CN112009647B - 一种消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种消防机器人，属于消防技术领域，包括有U型救生圈和壳体；壳体内转动连接有飞行桨；壳体内固定连接有的航行部；壳体内固定连接有驱动组件b和驱动组件a；壳体后部滑动连接有两个浮力齿圈；浮力齿圈为中空结构；壳体内固定连接有控制模块和电源模块。本发明采用飞行和航行结合的方式能够快速精准的到达落水者身边；保持杆在转动过程中，能够主动将U型救生圈前端的落水者捞向U型救生圈内，从而避免了落水者无法主动寻找或抓紧救生圈而错失了救援时机。同时保持杆在U型救生圈开口处能够自锁，避免落水者与U型救生圈脱离，防止落水者因体力不支再次落水，面对意识模糊的落水者依然可以起到较佳的救援效果。

Description

一种消防机器人

技术领域

本发明属于消防设备技术领域，具体涉及一种消防机器人。

背景技术

文献号为CN210882553U的中国专利文献公开了一种能水面航行和空中飞行的救生圈，包括能漂浮的中空壳体、驱动中空壳体在空中飞行的第一动力系统、驱动中空壳体在水面行驶的第二动力系统、设置在中空壳体内的动力锂离子电池、设在中空壳体上用于数据传输的天线、设在壳体上用于搜寻目标的高清摄像头、用于救生圈定位的GPS定位系统和用于执行操控者对救生圈下达的所有控制命令的控制系统。本实用新型将无人机结构与救生圈结构有机结合，使救生圈可以在空中飞行和在水面航行，在操控者的操控下，救生圈可以快速且精准的投放到被施救者身边，达到快速救援的目的。

上述专利虽然可以快速精准的达到落水者身边，但是当落水者由于恐慌或落水时间较长出现意识模糊时，不能主动抓住救生圈或抓住救生圈后不能使头部位于水面以上，都不能有效的对落水者进行施救，上述专利在一定程度上并不能满足实际使用需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术存在的不足，提供一种消防机器人。

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种消防机器人，包括有U型救生圈和固定连接在所述U型救生圈外侧的壳体；所述壳体内位于所述U型救生圈外侧靠近四角分别转动连接有转动轴纵向设置的飞行桨；所述壳体内位于所述U型救生圈两直边外侧下端分别固定连接有平行设置的航行部。所述U型救生圈开口方向为前部；所述壳体内固定连接有两个分别用于驱动位于前部的两个所述飞行桨的驱动组件b；所述壳体内固定连接有两个分别用于驱动位于后部的两个所述飞行桨的驱动组件a；所述航行部由所述驱动组件a驱动。所述壳体后部纵向滑动连接有两个浮力齿圈；当所述浮力齿圈位于下端极限位置时，所述驱动组件a仅驱动对应的所述飞行桨，所述U型救生圈能够在空中飞行；当所述浮力齿圈位于上端极限位置时，所述驱动组件a仅驱动所述航行部，所述U型救生圈能够在水面航行。所述浮力齿圈为中空结构，抵入水面后，所述浮力齿圈由下端极限位置上浮到上端极限位置。所述壳体内固定连接有控制模块和电源模块；所述驱动组件a、所述驱动组件b、所述电源模块与所述控制模块电连接。

作为优选方案：所述驱动组件a包括有转动连接在所述壳体内的与位于后部的所述飞行桨传动连接的驱动轴a、转动连接在所述壳体内的能够与所述驱动轴a传动连接的离合轴a以及固定连接在所述壳体内的用于驱动所述离合轴a转动的驱动电机a。所述驱动轴a靠近所述离合轴a一端成型有第二插接孔a；所述离合轴a靠近所述驱动轴a一端成型有与所述第二插接孔a滑动连接的第二插接柱a；所述离合轴a远离所述驱动轴a一端成型有离合齿轮a。所述航行部包括有转动连接在所述壳体内的航行桨和固定连接在所述航行桨一侧且靠近所述离合齿轮a的航行齿轮；所述航行齿轮能够与所述离合齿轮a传动连接。所述驱动组件a具有第一、第二两个位置状态；当所述离合轴a处于第一位置时，所述离合轴a距离所述驱动电机a最远，所述第二插接柱a与所述第二插接孔a传动连接，所述驱动组件a仅驱动对应的所述飞行桨。当所述离合轴a处于第二位置时，所述离合齿轮a与所述航行齿轮传动连接，所述离合轴a仅与所述航行桨传动连接，所述驱动组件a仅驱动所述航行部。所述驱动电机a与所述控制模块电连接。

作为优选方案：所述壳体内分别滑动连接有能够使所述离合轴a由第一位置运动到第二位置的切换滑块；所述壳体后部转动连接有两个能够与对应的所述切换滑块滑动连接的齿轮传动环。所述齿轮传动环朝向所述切换滑块一侧成型有与所述切换滑块滑动连接的环形坡面；所述环形坡面包括有第一平面和第二平面；所述第一平面与所述驱动电机a之间的距离大于所述第二平面与所述驱动电机a之间的距离。所述驱动电机a与所述离合轴a之间设置有弹簧a；所述弹簧a使得所述离合轴a始终与所述切换滑块相抵，进而使得所述切换滑块始终与所述环形坡面相抵。初始状态下；所述第一平面与所述切换滑块相抵；所述离合轴a处于第一位置。当所述齿轮传动环转动至所述第二平面与所述切换滑块相抵时；所述离合轴a处于第二位置。

作为优选方案：所述浮力齿圈能够始所述齿轮传动环转动；所述浮力齿圈上端中央位置固定连接有锥齿轮；所述驱动轴a靠近所述浮力齿圈的一端固定连接有能够与所述锥齿轮传动连接的驱动齿轮a。当所述U型救生圈在空中飞行时，所述浮力齿圈由于重力滑动至下端极限位置，所述锥齿轮与所述驱动齿轮a不接触。当所述U型救生圈抵入水面时，所述浮力齿圈由于浮力向上滑动至所述锥齿轮与所述驱动齿轮a传动连接，转动的所述驱动齿轮a将使得所述齿轮传动环转动。

作为优选方案：所述壳体前部转动连接有两个对称设置的用于打捞落水者的保持杆；所述保持杆由所述驱动组件b驱动。所述保持杆能够由侧面转动至所述U型救生圈开口处，使得所述U型救生圈开口前方附近的的落水者捞向所述U型救生圈内并使得落水者与所述U型救生圈保持相对固定。

