CN112006773B - 示踪器按键触发的识别方法、导航系统和手术定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供的一种示踪器按键触发的识别方法、导航系统和手术定位系统的技术方案中，基于导航系统和示踪器实现，导航系统包括导航相机和上位机，示踪器包括按键和多个示踪元件，导航相机根据示踪元件所发射的红外信号，确定出示踪元件的发光状态和位置，并将多个示踪元件的发光状态确定为示踪器的发光状态，导航相机根据获取的示踪器的多个发光状态，确定出示踪器的发光模式，上位机根据示踪器的发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息，从而提高了示踪器与导航系统交互的安全性。

Description

示踪器按键触发的识别方法、导航系统和手术定位系统
【技术领域】
本发明涉及手术定位技术领域，具体地涉及一种示踪器按键触发的识别方法、导航系统和手术定位系统。
【背景技术】
目前的骨科导航手术中，示踪器由可追踪的示踪元件和示踪元件固定的刚性结构组成。示踪器与患者术区和机械臂以及其他器械刚性固定，以确定患者术区和机械臂以及器械的空间位置。
由于在骨科导航手术中，术者把持示踪器时需要与导航系统进行信息的交互，包括但不限于示踪器上的按键的有效触发。在相关技术中，通常是通过无线和蓝牙等方式实现示踪器与导航系统的交互，以确定按键是否被有效触发，然而在医疗领域该交互方式容易导致通讯安全风险问题。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供一种示踪器按键触发的识别方法、导航系统和手术定位系统，解决了相关技术中通过无线和蓝牙等方式进行示踪器与导航系统之间交互，从而导致通讯安全风险问题，提高了示踪器与导航系统交互的安全性。
一方面，本发明实施例提供了一种示踪器按键触发的识别方法，所述方法基于导航系统和示踪器实现，所述导航系统包括导航相机和上位机，所述示踪器包括按键和多个示踪元件；
所述方法包括：
所述导航相机根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；
所述导航相机根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式；
所述上位机根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息。
可选地，还包括：
所述示踪器若检测出所述按键未被触发时，将发光状态调整为示踪元件全亮。
可选地，还包括：
所述示踪器若检测出所述按键被触发时，将发光状态调整为位于中间位置的所述示踪元件不亮；或者，将发光状态调整为位于边缘位置的所述示踪元件不亮。
可选地，所述导航相机根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，包括：
所述导航相机对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
可选地，所述导航相机根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式，包括：
所述导航相机获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；
所述导航相机根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；
所述导航相机根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
另一方面，本发明实施例提供了一种导航系统，应用于示踪器，所述示踪器包括按键和多个示踪元件，所述导航系统包括导航相机和上位机；
所述导航相机，用于根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式；
所述上位机，用于根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息。
可选地，所述导航相机具体用于对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
可选地，所述导航相机具体用于获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
另一方面，本发明实施例提供了一种手术定位系统，所述手术定位系统包括示踪器和导航系统，所述示踪器包括按键和多个示踪元件，导航系统包括导航相机和上位机；
所述示踪元件，用于发射红外信息；
所述导航相机，用于根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式；
所述上位机，用于根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息。
可选地，所述示踪器，用于若检测出所述按键未被触发时，将发光状态调整为示踪元件全亮。
可选地，所述示踪器还用于若检测出所述按键被触发时，将发光状态调整为位于中间位置的所述示踪元件不亮；或者，将发光状态调整为位于边缘位置的所述示踪元件不亮。
可选地，所述导航相机具体用于对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
可选地，所述导航相机具体用于获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
