CN112001296B - 变电站立体化安全监控方法、装置，服务器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了变电站立体化安全监控方法、装置，服务器及存储介质。该方法包括：根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。本发明提供的方案能够对变电站的运维及检修工作进行智能化监控，降低了变电站工程建设和运维的难度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及电网安全保护领域，尤其涉及变电站立体化安全监控方法、装置，服务器及存储介质。
背景技术
变电站是电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，是电力系统不可或缺的组成部分。由于变电站内设备密集，在工程建设和运维中，对这些设备以及相关工作人员都需要进行监管，导致监管难度大。
现有的监管方式主要还是集中在出入口的人员身份识别上，而身份识别往往依赖人工审核的方式，需要花费大量的人力物力，错漏甚至是麻痹大意不可避免。
发明内容
本发明实施例提供一种变电站立体化安全监控方法、装置，服务器及存储介质，能够对变电站的运维及检修工作进行智能化监控，降低了变电站工程建设和运维的难度。
第一方面，本发明实施例提供了一种变电站立体化安全监控方法，包括：
根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；
根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；
根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。
可选的，在根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域前，还包括：
采用差分算法，对至少一张监控图像进行锐化。
可选的，对于任一监控图像，
采用差分算法，对至少一张监控图像进行锐化，包括：
计算监控图像中像素点fi(xi，yi)的梯度矢量G[fi(xi，yi)]；
判断的取值是否大于或者等于预设阈值；
若的取值大于或者等于预设阈值，则对像素点fi(xi，yi)进行差分处理。
可选的，在基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标后，还包括：
为不同种类的运检设备分配不同的标记，运检设备的种类至少包括安全工器具和运检人员佩戴工具。
可选的，对当前运检阶段进行安全监控，包括：
确定安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖；
基于运检设备的三维特征坐标建立图像关联关系，根据图像关联关系对运检人员佩戴工具进行安全监控；
基于符号动力学描述运检设备，对运检设备进行时序跟踪。
可选的，确定安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖，包括：
判断至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域是否存在盲区；
若至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域存在盲区，则增加图像采集设备，增加的图像采集设备的监控范围覆盖盲区。
可选的，在对当前运检阶段进行安全监控后，还包括：
判断安全工作区域内是否遗留有运检设备和/或运检人员；
若安全工作区域内遗留有运检设备或者运检人员，则发送告警信息；
若安全工作区域内未遗留有运检设备和运检人员，则继续执行下一运检阶段的安全监控，直至变电站运检任务执行完毕为止。
第二方面，本发明实施例还提供了一种变电站立体化安全监控装置，包括：获取模块，处理模块和监控模块；
获取模块，用于根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；
处理模块，用于根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；
监控模块，用于根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：处理器，处理器用于在执行计算机程序时实现上述任一实施例的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的方法。
本发明提供一种变电站立体化安全监控方法、装置，服务器及存储介质，该方法包括：根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。与现有的在出入口进行身份识别的方法相比，能够对变电站的运维及检修工作进行智能化的跟踪监控，降低了变电站工程建设和运维的难度。
附图说明
图1是实施例一提供的一种变电站立体化安全监控方法的流程示意图；
图2是实施例二提供的一种变电站立体化安全监控方法的流程示意图；
图3是实施例二提供的一种对监控图像进行锐化的流程示意图；
图4是实施例二提供的一种监控图像G1和监控图像G2的重叠示意图；
图5是实施例二提供的另一种变电站立体化安全监控方法的流程示意图；
图6是实施例三提供的一种变电站立体化安全监控装置的结构示意图；
图7是实施例四提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