作为优选方案：所述驱动组件b包括有转动连接在所述壳体内且与位于前部的所述飞行桨传动连接的驱动轴b、转动连接在所述壳体内且与所述驱动轴b传动连接的离合轴b以及固定连接在所述壳体内的用于驱动所述离合轴b转动的驱动电机b。所述离合轴b外壁后部成型有外螺纹；所述壳体内固定连接有能够与所述外螺纹螺纹连接的螺纹导向块。所述螺纹导向块与所述离合轴b之间设置有弹簧b；所述弹簧b能够使所述离合轴b向远离所述螺纹导向块方向运动，进而使得所述外螺纹进入到所述螺纹导向块内。所述离合轴b靠近所述驱动轴b一端成型有离合齿轮b；所述保持杆靠近所述离合齿轮b一端成型有转动环；所述转动环下端成型有能够与所述离合齿轮b传动连接的打捞齿轮。当所述离合轴b正向转动时，所述驱动轴b驱动对应的所述飞行桨。当所述离合轴b反向转动时，所述外螺纹进入到所述螺纹导向块内并在螺纹导向下向所述打捞齿轮方向移动，进而所述离合轴b与所述打捞齿轮啮合。所述驱动电机b与所述控制模块电连接。

作为优选方案：所述驱动电机a的输出轴上固定连接有第一插接柱a；所述离合轴a靠近所述驱动电机a的一端成型有与所述第一插接柱a始终传动连接的第一插接孔a；所述第一插接柱a滑动连接在所述第一插接孔a内。所述驱动电机的输出轴上固定连接有第一插接柱b；所述离合轴b靠近所述驱动电机b的一端成型有与所述第一插接柱b始终传动连接的第一插接孔b；所述第一插接柱b滑动连接在所述第一插接孔b内。

作为优选方案：所述壳体上方分别成型有两个对称设置的卡接柱；所述保持杆远离所述U型救生圈开口处的末端分别成型有能够与所述卡接柱卡接的卡头。初始状态下，所述卡头与所述卡接柱卡接。

作为优选方案：一个所述卡头成型有自锁卡头；另一个所述卡头成型有能够与所述自锁卡头卡接的自锁卡槽。当所述保持杆位于所述U型救生圈开口内时，所述自锁卡头与所述自锁卡槽自锁卡接，使得所述U型救生圈开口封闭，进而使得所述保持杆处于保持状态。

作为优选方案：所述壳体上位于所述U型救生圈的开口内侧设置有距离传感器；所述距离传感器与所述控制模块电连接。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：初始状态下，摩擦块与第一平面相抵；卡头与卡接柱卡接；第二插接柱a位于第二插接孔a内；第二插接柱b位于第二插接孔b内，此时驱动电机a与驱动电机b分别能驱动对应的飞行桨转动；驱动电机b位于本产品前部。

使用本产品时，确认U型救生圈固定牢固，电源模块具备足够电量，握持壳体将本产品放置到水平面上并开机。此时，浮力齿圈由于重力自然下落，限位凸圈与滑动槽内顶端相抵，驱动齿轮a与锥齿轮不啮合，切换齿轮b与切换齿轮a不啮合。操纵遥控器使本产品起飞，控制模块控制驱动电机a、驱动电机b转动。第一插接柱a驱动第一插接孔a使得离合轴a同步转动，第二插接柱a驱动第二插接孔a使得驱动轴a转动，使得驱动齿轮a带动位于后部的两个飞行齿轮转动，进而使得后部的两个飞行桨转动产生向上的升力。与此同时，第一插接柱b驱动第一插接孔b使得离合轴b同步转动，第二插接孔b驱动第二插接柱b使得驱动轴b转动，使得驱动齿轮b带动位于前部的两个飞行齿轮转动，进而使得位于前部的两个飞行桨转动产生向上的升力。四个飞行桨同步转动使得壳体起飞，控制模块根据遥控器发出的操纵指令，调整驱动电机a与驱动电机b的转速进而调整四个飞行桨的转速，使本产品飞向预定救援区域。此过程与四旋翼飞行器控制方法相同，本发明不做进一步阐述。

到达救援区域上空之后，通过遥控器发出的操纵指令，壳体下降逐步贴近水面，进一步降低飞行桨的转速，使得位于后部的两个飞行桨容留管抵入水面（此过程可以使本发明下部完全浸入水中，也可以仅使后部浸入水中，此时由于前后的飞行桨具有转速差，本发明将产生向后运动的水平分力，可继续通过遥控器控制壳体继续向落水者靠近）。飞行桨容留管向下浸入水中的过程中，浮力齿圈由于内部为空腔，将在水的浮力作用下相对飞行桨容留管向上滑动，进而使得驱动齿轮a与锥齿轮啮合，切换齿轮b与切换齿轮a啮合。接着低速转动的驱动齿轮a将通过锥齿轮带动浮力齿圈转动，进而浮力齿圈的切换齿轮b带动齿轮传动环的切换齿轮a，使得齿轮传动环同步转动。在齿轮传动环的转动过程中，摩擦块始终与环形坡面相抵，第二平面与滑动管之间的水平距离小于第一平面与滑动管之间的水平距离，当摩擦块与第一平面相抵转至与第二平面相抵的过程中，滑动管与环形坡面水平距离减小，切换滑块逐步沿滑动管向前端滑动。进而推动离合轴a向前端移动，使得第二插接柱a逐步离开第二插接孔a，离合齿轮a与传动齿轮啮合，同时弹簧a压缩，进一步的，为减少两个齿轮发生撞齿的概率，离合齿轮a的轮齿朝向所述传动齿轮处成型有导向斜面。驱动电机a将通过传动齿轮与航行轴传动连接，进而在水中航行。此时，前部依然转动着的两个飞行桨产生向上的升力，前部向上微离开水面，可使航行的阻力减小。控制模块将根据遥控器发出的指令，调整驱动电机a的转动速度，使得两个航行轴转速不同，即两端的前进速度不同，从而实现前进方向的调整。通过遥控器继续控制本产品向落水者靠近。

靠近落水者后，通过遥控器发出的操纵指令，使得本产品运动至落水者背部并使得U型救生圈的开口处与落水者正对。当抵近落水者背部时，继续航行落水者，控制模块控制驱动电机b反向转动，使得前端的两个飞行桨反向转动，产生向下的推力，本产品前部下压，U型救生圈开口处没入水中，使U型救生圈直边两端从落水者腋下穿过（仰面或趴在水面的则从头部方向进入，当无法从落水者腋下穿过时，可使U型救生圈的直边两端穿入至落水者躯干下方）。驱动电机b反向转动的过程中，离合轴b在弹簧b的弹力下，使得外螺纹进入到内螺纹内，随着驱动电机b的转动，离合轴b在螺纹导向作用下向前端运动。离合齿轮b进而与打捞齿轮啮合，并使得保持杆由侧面转动至U型救生圈前方，对落水者进行打捞。控制模块将根据距离传感器提供的U型救生圈与落水者的距离，计算合理的驱动电机b开始反向转动的时间，避免保持杆过早转动，使U型救生圈开口处封闭，不能对落水者进行有效救援打捞。

