1：根据列车驾驶模拟器的目标车型以及目标车型的动力学参数建立相应的车辆动力学模型，并采集动力学仿真过程中不同运行工况下司机室的振动信号，振动信号包括6自由度的位移、速度、加速度；
S2：根据列车驾驶模拟器的目标线路按运行工况进行分类、统计，并制定车辆动力学仿真矩阵和检索策略；
S3：根据车辆动力学仿真矩阵在车辆动力学模型中设置相应环境，并结合振动信号进行动力学仿真后得到振动信号文件；
S4：根据检索策略将振动信号文件储存到列车振动数据库相应的存放位置；
S5：根据检索策略、列车振动数据库的存放位置建立振动信号的检索程序和信号检查界面；
S6：根据检索策略建立可与运动平台控制程序连接以实现运动平台信号调用功能的调用接口；
所述车辆动力学仿真矩阵具体为：
S21：目标线路分为直线类型L、道岔类型T、坡道类型S、曲线类型C，并统计各个类型的参数；
道岔类型T的参数包含道岔型号；
坡道类型S的参数包含坡度、坡道长度；
曲线类型C的参数包含曲线半径、曲线长度；
S22：确定各线路情况的速度范围；
直线情况的车辆运行速度不高于列车最高运行速度Vmax；
道岔情况的车辆运行速度不高于道岔最高允许通过速度Vtmax；
坡道情况的车辆运行速度不高于最高坡道限行速度Vsmax；
曲线情况的车辆运行速度不高于最高通过速度Vcmax，具体为：
Figure FDA0002829446300000011
式中，r为曲线半径，g为重力加速度，c为曲线超高；
S23：以目标线路所包含的线路类型为第1维度，各线路类型下检索指标01、检索指标02分别为第2、3维度，各线路情况的速度范围为第4维度的方式建立车辆动力学仿真矩阵，具体为：
直线情况下，振动信号获取矩阵ML为1×lV阶数组，lV为直线工况速度情况个数：
ML＝[ml1 ml2...mllV-1 mllV]；
其中，mllV表示直线工况的第lV个运行速度；
道岔情况下，振动信号获取矩阵MT包含T个1×tV阶数组，其中T为道岔种类，tV为道岔工况速度情况个数：
MTT＝[mt1 mt2...mttV-1 mttV]；
其中，mttV表示道岔工况的第tV个运行速度；
坡道情况下，振动信号获取矩阵MS包含G个矩阵，其中G为线路坡度种类；每个坡度矩阵MSG为sL×sV矩阵，其中sL为坡度为G的坡道长度种类个数，sV为各坡道长度的坡道通过速度情况个数：
Figure FDA0002829446300000021
其中，
Figure FDA0002829446300000022
表示通过第sL个坡道的第sV个运行速度；
曲线情况下，振动信号获取矩阵MC包含R个矩阵，其中R为线路包含的曲线半径种类；每个曲线矩阵MCR为cL×cV矩阵，其中cL为半径为R的曲线长度种类个数，cV为各曲线长度的曲线通过速度情况个数：
Figure FDA0002829446300000023
其中，
Figure FDA0002829446300000031
表示通过第cL个曲线的第cV个曲线通过速度。
2.根据权利要求1所述的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，所述步骤S1中，动力学参数包括惯性参数、几何参数、悬挂参`数、轮轨参数；振动信号通过在司机室地板位置建立虚拟振动信号传感器进行采集。
3.根据权利要求1所述的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，所述步骤S2中，检索策略具体为：
直线情况下，线路类型>运行速度；
道岔情况下，线路类型>道岔类型>运行速度；
坡道情况下，线路类型>坡道坡度>坡道长度>运行速度；
曲线情况下，线路类型>曲线半径>曲线长度>运行速度；
检索逻辑最高为4级，第1级检索指标为线路类型，第2、3级分别为检索指标01和检索指标02，第4级为列车运行速度；对于直线情况，第2、3级检索指标为空；对于道岔情况，第2级检索指标为道岔型号，第3级检索指标为空；对于坡道情况，第2级检索指标为坡道坡度，第3级检索指标为坡道长度；对于曲线情况，第2级检索指标为曲线半径，第3级检索指标为曲线长度。
4.根据权利要求1所述的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，所述步骤S3中，振动信号文件具体为：
S31：在车辆动力学模型中按照动力学仿真矩阵设置动力学仿真环境，并执行各工况车辆动力学仿真；
S32：将车辆动力学仿真中从司机室采集的振动信号保存成文件，并不对振动信号文件的类型做任何限定。
5.根据权利要求1所述的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，所述步骤S4中，振动信号文件储存具体为：
S41：将振动信号文件按照制定的检索逻辑命名，命名信息中需包含车型、线路类型、检索指标01、检索指标02、运行速度；
S42：根据车辆动力学仿真矩阵将振动信号文件存放在对应的数据文件存储单元。
6.根据权利要求1所述的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，所述步骤S5中，根据检索逻辑与振动信号文件存储的命名规则建立数据库检索工具的编程与开发，并不对编程工具类型做任何限定。
7.根据权利要求1所述的列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法，其特征是，所述步骤S6中，将车型、线路类型、检索指标01、检索指标02、运行速度作为列车驾驶模拟器动感控制信号数据库的检索输入，将司机室位置6自由度的位移、速度、加速度信号作为数据库的检索输出。
8.列车驾驶模拟器动感控制信号数据库，其特征是，包括：
建模单元，用于根据列车驾驶模拟器的目标车型以及目标车型的动力学参数建立相应的车辆动力学模型，并采集动力学仿真过程中不同运行工况下司机室的振动信号，振动信号包括6自由度的位移、速度、加速度；
策略制定单元，用于根据列车驾驶模拟器的目标线路按运行工况进行分类、统计，并制定如权利要求1所述的车辆动力学仿真矩阵和检索策略；
文件生成单元，用于根据车辆动力学仿真矩阵在车辆动力学模型中设置相应环境，并结合振动信号进行动力学仿真后得到振动信号文件；
文件储存单元，用于根据检索策略将振动信号文件储存到列车振动数据库相应的存放位置；
检索构建单元，用于根据检索策略、列车振动数据库的存放位置建立振动信号的检索程序和信号检查界面；
调用单元，用于根据检索策略建立可与运动平台控制程序连接以实现运动平台信号调用功能的调用接口。
9.一种列车驾驶培训系统，其特征是，包括列车驾驶模拟器、运动平台以及数据库，列车驾驶模拟器的信号输出端与数据库的信号输入端连接，数据库的信号输出端与运动平台的信号输出端连接；数据库为按照权利要求1-7任意一项列车驾驶模拟器动感控制信号数据库建立方法所建立的控制信号数据库。
CN202011176541.1A 2020-10-29 2020-10-29 列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统 Active CN112017504B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011176541.1A CN112017504B (zh) 2020-10-29 2020-10-29 列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011176541.1A CN112017504B (zh) 2020-10-29 2020-10-29 列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112017504A CN112017504A (zh) 2020-12-01
CN112017504B true CN112017504B (zh) 2021-01-12