本发明实施例提供的技术方案中，基于导航系统和示踪器实现，导航系统包括导航相机和上位机，示踪器包括按键和多个示踪元件，导航相机根据示踪元件所发射的红外信号，确定出示踪元件的发光状态和位置，并将多个示踪元件的发光状态确定为示踪器的发光状态，导航相机根据获取的示踪器的多个发光状态，确定出示踪器的发光模式，上位机根据示踪器的发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息，从而提高了示踪器与导航系统交互的安全性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明一实施例所提供的一种手术定位系统的架构图；
图2是本发明一实施例所提供的一种示踪器按键触发的识别方法的流程图；
图3是本发明一实施例所提供的一种示踪器的发光状态的结构示意图；
图4是本发明一实施例所提供的另一种示踪器的发光状态的结构示意图；
图5是本发明一实施例所提供的另一种示踪器的发光状态的结构示意图；
图6a是本发明一实施例所提供的一种波形信号图的结构示意图；
图6b是本发明一实施例所提供的另一种波形信号图的结构示意图；
图7a是本发明一实施例所提供的另一种波形信号图的结构示意图；
图7b是本发明一实施例所提供的另一种波形信号图的结构示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1为本发明一实施例提供的一种手术定位系统的架构图，如图1所示，该系统100包括：示踪器110和导航系统120，其中，导航系统120包括导航相机121和上位机122。
示踪器110包括多个示踪元件111和按键112，具体地，示踪器110包括至少3个示踪元件111。示踪器110用于与患者术区和机械臂以及其他器械固定，与导航相机121关联，以使上位机122能够确定患者、患者影像以及器械的位置关系。在一种可选的方案中，示踪器110可包括主动式示踪器，其中，主动式示踪器相对于被动反光示踪器具有体积小精度高的优点。
在本发明中，所述示踪器110用于若检测出所述按键未被触发时，将发光状态调整为示踪元件全亮。所述示踪器110还用于若检测出所述按键被触发时，将发光状态调整为位于中间位置的所述示踪元件不亮；或者，将发光状态调整为位于边缘位置的所述示踪元件不亮。
导航系统120应用于示踪器110，所述导航系统包括导航相机121和上位机122，在本发明中，所述导航相机121用于根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式。
所述上位机122用于根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息。
所述导航相机121具体用于对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
所述导航相机121具体用于获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
在本发明实施例中，通过上述的系统架构100，导航系统120能够根据发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息，从而提高了示踪器与导航系统交互的安全性。下面结合图2，包括步骤101至步骤103，对示踪器按键触发的识别方法的过程进行详细的说明。
图2为本发明一实施例提供的一种示踪器按键触发的识别方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤101、导航相机根据示踪元件所发射的红外信号，确定出示踪元件的发光状态和位置，并将多个示踪元件的发光状态确定为示踪器的发光状态。
本发明实施例中，示踪器包括按键和多个示踪元件，在一种可选方案中，示踪器可包括至少3个示踪元件，示踪器包括主动式示踪器，其中，主动式示踪器相对于被动反光示踪器具有体积小精度高的优点。
本发明实施例中，示踪元件的发光状态可包括亮或者不亮。而示踪器的发光状态是由多个示踪元件的发光状态所决定的。例如，示踪器的发光状态可包括多个示踪元件全亮，或者部分示踪元件亮而剩余示踪元件不亮，示踪器的发光状态还可以包括其他状态，本发明对此不做限定。也就是说，示踪器的发光状态是多个示踪元件的发光状态的排列组合，例如，示踪器的发光状态包括A+B+C-D+，该发光状态表示为示踪组件中示踪元件A、B、D亮，而示踪组件C不亮。
在一种可选方案中，在执行步骤101之前，还包括：示踪器检测按键是否被触发，示踪器若检测出按键未被触发时，将发光状态调整为示踪元件全亮；示踪器若检测出按键被触发时，将发光状态调整为位于中间位置的示踪元件不亮；或者，将发光状态调整为位于边缘位置的示踪元件不亮。也就是说，若示踪器的按键未被触发时，示踪器的发光状态包括示踪元件全亮。若示踪器的按键被触发时，示踪器的发光状态包括位于中间位置的示踪元件不亮；或者，示踪器的发光状态包括位于边缘位置的示踪元件不亮。
具体地，以示踪器可包括4个示踪元件为例，其中，4个示踪元件包括示踪元件a、示踪元件b、示踪元件c和示踪元件d，如图3所示，当示踪器检测出按键未被触发，将示踪器的发光状态调整为4个示踪元件全亮。如图4所示，当示踪器检测出按键被触发，将示踪器的发光状态调整为位于中间位置的示踪元件不亮，例如，将示踪器的发光状态调整为示踪元件c不亮且其他示踪元件亮，其中，示踪器在调节示踪器的发光状态时，可通过改成自身的编码方式，以改变示踪器的发光状态。需要说明的是，用黑色圆形表示为处于发亮的示踪元件，用黑色线圈表示为处于不亮的示踪元件。
需要说明的是，示踪器所包含的示踪元件的数量可根据需要设定，本发明对此不做限定，仅为举例说明。在通常情况下，示踪器可包括至少3个示踪元件。
此外，如图5所示，将示踪器的发光状态调整为位于边缘位置的示踪元件不亮的情况可包括：将示踪器的发光状态调整为示踪元件a不亮且其他示踪元件亮，或者，将示踪器的发光状态调整为示踪元件b不亮且其他示踪元件亮，或者，将示踪器的发光状态调整为示踪元件d不亮且其他示踪元件亮。