保持杆由U型救生圈侧面转动至开口方向，位于U型救生圈开口方向两侧的落水者被打捞弧捞向U型救生圈内，内推凸起向内将落水者推向U型救生圈底部。通过保持杆从外向内转动从而扩大了有效打捞范围，增加了容错率。保持杆在打捞过程给落水者倾斜向上的作用力，使该人员移动到救生圈的过程中产生部分托举力，同时也降低了人员从救生圈处向下滑落的概率，使得面对意识模糊的落水者依然可以起到较佳的救援效果，避免了落水者无法主动寻找或抓紧救生圈而错失了救援时机。驱动电机b反向转动时有先后时间差，成型有自锁卡槽的保持杆先转动，成型有自锁卡头的保持杆随后转动，使得自锁卡头能够插入到自锁卡槽内，并相对固定，保持部进入保持状态，使得使得落水者不会与U型救生圈脱离，从而避免了落水者因体力不支再次落水。离合轴b在反向转动的过程中，当离合齿轮b与打捞齿轮开始啮合时，保持杆即已经开始转动，打捞齿轮的齿厚度足够使离合齿轮b与飞行桨容留管相抵前，保持杆完成打捞过程而停止运动（即通过驱动电机b使保持组件从初始状态转动到保持状态时，所述离合齿轮b与打捞齿轮啮合且不与飞行桨容留管相撞）。

继续通过遥控器控制本产品航向岸边或救援人员附近，救援人员手动关闭本产品。手动反向转动保持杆，取下本产品就落水者进行救援，接着继续转动保持杆使得卡头与卡接柱卡接。保持杆反向转动下，使得打捞齿轮带动离合轴b转动到原来位置，进而使得外螺纹与内螺纹分离。手动转动齿轮传动环至摩擦块与第一平面相抵，同时弹簧a使得离合轴a回到原来位置，将本产品移至指定放置区，进行充电或更换电池，以备下一次使用。

本发明通过设置驱动组件a和驱动组件b可使本发明作为无人机飞行；通过切换滑块使离合齿轮a与传动齿轮啮合，能使驱动组件a带动航行桨转动，为本发明航行提供动力；当驱动电机b反向转动时，外螺纹与内螺纹啮合，使得驱动轴b向前端运动与打捞齿轮啮合，驱动保持杆转动，对落水者进行打捞。

本发明通过切换部的设计，使得飞行状态下，浮力齿圈由于重力自然下落，浮力齿圈对飞行不产生影响；当浮力齿圈浸入水面后，浮力齿圈由于浮力相对向上滑动，使得锥齿轮与驱动齿轮a啮合，驱动电机a带动切换滑块转动，进而使得切换滑块向内侧滑动，从而切换至航行状态，使得本发明在靠近水面后，能够在较短时间内自动完成由飞行状态到航行状态的转换，且不需要额外的驱动装置。

本发明通过摩擦块的设计，使得切摩擦块在弹簧a的作用下与第一平面或第二平面相抵时，其产生的摩擦力限制所述齿轮传动环转动；当驱动电机a通过所述驱动轴a驱动所述齿轮传动环转动时，摩擦块相对环形坡面滑动，进而达到了飞行状态至航行状态的切换。

本发明采用飞行和航行结合的方式能够快速精准的到达落水者身边，缩短救援时间，更快速的挽救落水者生命；本发明保持杆在转动过程中，能够主动将U型救生圈前端的落水者捞向U型救生圈内，从而避免了落水者无法主动寻找或抓紧救生圈而错失了救援时机。同时保持杆在U型救生圈开口处能够自锁，避免落水者与U型救生圈脱离，防止落水者因体力不支再次落水，面对意识模糊的落水者依然可以起到较佳的救援效果。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的剖视结构示意图。

图3是本发明的分解结构示意图。

图4、图5是本发明壳体的结构示意图。

图6是本发明驱动组件a的分解剖视结构示意图。

图7是本发明驱动组件b的分解剖视结构示意图。

图8、图9是本发明切换部的剖视结构示意图。

图10是本发明保持部的结构示意图。

图11是本发明飞行状态的结构示意图。

图12是本发明打捞状态的结构示意图。

图13是本发明初始状态的结构示意图。

图14是本发明保持状态的结构示意图。

10、壳体；101、滑动管；102、航行桨容留管；1021、转动卡槽；103、飞行桨容留管；1031、飞行桨防护网；1032、限位凸圈；1033、环形轨道；104、卡接柱；11、控制模块；12、电源模块；13、传动齿轮；14、导水支撑架；141、转动孔；15、绑带；16、距离传感器；2、U型救生圈；3、飞行桨；31、飞行齿轮；4、航行部；41、航行轴；42、航行齿轮；43、航行桨；5、驱动组件a；51、驱动电机a；511、第一插接柱a；52、离合轴a；521、第二插接柱a；522、离合齿轮a；523、第一插接孔a；53、驱动轴a；531、驱动齿轮a；532、第二插接孔a；533、限位环a；54、第一推力轴承；55、第二推力轴承；56、弹簧a；6、驱动组件b；61、驱动电机b；611、第一插接柱b；62、离合轴b；621、离合齿轮b；622、第二插接孔b；623、外螺纹；624、第一插接孔b；63、驱动轴b；631、驱动齿轮b；632、第二插接柱b；633、限位环b；64、螺纹导向块；641、内螺纹；65、第三推力轴承；66、弹簧b；7、切换部；71、切换滑块；711、摩擦块；72、齿轮传动环；721、切换齿轮a；722、转动卡圈；723、环形坡面；7231、第一平面；7232、第二平面；73、浮力齿圈；731、锥齿轮；732、切换齿轮b；733、滑动槽；8、保持部；81、保持杆；811、打捞弧；812、内推凸起；813、卡头；8131、自锁卡头；8132、自锁卡槽；82、转动环；821、转动槽；822、打捞齿轮。

具体实施方式

根据图1至图14所示，本实施例所述一种消防机器人，包括有U型救生圈2和固定连接在所述U型救生圈2外侧的壳体10；所述壳体10内位于所述U型救生圈2外侧靠近四角分别转动连接有转动轴纵向设置的飞行桨3；所述壳体10内位于所述U型救生圈2两直边外侧下端分别固定连接有平行设置的航行部4。