Family

ID=73528154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011176541.1A Active CN112017504B (zh) 2020-10-29 2020-10-29 列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112017504B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112508411B (zh) * 2020-12-10 2023-06-27 成都运达科技股份有限公司 一种司机操纵水平分级评价方法及终端

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1440547A (zh) * 2000-06-30 2003-09-03 东海旅客铁道株式会社 铁路的左右稳态加速度模拟装置
CN2874671Y (zh) * 2006-03-06 2007-02-28 成都运达创新科技有限公司 地铁列车模拟器
CN201159945Y (zh) * 2008-01-09 2008-12-03 李椒良 六自由度可嵌入式驾驶舱的运动平台
CN102346978A (zh) * 2011-05-24 2012-02-08 力姆泰克（北京）传动设备有限公司 六自由度载体动感模拟器
CN110599864A (zh) * 2019-10-28 2019-12-20 苏州智行众维智能科技有限公司 一种基于室内交通场景模拟传感器建模和验证装置及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1440547A (zh) * 2000-06-30 2003-09-03 东海旅客铁道株式会社 铁路的左右稳态加速度模拟装置
CN2874671Y (zh) * 2006-03-06 2007-02-28 成都运达创新科技有限公司 地铁列车模拟器
CN201159945Y (zh) * 2008-01-09 2008-12-03 李椒良 六自由度可嵌入式驾驶舱的运动平台
CN102346978A (zh) * 2011-05-24 2012-02-08 力姆泰克（北京）传动设备有限公司 六自由度载体动感模拟器
CN110599864A (zh) * 2019-10-28 2019-12-20 苏州智行众维智能科技有限公司 一种基于室内交通场景模拟传感器建模和验证装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112017504A (zh) 2020-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Bruni et al. State-of-the-art and challenges of railway and road vehicle dynamics with multibody dynamics approaches
Wu et al. Longitudinal train dynamics: an overview
Perrotta et al. Route planning for electric buses: a case study in Oporto
Pogorelov et al. Train 3D: the technique for inclusion of three-dimensional models in longitudinal train dynamics and its application in derailment studies and train simulators
Käding et al. The advanced Daimler-Benz driving simulator
CN101021892A (zh) 列车与线路系统动态性能综合仿真方法
CN112017504B (zh) 列车驾驶模拟器控制信号数据库、建立方法及培训系统
Kaths et al. Co-simulation of the virtual vehicle in virtual traffic considering tactical driver decisions.
CN111968450A (zh) 列车驾驶模拟器动感控制方法、装置、系统及存储介质
Bruzelius et al. A basic vehicle dynamics model for driving simulators
CN113919082B (zh) 一种列车纵向动力学建模方法及系统
CN115034055A (zh) 轨道交通列车运行仿真方法及系统
Cacciabue et al. Unified Driver Model simulation and its application to the automotive, rail and maritime domains
Wenkui et al. Dynamic simulation analysis of pothole event based on vRLDA
Aparicio et al. Development and use of vehicle dynamics simulation software as support for road vehicles theory teaching
Perrotta et al. Driver attitude and its influence on the energy waste of electric buses
Bouchner et al. Development of advanced driving simulator: Steering wheel and brake pedal feedback
Frohling The dynamics of vehicles on roads and on tracks
Öztürk et al. Validation of railway vehicle dynamic models in training simulators
Dižo et al. Application of simulation computations in investigation of vibration properties of a tricycle
Santahuhta Roll dynamics and tyre relaxation in heavy combination vehicle models for transient lateral manoeuvres
Shetty Development of a Digital Twin of a Toyota Prius Mk4
Saidi et al. Study of vehicle-bridge coupled vibration using matlab/simulink
Dižo et al. Assessment of Passenger’s Ride Comfort of a Tricycle
Kim A study on a dynamic model of a vehicle simulator with 6 DOF for the Korean tilting train

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant