CN111997135A - 工程机械的先导控制方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种工程机械的先导控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及工程机械技术领域。在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；根据所述激活信息，激活先导系统；在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。在先导系统激活后，通过人员检测系统监测驾驶室操作人员信息，并可以通过警报系统进行报警警示，提高了工程机械操作时的安全性。

Description

工程机械的先导控制方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及工程机械的先导控制方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着经济的发展、社会的进步，挖掘机广泛应用于各种工程建设中，挖掘机是用量最大、用途最广、也是最具有代表性的工程机械。挖掘机作为经济、高效的土石方施工机械，已广泛应用于工业与民用建筑、交通运输、水力电力工程、农田改造、矿山采掘以及现代军事工程等机械化施工中。

液压系统作为挖掘机的重要组成部分，按照挖掘机工作装置和各个机构的传动要求，把各种液压元件用管路有机地连接起来，实现挖掘机的各种动作。

目前对于液压系统的控制主要通过先导系统来完成，现有的先导系统利用机械手柄作为先导开关、操作存在安全风险。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请提供了一种工程机械的先导控制方法、装置、控制器及存储介质。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：

本申请第一方面提供一种工程机械的先导控制方法，所述方法包括：

在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；

根据所述激活信息，激活先导系统；

在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；

若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。

可选地，所述指示系统包括：指示灯系统和警报系统；所述控制所述指示系统均处于警报状态，包括：

控制所述指示灯系统和所述警报系统处于警报状态。

可选地，所述方法还包括：

若所述工程机械的驾驶室内具有操作人员，则控制所述指示灯系统和所述警报系统处于非警报状态。

可选地，所述方法还包括：

若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长，则控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

可选地，所述方法还包括：

当所述指示系统处于警报状态时，若接收到所述先导控制设备的关闭信息，则控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

可选地，所述方法还包括：

若检测到所述发动机处于熄火状态，则控制所述先导系统、所述指示系统和所述人员检测系统关闭。

可选地，所述方法还包括：

在检测到所述发动机处于启动状态后，若未接收到所述先导控制设备的激活信息，则确定所述先导系统处于未激活模式，控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

本申请第二方面提供一种工程机械的先导控制装置，包括：接收单元、激活单元、获取检测单元以及控制单元；

所述接收单元，用于在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；

所述激活单元，用于根据所述激活信息，激活先导系统；

所述获取检测单元，用于在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；

所述控制单元，用于若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。

可选地，所述指示系统包括：指示灯系统和警报系统；所述控制单元，用于控制所述指示灯系统和所述警报系统处于警报状态。

可选地，所述控制单元，用于若所述工程机械的驾驶室内具有操作人员，则控制所述指示灯系统和所述警报系统处于非警报状态。

可选地，所述控制单元，用于若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长，则控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

可选地，所述控制单元，用于当所述指示系统处于警报状态时，若接收到所述先导控制设备的关闭信息，则控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

可选地，所述控制单元，用于若检测到所述发动机处于熄火状态，则控制所述先导系统、所述指示系统和所述人员检测系统关闭。

可选地，所述控制单元，用于在检测到所述发动机处于启动状态后，若未接收到所述先导控制设备的激活信息，则确定所述先导系统处于未激活模式，控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

本申请第三方面提供一种工程机械的先导控制器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述先导控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面所述方法的步骤。

本申请第四方面提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例提供的一种工程机械的先导控制方法、装置、控制器及存储介质中，在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；根据所述激活信息，激活先导系统；在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。在先导系统激活后，通过人员检测系统监测驾驶室操作人员信息，并可以通过警报系统进行报警警示，提高了工程机械操作时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的先导控制系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图；

图6为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图；

图7为本申请一实施例提供的工程机械的先导控制装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的工程机械的先导控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

目前对于液压系统的控制主要通过先导系统来完成，现有的先导系统利用机械手柄作为先导开关、操作存在安全风险。

为解决上述技术问题，本申请实施例提出一种工程机械的先导控制方法，该方法应用于一种工程机械的先导控制系统，图1为本申请实施例提供的工程机械的先导控制系统的结构示意图，如图1所示，该先导控制系统包括：发动机11、先导控制设备12、人员检测系统13、控制器14、指示系统15、以及先导系统16。如图1所示，发动机11、先导控制设备12、人员检测系统13、指示系统15、以及先导系统16，均与控制器14连接。先导控制设备12可以用来控制打开先导系统16，具体可以是先导按钮，先导按钮与先导系统连接。人员检测系统13可以设置于驾驶室内用来检测驾驶室是否存在操作人员，具体可以是摄像头或者压力传感器。摄像头可以设置在驾驶室的顶部，压力传感器可以设置于驾驶人员座位下方。指示系统15用以提供警示提醒，指示系统可以是蜂鸣器、指示灯、语音提示器等具有警示提醒功能的设备，控制器用于接收与其连接的各个设备的信息，并产生相应的控制信号。图2为本申请实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

S101、在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息。

工程机械是装备工业的重要组成部分。凡土石方施工工程、路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程所必需的机械装备，均可以称为工程机械。

工程机械包括挖掘机械，铲土运输机械，工程起重机械，工业车辆，压实机械，桩工机械，混凝土机械，钢筋及预应力机械，装修机械，凿岩机械，气动工具，铁路路线机械，军用工程机械，电梯与扶梯，工程机械专用零部件等。本申请实施例提供的先导控制方法，适用于液压驱动的工程机械设备，示例性地，可以为挖掘机、挖掘装载机、轮式挖掘机、卷扬机等。

本申请实施例中，当发动机启动后，检测先导设备的激活信息。需要说明的是，可以通过检测发动机的转速信号、发动机的电压等来确定发动机是否处于启动状态。示例性地，可以通过转速传感器、机油压力传感器、进气压力传感器等检测发动机是否处于启动状态。本申请实施例中所指出的发动机的启动状态的检测方法只是示例性地，具体检测方法本申请实施例不做具体限定。

在检测到发动机处于激活状态后，检测先导设备的激活信息。需要说明的是，本申请实施例中，先导设备是否激活可以通过先导控制按钮是否按下来检测。具体地，可以通过检测先导按钮的压力信息以及先导控制电路的电流、电压信息来获取。

可以理解的是，本申请实施例中，通过将先导手柄替换为先导按钮，避免了在控制先导手柄时，对动作手柄的误触操作。此外，先导控制按钮在开关时，不需要较大的力气，提升了用户体验。

进一步地，在本申请实例中，在发动机启动之前需要保证先导控制设备处于关闭状态。即，需要先保证先导控制设备处于未激活状态，在发动机启动之后再激活先导控制设备。

可以理解的是，在发动机启动之后，接收先导控制设备的激活信息，给予了驾驶人员在激活先导控制设备之前，可以有条件去检测驾驶环境是否存在异常，当工程机械存在异常时，可以及时对异常状况进行处理。在一定程度上避免了工程机械失控状况的发生。

S102、根据激活信息，激活先导系统。

在本申请实施例中，可以根据先导控制设备的激活信息，激活先导系统。具体地，可以当检测到先导控制按钮按下时，激活先导系统。

先导系统中的先导阀通过控制其主阀的阀芯的位置，使主阀实现对执行元件的动作控制。此外，先导阀对主阀的控制，是通过先导系统中的先导阀实现的。在本申请实例中，可以通过先导系统中的先导阀，控制实现工程机械中液压油路的导通。

S103、在发动机启动且先导系统激活后，获取人员检测系统检测的工程机械的驾驶室内是否具有操作人员。

在本申请实施例中，为了避免操作人员站在驾驶室外操作工程机械时，可能引起的不安全状况。当检测到发动机启动且先导系统激活时，可以通过人员检测系统检测驾驶室内是否存在操作人员。

具体地，在本申请一些可能的实现方式中，可以通过在驾驶室安装摄像头并利用人脸识别算法检测驾驶室是否存在驾驶人员。此外，在另一些可能的实现方式中，还可以在驾驶人员的座椅上安装传感器来检测驾驶室是否存在操作人员，需要说明的是，所述传感器具体可以是压力传感器。示例性地，当获取到压力传感器的数值超过某一预设压力阈值时，则确定驾驶室存在操作人员。该预设压力阈值的大小可以根据实际需要进行调整，本申请实施例对此不做限定。

S104、若工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。

在本申请实施例中，在先导系统激活后，当通过人员检测系统检测到驾驶室不具有操作人员时，则控制指示系统处于报警状态。

需要说明的是，在本申请实施例中，指示系统可以是蜂鸣器、指示灯、语音提示器等具有警示提醒功能的设备，本申请实施例对于指示系统不做具体类别限定。

本申请实施例提供的一种工程机械的先导控制方法，在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；根据所述激活信息，激活先导系统；在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。在先导系统激活后，通过人员检测系统监测驾驶室操作人员信息，并可以通过警报系统进行报警警示，提高了工程机械操作时的安全性。

可选地，指示系统包括：指示灯系统和警报系统。当工程机械的驾驶室内不具有操作人员时，控制指示系统均处于警报状态，包括：

控制指示灯系统和警报系统处于警报状态。

需要说明的是，在本申请实施例中，指示系统可以包括：指示灯系统和警报系统。具体地，指示灯系统可以是灯带、LED灯、激光束、投影灯等。警报系统可以是蜂鸣器、语音提示器等。示例性地，当驾驶室内不存在操作人员，控制指示系统均处于警报状态可以是，控制指示灯系统处于闪烁状态、以及控制警报系统发出持续的报警声，或者控制语音提示器持续发出提示“请注意，驾驶室没有操作人员”。