所述壳体10外壁固定连接有多个有用于将所述U型救生圈2与所述壳体10固定在一起的绑带15。

所述U型救生圈2开口方向为前部；所述壳体10内固定连接有两个分别用于驱动位于前部的两个所述飞行桨3的驱动组件b6；所述壳体10内固定连接有两个分别用于驱动位于后部的两个所述飞行桨3的驱动组件a5；所述航行部4由所述驱动组件a5驱动。

所述壳体10后部纵向滑动连接有两个浮力齿圈73；当所述浮力齿圈73位于下端极限位置时，所述驱动组件a5仅驱动对应的所述飞行桨3，所述U型救生圈2能够在空中飞行；当所述浮力齿圈73位于上端极限位置时，所述驱动组件a5仅驱动所述航行部4，所述U型救生圈2能够在水面航行。

所述浮力齿圈73为中空结构，抵入水面后，所述浮力齿圈73由下端极限位置上浮到上端极限位置。

所述壳体10内固定连接有控制模块11和电源模块12；所述驱动组件a5、所述驱动组件b6、所述电源模块12与所述控制模块11电连接。

所述驱动组件a5包括有转动连接在所述壳体10内的与位于后部的所述飞行桨3传动连接的驱动轴a53、转动连接在所述壳体10内的能够与所述驱动轴a53传动连接的离合轴a52以及固定连接在所述壳体10内的用于驱动所述离合轴a52转动的驱动电机a51。

所述壳体10四角分别成型有纵向贯穿的飞行桨容留管103；各个所述飞行桨3分别转动连接在所述飞行桨容留管103内；所述飞行桨容留管103上端固定连接有飞行桨防护网1031；所述飞行桨防护网1031使得救援时落水者不会与所述飞行桨3接触，避免落水者被所述飞行桨3打伤。

所述驱动轴a53靠近所述离合轴a52一端成型有第二插接孔a532；所述离合轴a52靠近所述驱动轴a53一端成型有与所述第二插接孔a532滑动连接的第二插接柱a521；所述离合轴a52远离所述驱动轴a53一端成型有离合齿轮a522。

所述第二插接柱a521与所述第二插接孔a532端面为形状相同的非圆形结构，所述第二插接柱a521能够沿轴线方向位于所述第二插接孔a532内滑动，且同时保持传动关系，进一步的，为了便于所述第二插接柱a521能够与所述第二插接孔a532插接，所述第二插接柱a521端面成型有便于插入的弧形。

所述航行部4包括有转动连接在所述壳体10内的航行桨43和固定连接在所述航行桨43一侧且靠近所述离合齿轮a522的航行齿轮42；所述航行齿轮42能够与所述离合齿轮a522传动连接。

所述航行部4还包括有转动连接在所述壳体10内的航行轴41；所述航行桨43固定连接在所述航行轴41外壁上；所述壳体10下端分别成型有两个对称设置的与所述航行轴41分别转动连接的航行桨容留管102；所述航行桨容留管102内靠近两端分别固定连接有导水支撑架14；所述航行轴41两端分别转动连接在所述导水支撑架14上；所述航行齿轮42位于所述导水支撑架14外侧。

所述导水支撑架14中部成型有与所述航行桨容留管102同轴心的转动孔141；所述航行轴41转动连接在所述转动孔141内。

所述壳体10内转动连接有与所述离合齿轮a522和所述航行齿轮42分别传动连接的传动齿轮13。

所述驱动组件a5具有第一、第二两个位置状态；当所述离合轴a52处于第一位置时，所述离合轴a52距离所述驱动电机a51最远，所述第二插接柱a521与所述第二插接孔a532传动连接，所述驱动组件a5仅驱动对应的所述飞行桨3。

当所述离合轴a52处于第二位置时，所述离合齿轮a522与所述航行齿轮42传动连接，所述离合轴a52仅与所述航行桨43传动连接，所述驱动组件a5仅驱动所述航行部4。

所述驱动电机a51与所述控制模块11电连接。所述驱动电机a51为伺服电机或步进电机，能够精确控制转动方向与角度。

所述壳体10内分别滑动连接有能够使所述离合轴a52由第一位置运动到第二位置的切换滑块71；所述壳体10后部转动连接有两个能够与对应的所述切换滑块71滑动连接的齿轮传动环72。

所述壳体10内分别成型有与所述切换滑块71滑动连接的滑动管101；所述切换滑块71的滑动方向与所述U型救生圈2的开口方向平行。

所述航行桨容留管102内壁后部位于所述导水支撑架14外侧成型有转动卡槽1021；所述齿轮传动环72外壁靠近前端成型有与所述转动卡槽1021卡接的转动卡圈722；所述转动卡圈722能够在所述转动卡槽1021内转动。

所述齿轮传动环72朝向所述切换滑块71一侧成型有与所述切换滑块71滑动连接的环形坡面723；所述环形坡面723包括有第一平面7231和第二平面7232；所述第一平面7231与所述驱动电机a51之间的距离大于所述第二平面7232与所述驱动电机a51之间的距离。

所述第一平面7231与所述第二平面7232中间以平缓的斜坡相连，使得所述切换滑块71滑动过程运动平缓。

所述切换滑块71朝向所述环形坡面723的一侧固定连接有摩擦块711；自然状态下，所述摩擦块711与所述第一平面7231或第二平面7232相抵，由于摩擦力作用所述齿轮传动环72不转动；当所述齿轮传动环72转动时，所述摩擦块711沿所述环形坡面723滑动。

所述驱动电机a51与所述离合轴a52之间设置有弹簧a56；所述弹簧a56使得所述离合轴a52始终与所述切换滑块71相抵，进而使得所述切换滑块71始终与所述环形坡面723相抵。

所述离合轴a52靠近所述驱动电机a51一端设置有第一推力轴承54；所述第一推力轴承54一端与所述离合轴a52相抵，另一端与所述弹簧a56相抵；所述第一推力轴承54使得所述离合轴a52转动更加流畅，不会磨损所述弹簧a56。

所述离合轴a52远离所述驱动电机a51一端与所述切换滑块71之间设置有第二推力轴承55；所述第二推力轴承55套接在所述离合轴a52外侧，所述第二推力轴承55一端与所述离合齿轮a522相抵，另一端与所述切换滑块71相抵；所述第二推力轴承55使得所述离合轴a52转动更加流畅，不会磨损所述切换滑块71。

初始状态下；所述第一平面7231与所述切换滑块71相抵；所述离合轴a52处于第一位置。当所述齿轮传动环72转动至所述第二平面7232与所述切换滑块71相抵时；所述离合轴a52处于第二位置。