变电站是电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，是电力系统不可或缺的组成部分。由于变电站内设备密集，由于变电站内设备密集，在工程建设和运维中，对这些设备以及相关工作人员都需要进行监管。现有的监管方式主要还是集中在出入口的人员身份识别上，而身份识别往往依赖人工审核的方式，需要花费大量的人力物力，导致监管难度大。
为解决上述问题，本发明提供一种变电站立体化安全监控方法、装置，服务器及存储介质，能够对变电站的运维及检修工作进行智能化监控，降低了变电站工程建设和运维的难度。
需要说明的是，本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。本发明实施例中用“第一”、“第二”等来描述各种组件，但是这些组件不应该受这些术语限制。这些术语仅用来将一个组件与另一组件区分开。
下面，对变电站立体化安全监控方法、装置、服务器及其技术效果进行描述。
实施例一
图1为实施例一提供的一种变电站立体化安全监控方法的流程示意图，如图1所示，本实施例提供的方法适用于变电站立体化安全监控装置(如计算机、服务器等)，该方法包括如下步骤。
S101、根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像。
变电站运检任务可以从操作票或者工作票的内容中读取。通常，一个变电站运检任务可以分为多个运检阶段，每个运检阶段具有对应的安全监控标准。变电站立体化安全监控装置在获取到操作票或者工作票后，确定变电站运检任务的当前运检阶段，并根据当前运检阶段的安全监控标准，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像。
其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像。至少一个图像采集设备可以共同形成运检工作任务现场的立体化安全监控体系。
假设当前运检阶段为变电站运检任务中的第一个运检阶段，变电站内一种包括3个固定终端、2个机器人和1个无人机，第一个运检阶段对应固定终端1、固定终端2和机器人1，那么，变电站立体化安全监控装置从固定终端1、固定终端2和机器人1处共获取到3张监控图像。
S102、根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域。
S103、根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。
其中，对当前运检阶段进行安全监控的方法可以分为以下三个步骤：
步骤1、确定安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖。
具体的，步骤1的方法为：判断至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域是否存在盲区；若至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域存在盲区，则增加图像采集设备，增加的图像采集设备的监控范围覆盖盲区。
步骤2、基于运检设备的三维特征坐标建立图像关联关系，根据图像关联关系对运检人员佩戴工具进行安全监控。
步骤3、基于符号动力学描述运检设备，对运检设备进行时序跟踪。
实施例二
图2为实施例二提供的一种变电站立体化安全监控方法的流程示意图，如图2所示，本实施例提供的方法适用于变电站立体化安全监控装置(如计算机、服务器等)，该方法包括如下步骤。
S201、获取变电站运检任务，并根据变电站运检任务确定当前运检阶段。
变电站运检任务可以从操作票或者工作票的内容中读取。通常，一个变电站运检任务可以分为多个运检阶段，每个运检阶段具有对应的安全监控标准。
每个运检阶段均包括有“运检内容-人员-工具”的队列和层次关联表，其中，工具隶属于人员管理，人员隶属于运检内容管理，从而确保立体化安全监控体系的清晰。
S202、根据当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像。
其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像。至少一个图像采集设备可以共同形成运检工作任务现场的立体化安全监控体系。
假设当前运检阶段为变电站运检任务中的第一个运检阶段，变电站内一种包括3个固定终端、2个机器人和1个无人机，第一个运检阶段对应固定终端1、固定终端2和机器人1，那么，变电站立体化安全监控装置从固定终端1、固定终端2和机器人1处共获取到3张监控图像
S203、采用差分算法，对至少一张监控图像进行锐化。
对于任一监控图像，图3为实施例二提供的一种对监控图像进行锐化的流程示意图，具体包括步骤S203a-S203c：
S203a、计算监控图像中像素点fi(xi,yi)的梯度矢量G[fi(xi,yi)]。
对于监控图像中的任一像素点fi(xi，yi)，其坐标为(xi,yi)，像素点fi(xi，yi)在坐标为(xi,yi)处的梯度矢量表示为G[fi(xi，yi)]。
G[fi(xi,yi)]＝|fi(xi,yi)-fi(xi+1,yi)。
需要说明的是，当监控图像的最后一行或最后一列无法进行梯度矢量计算时，一般视为其与前一行或前一列的梯度矢量相等。
S203b、判断的取值是否大于或者等于预设阈值。
预设阈值的取值可以根据实际情况进行设定，在本实施例中，预设阈值可以为0.5。
S203c、若的取值大于或者等于预设阈值，则对像素点fi(xi，yi)进行差分处理。
若的取值大于或者等于预设阈值，说明该像素点fi(xi，yi)位于图像边缘上，这时为了亮化边缘，可以对像素点fi(xi，yi)进行差分处理；若/>的取值小于预设阈值，说明该像素点fi(xi，yi)位于图像非边缘区，此时无需对像素点fi(xi，yi)进行处理。
S204、根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标。
S205、为不同种类的运检设备分配不同的标记，运检设备的种类至少包括安全工器具和运检人员佩戴工具。
示例性的，安全工器具可以采用红色进行标记；运检人员佩戴工具可以采用黄色进行标记。
当图像采集设备的个数大于或者等于2时，变电站立体化安全监控装置获取到的监控图像的个数也大于或者等于2。因此，对于监控图像G1上的像素点f1(x1,y1)以及监控图像G2上的像素点f2(x2,y2)，以其像素点的灰度值按照RGB的顺序构成向量v1和v2，以两个向量夹角的余弦为判断依据，若cosθ≥0.9，则认为两个像素点是匹配的。
其中，
另外，图4为实施例二提供的一种监控图像G1和监控图像G2的重叠示意图，当图像采集设备的个数大于或者等于2时，对于任意两个图像采集设备采集的监控图像，通过关键点的分析，可以获取监控图像G1以及监控图像G2的重叠数据：IOU＝(G1∩G2)/(G1∪G2)，其中，不同图像采集设备之间的IOU互斥。
S206、确定安全工作区域。
根据每个运检阶段具有对应的安全监控标准划定安全工作区域。
S207、判断至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域是否存在盲区。
具体的，步骤S207的判断依据为：IT≤∑IOU，IT为步骤S206中确定出的安全工作区域。
S208、若至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域存在盲区，则增加图像采集设备，增加的图像采集设备的监控范围覆盖盲区。
增加的图像采集设备可以选择无人机或者机器人等非固定设备，方便快捷。
S209、若至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域不存在盲区，则基于运检设备的三维特征坐标建立图像关联关系，根据图像关联关系对运检人员佩戴工具进行安全监控。
根据图像关联关系可以对运检人员佩戴工具进行安全监控，以保证运检人员在工作过程中全程按要求佩戴运检人员佩戴工具。示例性的，假设运检人员需要携带的运检人员佩戴工具为安全帽，安全带和防护鞋，基于运检设备的三维特征坐标建立的图像关联关系可以为：
其中，Y1为运检人员头部的纵坐标，Y2为运检人员腰部的纵坐标，Y3为运检人员脚部的纵坐标，H(i)为该运检人员的身高。
在对运检人员佩戴工具进行安全监控时，若满足图像关联关系，则正常执行下述步骤S210；若不满足图像关联关系，则发出告警信息。
S210、基于符号动力学描述运检设备，对运检设备进行时序跟踪。
基于符号动力学将所有识别指标按照时间对标整合在一起，可以得到信息空间的符号动力学描述：
其中，Ind为安全监控参数，m为安全监控对象的参数数据维度，t为采样起始时间，i为采样序号，Δt为采样间隔。对于运检人员的安全监控参数主要包括：安全帽空间位置，安全带空间位置，防护鞋空间位置，随身安全工器具ID数组；对于安全工器具的安全监控参数主要包括：设备空间位置，设备读数(若有)。
在对运检设备进行时序跟踪时，若满足符号动力学描述(即安全监控对象在安全范围内)，则正常执行下述步骤；若不满足符号动力学描述(即安全监控对象不在安全范围内)，则发出告警信息。
可选的，结合图2，图5为实施例二提供的另一种变电站立体化安全监控方法的流程示意图，如图5所示，该方法还包括如下步骤。
S211、判断安全工作区域内是否遗留有运检设备和/或运检人员。
S212、若安全工作区域内遗留有运检设备或者运检人员，则发送告警信息。
S213、若安全工作区域内未遗留有运检设备和运检人员，则继续执行下一运检阶段的安全监控，直至变电站运检任务执行完毕为止。
当变电站运检任务执行完毕后，无人机、机器人返航，固定终端根据日常监控需求继续采集数据。
需要说明的是，上述变电站立体化安全监控方法可以固定周期(如每30秒)执行一次，即每固定周期获取一次监控图像，实现实时监控。
本发明提供一种变电站立体化安全监控方法，包括：根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。与现有的在出入口进行身份识别的方法相比，能够对变电站的运维及检修工作进行智能化的跟踪监控，降低了变电站工程建设和运维的难度。
实施例三
图6为实施例三提供的一种变电站立体化安全监控装置的结构示意图，如图6所示，包括：获取模块10，处理模块11和监控模块12。
获取模块10，用于根据变电站运检任务的当前运检阶段，从运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；
处理模块11，用于根据至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；
监控模块12，用于根据运检设备的三维特征坐标和安全工作区域，对当前运检阶段进行安全监控。
本实施例提供的变电站立体化安全监控装置为实现上述实施例的变电站立体化安全监控方法，本实施例提供的变电站立体化安全监控装置实现原理和技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。