本发明实施例中，步骤101可具体包括：导航相机对红外信号进行二进制解码，确定出示踪元件的发光状态和位置。
本发明实施例中，示踪器对示踪元件的发光状态进行调整后，示踪元件向外发射的发光状态对应的红外信号，以使导航相机121能够接收到示踪元件所发射的红外信号，并对红外信号进行二进制解码，从而确定出示踪元件的发光状态和位置。其中，对红外信号进行二进制解码的执行过程可包括：导航相机121加载示踪器发送的红外信号，根据加载的红外信号识别到示踪器，并识别出示踪器上的示踪元件是否发光。
步骤102、导航相机根据获取的示踪器的多个发光状态，确定出示踪器的发光模式。
本发明实施例中，通过上述步骤101确定出示踪器的发光状态后，获取一段时间内，示踪器在时间序列上的发光状态的变化，即获取的示踪器的多个发光状态，以便根据获取的示踪器的多个发光状态，确定出示踪器的发光模式。需要说明的是，示踪器在时间序列上的发光状态的变化可包括两种情况，一种是示踪器在时间序列上的发光状态不变，另一种是示踪器在时间序列上的发光状态发生改变。
例如，某示踪器的4个示踪元件在初始状态下的发光状态为示踪元件a、b、c、d全亮，当示踪器上的按键被触发后，示踪器的发光状态发生改变，示踪器的发光状态调整为示踪元件a、b、d亮而示踪元件c不亮。或者，当示踪器上的按键被触发后，示踪器的发光状态发生改变，示踪器的发光状态调整为示踪元件a、b、d亮而示踪元件c不亮，预设时间后，示踪器的发光状态又继续调整为示踪元件a、b、c、d全亮，以此往复交替不断改变示踪器的发光状态。其中，预设时间可根据需求设定。因此，导航相机121可通过记录预设时间段内的示踪器的发光状态的规律，根据预设时间段内的示踪器的发光状态的规律确定出示踪器的发光模式。而示踪器的发光规律可分为两种情况，一种是示踪器的发光状态不变，另一种是示踪器的发光状态发生改变。也就是说，示踪器的发光模块可包括指定的发光状态形成的发光模式，或者是由多个发光状态按照特定的时序切换形成的发光模式。具体地，通过以下实例进行说明：
在一种可选的方案中，步骤102可具体包括：
步骤1021、导航相机获取示踪器的每个发光状态对应的波形信号。
本发明实施例中，每个发光状态对应一个波形信号，且不同的发光状态对应一个波形信号的强度不同。例如，当示踪器的发光状态为示踪元件全亮时，导航相机获取到的发光状态所对应的波形信号最强；当示踪器的发光状态为位于中间位置的示踪元件不亮时，导航相机获取到的发光状态所对应的波形信号的强度相对于示踪元件全亮对应的波形信号强度，信号强度较弱；当示踪器的发光状态为位于边缘位置的示踪元件不亮时，导航相机获取到的发光状态所对应的波形信号的强度相对于其他两种发光状态而言，信号强度较弱。
需要说明的是，示踪器可根据调整自身编码方式以实现不同的发光状态。
步骤1022、导航相机根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图。
本发明实施例中，导航相机通过记录每个发光状态对应的波形信号，生成波形信号图。由于示踪器的发光状态可不变或者发生改变，因此生成的波形信号图不同。
在一种可选方案的方案中，例如，如图6a所示，在预设时间段内，导航相机121先是获取到发光状态所对应的波形信号的强度为A，而后获取到发光状态对应的波形信号强度为B，通过执行步骤1022，生成如图6a所示的波形信号图。例如，如图6b所示，在预设时间段内，导航相机先是获取到发光状态所对应的波形信号的强度为A，而后获取到发光状态对应的波形信号强度为C，通过执行步骤1022，生成如图6b所示的波形信号图，其中，在波形信号强度上，A＞B＞C。
在另一种可选的方案中，例如，如图7a所示，在预设时间段内，导航相机先是获取到发光状态所对应的波形信号的强度为A，而后获取到发光状态对应的波形信号强度为B，且两种波形信号为往复交叠的形式。通过执行步骤1022，生成如图7a所示的波形信号图。例如，如图7b所示，在预设时间段内，导航相机先是获取到发光状态所对应的波形信号的强度为A，而后获取到发光状态对应的波形信号强度为C，且两种波形信号为往复交叠的形式。通过执行步骤1022，生成如图7b所示的波形信号图，其中，在波形信号强度上，A＞B＞C。
需要说明的是，导航相机121能够获取不同的强度的波形信号，是由于示踪器110按键触发后，改变了自身的发光状态，从而发射的波形信号的强度不同，因此导航相机121获取的波形信号强度不同。此外，除了上述两种可选方案的波形信号图之外，还可以包括其他的波形信号图，例如，生成的波形信号图为三种波形信号为往复交叠的形式，本发明对此不做限定。
步骤1023、导航相机根据波形信号图，确定出示踪器的发光模式。
本发明实施例中，根据图6a和图6b所示的波形信号图，能够确定出示踪器的发光模式为指定的发光状态形成的发光模式，在实际应用中，图6a可体现为示踪器的发光状态由示踪元件全亮变为位于中间位置的示踪元件不亮，而图6b可体现为示踪器的发光状态由示踪元件全亮变为位于边缘位置的示踪元件不亮。根据图7a和图7b所示的波形信号图，能够确定示踪器的发光模式为多个发光状态按照特定的时序切换形成的发光模式，在实际应用中，可体现为示踪器的按一定频率闪烁发光，例如，图7a可体现为示踪器是在示踪元件全亮和位于中间位置的示踪元件不亮这两种发光状态中按一定频率反复切换的发光状态，图7b可体现为示踪器是在示踪元件全亮和位于边缘位置的示踪元件不亮这两种发光状态中按一定频率反复切换的发光状态。
步骤103、上位机根据示踪器的发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息。
本发明实施例中，在执行步骤103之前，导航相机121将示踪器的发光模式和示踪元件的位置发送至上位机122，以使上位机122根据示踪器的发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息。其中，触发信息包括触发状态，其中，触发状态包括有效触发。具体地，上位机122若检测出示踪器的发光模式为预先存储的发光模式，则确定出该按键被有效触发。
本发明实施例中，通过执行上述步骤101-步骤103，解决了相关技术中通过无线和蓝牙等方式实现示踪器与导航系统的交互导致安全系数低的问题，本发明通过导航系统120根据示踪器的发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息，在实现示踪器与导航系统的交互的同时，还能够确定示踪器的按键是否被有效触发，从而提高了示踪器与导航系统交互的安全性。除此之外，通过上述示踪器按键触发的识别方法，还能够降低骨科导航手术中的流程复杂度，节约了术者时间。
需要说明的是，按键的触发信息除了包括触发状态之外，还包括示踪组件中存储的示踪器标定数据、与示踪组件相连的机械尺寸等信息，本发明对此不做限定。
本发明实施例提供的技术方案中，基于导航系统和示踪器实现，导航系统包括导航相机和上位机，示踪器包括按键和多个示踪元件，导航相机根据示踪元件所发射的红外信号，确定出示踪元件的发光状态和位置，并将多个示踪元件的发光状态确定为示踪器的发光状态，导航相机根据获取的示踪器的多个发光状态，确定出示踪器的发光模式，上位机根据示踪器的发光模式和示踪元件的位置，确定出按键的触发信息，从而提高了示踪器与导航系统交互的安全性。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种示踪器按键触发的识别方法，其特征在于，所述方法基于导航系统和示踪器实现，所述导航系统包括导航相机和上位机，所述示踪器包括按键和多个示踪元件；
所述方法包括：
所述导航相机根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；
所述导航相机根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式；
所述上位机根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息；
所述导航相机根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式，包括：
所述导航相机获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；
所述导航相机根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；
所述导航相机根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述示踪器若检测出所述按键未被触发时，将发光状态调整为示踪元件全亮。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述示踪器若检测出所述按键被触发时，将发光状态调整为位于中间位置的所述示踪元件不亮；或者，将发光状态调整为位于边缘位置的所述示踪元件不亮。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航相机根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，包括：
所述导航相机对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
5.一种导航系统，应用于示踪器，所述示踪器包括按键和多个示踪元件，所述导航系统包括导航相机和上位机；
所述导航相机，用于根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式；
所述上位机，用于根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息；
所述导航相机具体用于获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述导航相机具体用于对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
7.一种手术定位系统，其特征在于，所述手术定位系统包括示踪器和导航系统，所述示踪器包括按键和多个示踪元件，导航系统包括导航相机和上位机；
所述示踪元件，用于发射红外信息；
所述导航相机，用于根据所述示踪元件所发射的红外信号，确定出所述示踪元件的发光状态和位置，并将多个所述示踪元件的发光状态确定为所述示踪器的发光状态；根据获取的所述示踪器的多个发光状态，确定出所述示踪器的发光模式；
所述上位机，用于根据所述示踪器的所述发光模式和所述示踪元件的位置，确定出所述按键的触发信息；
所述导航相机具体用于获取所述示踪器的每个发光状态对应的波形信号；根据多个发光状态对应的波形信号生成波形信号图；根据所述波形信号图，确定出所述示踪器的发光模式。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述示踪器，用于若检测出所述按键未被触发时，将发光状态调整为示踪元件全亮。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述示踪器还用于若检测出所述按键被触发时，将发光状态调整为位于中间位置的所述示踪元件不亮；或者，将发光状态调整为位于边缘位置的所述示踪元件不亮。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述导航相机具体用于对所述示踪元件所发射的红外信号进行二进制解码，确定出所述示踪元件的发光状态和位置。
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