所述浮力齿圈73能够始所述齿轮传动环72转动；所述浮力齿圈73上端中央位置固定连接有锥齿轮731；所述驱动轴a53靠近所述浮力齿圈73的一端固定连接有能够与所述锥齿轮731传动连接的驱动齿轮a531。

所述飞行桨3下端中央位置固定连接有飞行齿轮31；位于后部的两个所述飞行齿轮31能够与所述驱动齿轮a531传动连接；所述驱动轴a53上固定连接有限位环a533；所述限位环a533与位于后部的两个所述飞行桨容留管103内壁相抵，使得所述驱动轴a53与所述飞行桨3稳定啮合，提高飞行安全性。

位于后部的两个所述飞行桨容留管103外侧壁靠近下端成型有向外侧延伸的限位凸圈1032；所述浮力齿圈73内壁成型有与所述限位凸圈1032转动连接的滑动槽733；所述限位凸圈1032能够相对所述滑动槽733上下滑动并同时能够沿所述限位凸圈1032外周转动。

所述浮力齿圈73中间成型有用于使位于后部的所述飞行桨3产生的气流流畅通过的通孔。所述浮力齿圈73外侧壁成型有切换齿轮b732；所述齿轮传动环72位于所述浮力齿圈73的一侧成型有与所述切换齿轮b732传动连接的切换齿轮a721。

当所述U型救生圈2在空中飞行时，所述浮力齿圈73由于重力滑动至下端极限位置，所述锥齿轮731与所述驱动齿轮a531不接触。当所述U型救生圈2抵入水面时，所述浮力齿圈73由于浮力向上滑动至所述锥齿轮731与所述驱动齿轮a531传动连接，转动的所述驱动齿轮a531将使得所述齿轮传动环72转动。

使位于后部的两个所述飞行桨容留管103抵入水面，所述浮力齿圈73将在水的浮力作用下相对所述飞行桨容留管103向上滑动，进而使得所述驱动齿轮a531与所述锥齿轮731啮合，所述切换齿轮b732与所述切换齿轮a721啮合。接着低速转动的所述驱动齿轮a531将通过所述锥齿轮731带动所述浮力齿圈73转动，进而所述浮力齿圈73的所述切换齿轮b732带动所述齿轮传动环72的所述切换齿轮a721，使得所述齿轮传动环72同步转动。当所述摩擦块711与所述第一平面7231相抵转至与所述第二平面7232相抵的过程中，所述滑动管101与所述环形坡面723水平距离减小，所述切换滑块71逐步沿所述滑动管101向前端滑动。进而推动所述离合轴a52向前端移动，使得事实上第二插接柱a521逐步离开所述第二插接孔a532，所述离合齿轮a522与所述传动齿轮13啮合，所述驱动电机a51将通过所述传动齿轮13与所述航行轴41传动连接，进而在水中航行。

所述壳体10前部转动连接有两个对称设置的用于打捞落水者的保持杆81；所述保持杆81由所述驱动组件b6驱动。

位于前部的两个所述飞行桨容留管103外壁分别成型有环形轨道1033；所述保持杆81靠近所述环形轨道1033的一端分别成型有转动环82；所述转动环82内壁成型有与所述环形轨道1033卡接的转动槽821；所述转动槽821能够沿所述转动环82外圆周转动。

所述保持杆81的转动轴与对应的飞行桨3的轴线相交且位于竖直平面内，该转动轴与水平面的夹角为80-85°，该转动轴向所述U型救生圈2前端外侧倾斜，使得所述保持杆81打捞过程给落水者倾斜向上的作用力，使该人员移动到所述U型救生圈2的过程中产生部分托举力，同时也降低了人员从所述U型救生圈2处向下滑落的概率，使得面对意识模糊的落水者依然可以起到较佳的救援效果，避免了落水者无法主动寻找或抓紧救生圈而错失了救援时机。

所述保持杆81能够由侧面转动至所述U型救生圈2开口处，使得所述U型救生圈2开口前方附近的的落水者捞向所述U型救生圈2内并使得落水者与所述U型救生圈2保持相对固定。

所述保持杆81打捞转动方向一侧靠近所述转动环82处分别成型有打捞弧811；当所述保持杆81由外侧转动至所述U型救生圈2开口方向时，位于所述U型救生圈2开口方向两侧的落水者被所述打捞弧811捞向所述U型救生圈2内。

所述保持杆81打捞转动方向一侧远离所述转动环82处分别成型有内推凸起812；所述内推凸起812向内将落水者推向所述U型救生圈2底部，使落水者与所述U型救生圈2保持相对固定，避免二次落水。

所述驱动组件b6包括有转动连接在所述壳体10内且与位于前部的所述飞行桨3传动连接的驱动轴b63、转动连接在所述壳体10内且与所述驱动轴b63传动连接的离合轴b62以及固定连接在所述壳体10内的用于驱动所述离合轴b62转动的驱动电机b61。

所述驱动轴b63靠近位于前部的对应的所述飞行齿轮31一端成型有驱动齿轮b631；位于前部的两个所述飞行齿轮31能够与所述驱动齿轮b631传动连接；所述驱动轴b63上固定连接有限位环b633；所述限位环b633与位于前部的两个所述飞行桨容留管103内壁相抵，使得所述驱动轴b63与所述飞行桨3稳定啮合，提高飞行安全性。

所述驱动轴b63靠近所述离合轴b62一端成型有第二插接柱b632；所述离合轴b62内成型有与所述第二插接柱b632传动连接的第二插接孔b622；所述第二插接孔b622与所述第二插接柱b632为形状相同的非圆形结构；所述第二插接柱b632能够在所述第二插接孔b622内沿所述第二插接柱b622轴线方向滑动且始终保持传动关系。

所述离合轴b62外壁后部成型有外螺纹623；所述壳体10内固定连接有能够与所述外螺纹623螺纹连接的螺纹导向块64；所述螺纹导向块64内成型有与所述外螺纹623螺纹连接的内螺纹641。

所述螺纹导向块64与所述离合轴b62之间设置有弹簧b66；所述弹簧b66能够使所述离合轴b62向远离所述螺纹导向块64方向运动，进而使得所述外螺纹623进入到所述螺纹导向块64内。

所述弹簧b66与所述离合齿轮b621之间设置有第三推力轴承65；所述第三推力轴承65使得所述离合齿轮b621转动时不会磨损所述弹簧b66，进而使得所述离合齿轮b621转动流畅。

所述离合轴b62靠近所述驱动轴b63一端成型有离合齿轮b621；所述保持杆81靠近所述离合齿轮b621一端成型有转动环82；所述转动环82下端成型有能够与所述离合齿轮b621传动连接的打捞齿轮822。所述打捞齿轮822成型在所述转动环82下端。