可选的，处理模块11，还用于采用差分算法，对至少一张监控图像进行锐化。
可选的，对于任一监控图像，处理模块11，具体用于计算监控图像中像素点fi(xi，yi)的梯度矢量G[fi(xi，yi)]；判断的取值是否大于或者等于预设阈值；若/>的取值大于或者等于预设阈值，则对像素点fi(xi，yi)进行差分处理。
可选的，处理模块11，还用于为不同种类的运检设备分配不同的标记，运检设备的种类至少包括安全工器具和运检人员佩戴工具。
可选的，监控模块12，具体用于确定安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖；基于运检设备的三维特征坐标建立图像关联关系，根据图像关联关系对运检人员佩戴工具进行安全监控；基于符号动力学描述运检设备，对运检设备进行时序跟踪。
可选的，监控模块12，具体用于判断至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域是否存在盲区；若至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域存在盲区，则增加图像采集设备，增加的图像采集设备的监控范围覆盖盲区。
可选的，监控模块12，还用于判断安全工作区域内是否遗留有运检设备和/或运检人员；若安全工作区域内遗留有运检设备或者运检人员，则发送告警信息；若安全工作区域内未遗留有运检设备和运检人员，则继续执行下一运检阶段的安全监控，直至变电站运检任务执行完毕为止。
实施例四
图7为实施例四提供的一种服务器的结构示意图，如图7所示，该服务器包括处理器30、存储器31和通信接口32；服务器中处理器30的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器30为例；服务器中的处理器30、存储器31、通信接口32可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。总线表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器31作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器30通过运行存储在存储器31中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的至少一种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。
存储器31可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器31可包括相对于处理器30远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信接口32可设置为数据的接收与发送。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质包括(非穷举的列表)：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(electrically erasable,programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，数据信号中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或多种程序设计语言组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域内的技术人员应明白，术语用户终端涵盖任何适合类型的无线用户设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。
一般来说，本发明的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本发明不限于此。
本发明的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。
本发明附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)、光存储器装置和系统(数码多功能光碟DVD或CD光盘)等。计算机可读介质可以包括非瞬时性存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field－Programmable Gate Array，FGPA)以及基于多核处理器架构的处理器。
Claims (7)
1.一种变电站立体化安全监控方法，其特征在于，包括：
根据变电站运检任务的当前运检阶段，从所述运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，所述至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；
根据所述至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；
根据所述运检设备的三维特征坐标和所述安全工作区域，对所述当前运检阶段进行安全监控；
其中，在基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标后，还包括：