当所述离合轴b62正向转动时，所述驱动轴b63驱动对应的所述飞行桨3。当所述离合轴b62反向转动时，所述外螺纹623进入到所述螺纹导向块64内并在螺纹导向下向所述打捞齿轮822方向移动，进而所述离合轴b621与所述打捞齿轮822啮合。

所述驱动电机b61与所述控制模块11电连接。所述驱动电机b61为伺服电机或步进电机，能够精确控制转动速度以及角度。

所述驱动电机a51的输出轴上固定连接有第一插接柱a511；所述离合轴a52靠近所述驱动电机a51的一端成型有与所述第一插接柱a511始终传动连接的第一插接孔a523；所述第一插接柱a511滑动连接在所述第一插接孔a523内。

所述第一插接柱a511与所述第一插接孔a523端面为形状相同的非圆形结构，所述第一插接柱a511能够沿轴线方向位于所述第一插接孔a523内滑动，且同时保持传动关系，进一步的，为了便于所述第一插接柱a511能够与所述第一插接孔a523插接，所述第一插接柱a511端面成型有便于插入的弧形。

在所述离合轴a52由第一位置向第二位置运动的过程中，所述驱动电机a51始终能够驱动所述离合轴a52，因此，所述驱动电机a51即可以驱动所述飞行桨3转动，又可以驱动所述航行桨43，所述驱动电机a51更加具有实用性。

所述驱动电机61的输出轴上固定连接有第一插接柱b611；所述离合轴b62靠近所述驱动电机b61的一端成型有与所述第一插接柱b611始终传动连接的第一插接孔b624；所述第一插接柱b611滑动连接在所述第一插接孔b624内。

所述第一插接柱b611与所述第一插接孔b624端面为形状相同的非圆形结构，所述第一插接柱b611能够沿轴线方向位于所述第一插接孔b624内滑动，且同时保持传动关系，进一步的，为了便于所述第一插接柱b611能够与所述第一插接孔b624插接，所述第一插接柱b611端面成型有便于插入的弧形。

在所述离合轴b62正向转动或反向转动过程中，所述驱动电机b61始终能够驱动所述离合轴b62，因此，所述驱动电机b61即可以驱动所述飞行桨3转动，又可以使所述保持杆81转动，所述驱动电机b61更加具有实用性。

所述壳体10上方分别成型有两个对称设置的卡接柱104；所述保持杆81远离所述U型救生圈2开口处的末端分别成型有能够与所述卡接柱104卡接的卡头813。初始状态下，所述卡头813与所述卡接柱104卡接。

一个所述卡头813成型有自锁卡头8131；另一个所述卡头813成型有能够与所述自锁卡头8131卡接的自锁卡槽8132。

当所述保持杆81位于所述U型救生圈2开口内时，所述自锁卡头8131与所述自锁卡槽8132自锁卡接，使得所述U型救生圈2开口封闭，进而使得所述保持杆81处于保持状态。

所述驱动电机b61驱动所述保持杆81反向转动时有先后时间差，成型有所述自锁卡槽8132的所述保持杆81先转动，成型有所述自锁卡头8131的所述保持杆81随后转动，使得所述自锁卡头8131能够插入到所述自锁卡槽8131内并相对固定，保持部8进入保持状态，使得使得落水者不会与所述U型救生圈2脱离，从而避免了落水者因体力不支再次落水。

所述壳体10上位于所述U型救生圈2的开口内侧设置有距离传感器16；所述距离传感器16与所述控制模块11电连接。

所述控制模块11将根据所述距离传感器16提供的所述U型救生圈2与落水者的距离，计算合理的所述驱动电机b61开始反向转动的时间，避免所述保持杆81过早转动，使所述U型救生圈2开口处封闭，不能对落水者进行有效救援打捞。所述距离传感器16探测距离为所述U型救生圈2开口处前方0-50cm。

初始状态下，摩擦块711与第一平面7231相抵；卡头813与卡接柱104卡接；第二插接柱a521位于第二插接孔a532内；第二插接柱b632位于第二插接孔b622内，此时驱动电机a51与驱动电机b61分别能驱动对应的飞行桨3转动；驱动电机b61位于本产品前部。

使用本产品时，确认U型救生圈2固定牢固，电源模块12具备足够电量，握持壳体10将本产品放置到水平面上并开机。此时，浮力齿圈73由于重力自然下落，限位凸圈1032与滑动槽733内顶端相抵，驱动齿轮a531与锥齿轮731不啮合，切换齿轮b732与切换齿轮a721不啮合。操纵遥控器使本产品起飞，控制模块11控制驱动电机a51、驱动电机b61转动。第一插接柱a511驱动第一插接孔a523使得离合轴a52同步转动，第二插接柱a521驱动第二插接孔a532使得驱动轴a53转动，使得驱动齿轮a531带动位于后部的两个飞行齿轮31转动，进而使得后部的两个飞行桨3转动产生向上的升力。与此同时，第一插接柱b611驱动第一插接孔b624使得离合轴b62同步转动，第二插接孔b622驱动第二插接柱b632使得驱动轴b63转动，使得驱动齿轮b631带动位于前部的两个飞行齿轮31转动，进而使得位于前部的两个飞行桨3转动产生向上的升力。四个飞行桨3同步转动使得壳体10起飞，控制模块11根据遥控器发出的操纵指令，调整驱动电机a51与驱动电机b61的转速进而调整四个飞行桨3的转速，使本产品飞向预定救援区域。此过程与四旋翼飞行器控制方法相同，本发明不做进一步阐述。

到达救援区域上空之后，通过遥控器发出的操纵指令，壳体10下降逐步贴近水面，进一步降低飞行桨3的转速，使得位于后部的两个飞行桨容留管103抵入水面（此过程可以使本发明下部完全浸入水中，也可以仅使后部浸入水中，此时由于前后的飞行桨3具有转速差，本发明将产生向后运动的水平分力，可继续通过遥控器控制壳体10继续向落水者靠近）。飞行桨容留管103向下浸入水中的过程中，浮力齿圈73由于内部为空腔，将在水的浮力作用下相对飞行桨容留管103向上滑动，进而使得驱动齿轮a531与锥齿轮731啮合，切换齿轮b732与切换齿轮a721啮合。接着低速转动的驱动齿轮a531将通过锥齿轮731带动浮力齿圈73转动，进而浮力齿圈73的切换齿轮b732带动齿轮传动环72的切换齿轮a721，使得齿轮传动环72同步转动。在齿轮传动环72的转动过程中，摩擦块711始终与环形坡面723相抵，第二平面7232与滑动管101之间的水平距离小于第一平面7231与滑动管101之间的水平距离，当摩擦块711与第一平面7231相抵转至与第二平面7232相抵的过程中，滑动管101与环形坡面723水平距离减小，切换滑块71逐步沿滑动管101向前端滑动。进而推动离合轴a52向前端移动，使得第二插接柱a521逐步离开第二插接孔a532，离合齿轮a522与传动齿轮13啮合，同时弹簧a56压缩，进一步的，为减少两个齿轮发生撞齿的概率，离合齿轮a522的轮齿朝向所述传动齿轮13处成型有导向斜面。驱动电机a51将通过传动齿轮13与航行轴41传动连接，进而在水中航行。此时，前部依然转动着的两个飞行桨3产生向上的升力，前部向上微离开水面，可使航行的阻力减小。控制模块11将根据遥控器发出的指令，调整驱动电机a51的转动速度，使得两个航行轴41转速不同，即两端的前进速度不同，从而实现前进方向的调整。通过遥控器继续控制本产品向落水者靠近。

靠近落水者后，通过遥控器发出的操纵指令，使得本产品运动至落水者背部并使得U型救生圈2的开口处与落水者正对。当抵近落水者背部时，继续航行落水者，控制模块11控制驱动电机b61反向转动，使得前端的两个飞行桨3反向转动，产生向下的推力，本产品前部下压，U型救生圈2开口处没入水中，使U型救生圈2直边两端从落水者腋下穿过（仰面或趴在水面的则从头部方向进入，当无法从落水者腋下穿过时，可使U型救生圈2的直边两端穿入至落水者躯干下方）。驱动电机b61反向转动的过程中，离合轴b62在弹簧b66的弹力下，使得外螺纹623进入到内螺纹641内，随着驱动电机b61的转动，离合轴b62在螺纹导向作用下向前端运动。离合齿轮b621进而与打捞齿轮822啮合，并使得保持杆81由侧面转动至U型救生圈2前方，对落水者进行打捞。控制模块11将根据距离传感器16提供的U型救生圈2与落水者的距离，计算合理的驱动电机b61开始反向转动的时间，避免保持杆81过早转动，使U型救生圈2开口处封闭，不能对落水者进行有效救援打捞。

保持杆81由U型救生圈2侧面转动至开口方向，位于U型救生圈开口方向两侧的落水者被打捞弧811捞向U型救生圈2内，内推凸起812向内将落水者推向U型救生圈2底部。通过保持杆81从外向内转动从而扩大了有效打捞范围，增加了容错率。保持杆81在打捞过程给落水者倾斜向上的作用力，使该人员移动到救生圈的过程中产生部分托举力，同时也降低了人员从救生圈处向下滑落的概率，使得面对意识模糊的落水者依然可以起到较佳的救援效果，避免了落水者无法主动寻找或抓紧救生圈而错失了救援时机。驱动电机b61反向转动时有先后时间差，成型有自锁卡槽8132的保持杆81先转动，成型有自锁卡头8131的保持杆81随后转动，使得自锁卡头8131能够插入到自锁卡槽8131内，并相对固定，保持部8进入保持状态，使得使得落水者不会与U型救生圈2脱离，从而避免了落水者因体力不支再次落水。离合轴b62在反向转动的过程中，当离合齿轮b621与打捞齿轮822开始啮合时，保持杆81即已经开始转动，打捞齿轮822的齿厚度足够使离合齿轮b621与飞行桨容留管103相抵前，保持杆81完成打捞过程而停止运动（即通过驱动电机b61使保持组件8从初始状态转动到保持状态时，所述离合齿轮b621与打捞齿轮822啮合且不与飞行桨容留管103相撞）。

继续通过遥控器控制本产品航向岸边或救援人员附近，救援人员手动关闭本产品。手动反向转动保持杆81，取下本产品就落水者进行救援，接着继续转动保持杆81使得卡头813与卡接柱104卡接。保持杆81反向转动下，使得打捞齿轮822带动离合轴b62转动到原来位置，进而使得外螺纹623与内螺纹641分离。手动转动齿轮传动环72至摩擦块711与第一平面7231相抵，同时弹簧a56使得离合轴a52回到原来位置，将本产品移至指定放置区，进行充电或更换电池，以备下一次使用。

本发明通过设置驱动组件a5和驱动组件b6可使本发明作为无人机飞行；通过切换滑块71使离合齿轮a522与传动齿轮13啮合，能使驱动组件a5带动航行桨43转动，为本发明航行提供动力；当驱动电机b61反向转动时，外螺纹623与内螺纹641啮合，使得驱动轴b63向前端运动与打捞齿轮822啮合，驱动保持杆81转动，对落水者进行打捞。

本发明通过切换部7的设计，使得飞行状态下，浮力齿圈73由于重力自然下落，浮力齿圈73对飞行不产生影响；当浮力齿圈73浸入水面后，浮力齿圈73由于浮力相对向上滑动，使得锥齿轮731与驱动齿轮a531啮合，驱动电机a51带动切换滑块71转动，进而使得切换滑块71向内侧滑动，从而切换至航行状态，使得本发明在靠近水面后，能够在较短时间内自动完成由飞行状态到航行状态的转换，且不需要额外的驱动装置。

本发明通过摩擦块711的设计，使得切摩擦块711在弹簧a56的作用下与第一平面7231或第二平面7232相抵时，其产生的摩擦力限制所述齿轮传动环72转动；当驱动电机a51通过所述驱动轴a53驱动所述齿轮传动环72转动时，摩擦块711相对环形坡面723滑动，进而达到了飞行状态至航行状态的切换。

本发明采用飞行和航行结合的方式能够快速精准的到达落水者身边，缩短救援时间，更快速的挽救落水者生命；本发明保持杆在转动过程中，能够主动将U型救生圈前端的落水者捞向U型救生圈内，从而避免了落水者无法主动寻找或抓紧救生圈而错失了救援时机。同时保持杆在U型救生圈开口处能够自锁，避免落水者与U型救生圈脱离，防止落水者因体力不支再次落水，面对意识模糊的落水者依然可以起到较佳的救援效果。

Claims (9)

1.一种消防机器人，包括有U型救生圈和固定连接在所述U型救生圈外侧的壳体；其特征在于：所述壳体内位于所述U型救生圈外侧靠近四角分别转动连接有转动轴纵向设置的飞行桨；所述壳体内位于所述U型救生圈两直边外侧下端分别固定连接有平行设置的航行部；所述U型救生圈开口方向为前部；所述壳体内固定连接有两个分别用于驱动位于前部的两个所述飞行桨的驱动组件b；所述壳体内固定连接有两个分别用于驱动位于后部的两个所述飞行桨的驱动组件a；所述航行部由所述驱动组件a驱动；所述壳体后部纵向滑动连接有两个浮力齿圈；当所述浮力齿圈位于下端极限位置时，所述驱动组件a仅驱动对应的所述飞行桨，所述U型救生圈能够在空中飞行；当所述浮力齿圈位于上端极限位置时，所述驱动组件a仅驱动所述航行部，所述U型救生圈能够在水面航行；所述浮力齿圈为中空结构，抵入水面后，所述浮力齿圈由下端极限位置上浮到上端极限位置；所述壳体内固定连接有控制模块和电源模块；所述驱动组件a、所述驱动组件b、所述电源模块与所述控制模块电连接；