为不同种类的所述运检设备分配不同的标记，所述运检设备的种类至少包括安全工器具和运检人员佩戴工具；
其中，所述对所述当前运检阶段进行安全监控，包括：
确定所述安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖；
基于所述运检设备的三维特征坐标建立图像关联关系，根据所述图像关联关系对所述运检人员佩戴工具进行安全监控；
基于符号动力学描述所述运检设备，对所述运检设备进行时序跟踪；
其中，基于符号动力学描述所述运检设备，对所述运检设备进行时序跟踪得到信息空间的符号动力学描述：
其中，Ind为安全监控参数，m为安全监控对象的参数数据维度，t为采样起始时间，i为采样序号，Δt为采样间隔；
其中，所述确定所述安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖，包括：
判断所述至少一个图像采集设备的监控范围对于所述安全工作区域是否存在盲区；
若所述至少一个图像采集设备的监控范围对于所述安全工作区域存在盲区，则增加图像采集设备，增加的所述图像采集设备的监控范围覆盖所述盲区；
其中，当所述图像采集设备的个数大于或者等于2时，对于任意两个图像采集设备采集的监控图像，通过关键点的分析，获取监控图像G1以及监控图像G2的重叠数据：IOU＝(G1∩G2)/(G1∪G2)，其中，不同图像采集设备之间的IOU互斥；
其中，判断至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域是否存在盲区的判断依据为：IT≤∑IOU，IT为安全工作区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域前，还包括：
采用差分算法，对所述至少一张监控图像进行锐化。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对于任一监控图像，
所述采用差分算法，对所述至少一张监控图像进行锐化，包括：
计算所述监控图像中像素点fi(xi，yi)的梯度矢量G[fi(xi，yi)]；
判断的取值是否大于或者等于预设阈值；
若的取值大于或者等于预设阈值，则对像素点fi(xi，yi)进行差分处理。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述当前运检阶段进行安全监控后，还包括：
判断所述安全工作区域内是否遗留有所述运检设备和/或运检人员；
若所述安全工作区域内遗留有所述运检设备或者所述运检人员，则发送告警信息；
若所述安全工作区域内未遗留有所述运检设备和所述运检人员，则继续执行下一运检阶段的安全监控，直至所述变电站运检任务执行完毕为止。
5.一种变电站立体化安全监控装置，其特征在于，包括：获取模块，处理模块和监控模块；
所述获取模块，用于根据变电站运检任务的当前运检阶段，从所述运检阶段对应的至少一个图像采集设备处获取至少一张监控图像，其中，所述至少一个图像采集设备为固定终端、机器人、无人机中的至少一种，一个图像采集设备对应一张监控图像；
所述处理模块，用于根据所述至少一张监控图像，基于关键点识别算法建立运检设备的三维特征坐标，并确定安全工作区域；
所述监控模块，用于根据所述运检设备的三维特征坐标和所述安全工作区域，对所述当前运检阶段进行安全监控；
其中，所述处理模块还用于：为不同种类的所述运检设备分配不同的标记，所述运检设备的种类至少包括安全工器具和运检人员佩戴工具；
其中，所述监控模块对所述当前运检阶段进行安全监控，包括：
确定所述安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖；
基于所述运检设备的三维特征坐标建立图像关联关系，根据所述图像关联关系对所述运检人员佩戴工具进行安全监控；
基于符号动力学描述所述运检设备，对所述运检设备进行时序跟踪；
其中，基于符号动力学描述所述运检设备，对所述运检设备进行时序跟踪得到信息空间的符号动力学描述：
其中，Ind为安全监控参数，m为安全监控对象的参数数据维度，t为采样起始时间，i为采样序号，Δt为采样间隔；
其中，所述监控模块确定所述安全工作区域被所有图像采集设备的监控范围覆盖，包括：
判断所述至少一个图像采集设备的监控范围对于所述安全工作区域是否存在盲区；
若所述至少一个图像采集设备的监控范围对于所述安全工作区域存在盲区，则增加图像采集设备，增加的所述图像采集设备的监控范围覆盖所述盲区；
其中，当所述图像采集设备的个数大于或者等于2时，对于任意两个图像采集设备采集的监控图像，通过关键点的分析，获取监控图像G1以及监控图像G2的重叠数据：IOU＝(G1∩G2)/(G1∪G2)，其中，不同图像采集设备之间的IOU互斥；
其中，判断至少一个图像采集设备的监控范围对于安全工作区域是否存在盲区的判断依据为：IT≤∑IOU，IT为安全工作区域。
6.一种服务器，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于在执行计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述的变电站立体化安全监控方法。
7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的变电站立体化安全监控方法。
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