所述驱动组件a包括有转动连接在所述壳体内的与位于后部的所述飞行桨传动连接的驱动轴a、转动连接在所述壳体内的能够与所述驱动轴a传动连接的离合轴a以及固定连接在所述壳体内的用于驱动所述离合轴a转动的驱动电机a；

所述驱动轴a靠近所述离合轴a一端成型有第二插接孔a；所述离合轴a靠近所述驱动轴a一端成型有与所述第二插接孔a滑动连接的第二插接柱a；所述离合轴a远离所述驱动轴a一端成型有离合齿轮a；

所述航行部包括有转动连接在所述壳体内的航行桨和固定连接在所述航行桨一侧且靠近所述离合齿轮a的航行齿轮；所述航行齿轮能够与所述离合齿轮a传动连接；

所述驱动组件a具有第一、第二两个位置状态；当所述离合轴a处于第一位置时，所述离合轴a距离所述驱动电机a最远，所述第二插接柱a与所述第二插接孔a传动连接，所述驱动组件a仅驱动对应的所述飞行桨；

当所述离合轴a处于第二位置时，所述离合齿轮a与所述航行齿轮传动连接，所述离合轴a仅与所述航行桨传动连接，所述驱动组件a仅驱动所述航行部；

所述驱动电机a与所述控制模块电连接。

2.如权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于：所述壳体内分别滑动连接有能够使所述离合轴a由第一位置运动到第二位置的切换滑块；所述壳体后部转动连接有两个能够与对应的所述切换滑块滑动连接的齿轮传动环；

所述齿轮传动环朝向所述切换滑块一侧成型有与所述切换滑块滑动连接的环形坡面；所述环形坡面包括有第一平面和第二平面；所述第一平面与所述驱动电机a之间的距离大于所述第二平面与所述驱动电机a之间的距离；

所述驱动电机a与所述离合轴a之间设置有弹簧a；所述弹簧a使得所述离合轴a始终与所述切换滑块相抵，进而使得所述切换滑块始终与所述环形坡面相抵；

初始状态下；所述第一平面与所述切换滑块相抵；所述离合轴a处于第一位置；当所述齿轮传动环转动至所述第二平面与所述切换滑块相抵时；所述离合轴a处于第二位置。

3.如权利要求2所述的一种消防机器人，其特征在于：所述浮力齿圈能够始所述齿轮传动环转动；所述浮力齿圈上端中央位置固定连接有锥齿轮；所述驱动轴a靠近所述浮力齿圈的一端固定连接有能够与所述锥齿轮传动连接的驱动齿轮a；

当所述U型救生圈在空中飞行时，所述浮力齿圈由于重力滑动至下端极限位置，所述锥齿轮与所述驱动齿轮a不接触；

当所述U型救生圈抵入水面时，所述浮力齿圈由于浮力向上滑动至所述锥齿轮与所述驱动齿轮a传动连接，转动的所述驱动齿轮a将使得所述齿轮传动环转动。

4.如权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于：所述壳体前部转动连接有两个对称设置的用于打捞落水者的保持杆；所述保持杆由所述驱动组件b驱动；

所述保持杆能够由侧面转动至所述U型救生圈开口处，使得所述U型救生圈开口前方附近的的落水者捞向所述U型救生圈内并使得落水者与所述U型救生圈保持相对固定。

5.如权利要求4所述的一种消防机器人，其特征在于：所述驱动组件b包括有转动连接在所述壳体内且与位于前部的所述飞行桨传动连接的驱动轴b、转动连接在所述壳体内且与所述驱动轴b传动连接的离合轴b以及固定连接在所述壳体内的用于驱动所述离合轴b转动的驱动电机b；

所述离合轴b外壁后部成型有外螺纹；所述壳体内固定连接有能够与所述外螺纹螺纹连接的螺纹导向块；

所述螺纹导向块与所述离合轴b之间设置有弹簧b；所述弹簧b能够使所述离合轴b向远离所述螺纹导向块方向运动，进而使得所述外螺纹进入到所述螺纹导向块内；

所述离合轴b靠近所述驱动轴b一端成型有离合齿轮b；所述保持杆靠近所述离合齿轮b一端成型有转动环；所述转动环下端成型有能够与所述离合齿轮b传动连接的打捞齿轮；

当所述离合轴b正向转动时，所述驱动轴b驱动对应的所述飞行桨；当所述离合轴b反向转动时，所述外螺纹进入到所述螺纹导向块内并在螺纹导向下向所述打捞齿轮方向移动，进而所述离合轴b与所述打捞齿轮啮合；

所述驱动电机b与所述控制模块电连接。

6.如权利要求5所述的一种消防机器人，其特征在于：所述驱动电机a的输出轴上固定连接有第一插接柱a；所述离合轴a靠近所述驱动电机a的一端成型有与所述第一插接柱a始终传动连接的第一插接孔a；所述第一插接柱a滑动连接在所述第一插接孔a内；

所述驱动电机的输出轴上固定连接有第一插接柱b；所述离合轴b靠近所述驱动电机b的一端成型有与所述第一插接柱b始终传动连接的第一插接孔b；所述第一插接柱b滑动连接在所述第一插接孔b内。

7.如权利要求5所述的一种消防机器人，其特征在于：所述壳体上方分别成型有两个对称设置的卡接柱；所述保持杆远离所述U型救生圈开口处的末端分别成型有能够与所述卡接柱卡接的卡头；初始状态下，所述卡头与所述卡接柱卡接。

8.如权利要求7所述的一种消防机器人，其特征在于：一个所述卡头成型有自锁卡头；另一个所述卡头成型有能够与所述自锁卡头卡接的自锁卡槽；

当所述保持杆位于所述U型救生圈开口内时，所述自锁卡头与所述自锁卡槽自锁卡接，使得所述U型救生圈开口封闭，进而使得所述保持杆处于保持状态。

9.如权利要求5所述的一种消防机器人，其特征在于：所述壳体上位于所述U型救生圈的开口内侧设置有距离传感器；所述距离传感器与所述控制模块电连接。

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