上述指示灯系统和警报系统只是示例性地，具体的指示灯系统和警报系统并不限于上述几种，在本申请实施例中，对于指示灯系统和警报系统的具体类型，不做限定。

此外，指示灯系统不仅可以作为警示设备使用，还可以用于指示先导系统是否激活。即，在本申请实例中，当先导系统激活后，指示灯系统会亮起(非闪烁状态)。

可以理解的是，在先导系统激活后，控制指示灯系统亮起，可以使得操作人员轻易地辨别先导系统所处的工作状态，避免了操作人员的误判。

图3为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图，如图3所示，所述方法还包括：

S105、若工程机械的驾驶室内具有操作人员，则控制指示灯系统和警报系统处于非警报状态。

当驾驶环境正常，即工程机械的驾驶室内具有操作人员时，则控制指示灯系统以及警报系统处于非警报状态。

需要说明的是，在本申请实施例中，非警报状态表示指示灯系统不闪烁且警报系统不发出警报声音，而指示灯系统以及警报系统的控制电路均处于导通的工作状态。

图4为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图，如图4所示，所述方法还包括：

S106、若工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长，则控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

在本申请实施例中，为了避免指示系统警报时间过长，产生过长时间的噪声，当检测到工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长后，则由控制器控制先导系统关闭、以及控制指示系统处于非警报状态。

需要说明的是，本申请实施例中的预设时长可以根据实际情况进行设定，示例性地，可以设置为1分钟、2分钟及以上，本申请实施例对于预设时长的设置，不做具体限定。

在另一些可能的实现方式中，当工程机械的驾驶室内不具有操作人员，且先导系统处于激活状态时，还可以控制指示系统持续处于非警报状态，直到驾驶室具有操作人员为止。

此外，在工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长后，在控制指示系统处于非警报状态的同时，还可以控制先导系统关闭。

可以理解的是，在本申请实施例中，当驾驶室内不具有操作人员时，控制指示系统处于非警报状态的同时，控制先导系统关闭，即使得液压油路断开，在一定程度上提升了工程机械的安全操作等级。

图5为本申请另一实施例提供的工程机械的先导控制方法的流程示意图，如图5所示，所述方法还包括：

S107、当指示系统处于警报状态时，若接收到先导控制设备的关闭信息，则控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

需要说明的是，指示系统要处于警报状态需要满足发动机已启动且先导系统处于激活状态这两个先决条件。因此，在本申请实例中，当指示系统处于警报状态时，如果接收到先导控制设备的关闭信息，即先导控制按钮的按起信息，则控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

可选地，所述方法还包括：若检测到发动机处于熄火状态，则控制先导系统、指示系统和人员检测系统关闭。

在本申请实施例中，当检测到发动机处于熄火状态时，则表明此时工程机械处于非操作状态，控制控制先导系统、指示系统和人员检测系统关闭。

需要说明的是，控制指示系统和人员检测系统关闭，可以表示控制指示系统和人员检测系统的控制电路均处于断开状态。

可选地，所述方法还包括：在检测到发动机处于启动状态后，若未接收到先导控制设备的激活信息，则确定先导系统处于未激活模式，控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

需要说明的是，先导设备可以控制先导系统的激活，当先导系统激活后，液压油路导通，操作手柄的动作才可以作用于工程机械上。当发动机处于启动状态后，若没有接收到先导控制设备的激活信息，具体可以是先导控制按钮的按下信息时，则表明此时工程机械处于非工作状态，因此，不会发生不安全状况，此时控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

图6为本申请一实施例提供的先导控制方法的流程示意图，包括：当发动机启动后，执行步骤S801、判断发动机是否熄火。

具体地，可以通过转速传感器、机油压力传感器等判断发动机是否处于熄火状态。

当判断发动机为熄火状态时，则执行步骤S802、控制指示系统关闭，控制先导系统关闭，流程结束。

当判断发动机为启动状态时，则执行步骤S803、判断先导系统是否激活。具体地，可以获取先导系统按钮的是否按下。

当先导系统处于非激活状态时，执行步骤S804、控制指示系统处于非警报状态，控制先导系统关闭。

当先导系统处于激活状态时，继续执行步骤S805、判断驾驶室是否存在操作人员。

需要说明的是，本申请实施例中，当先导系统处于激活状态时，通过人员检测系统检测驾驶室是否存在操作人员。

当驾驶室存在驾驶人员时，即此时驾驶环境正常。执行步骤S806、控制指示系统处于非警报状态，控制先导系统开启。

当驾驶室不存在驾驶人员时，表明此时驾驶环境可能存在异常情况，执行步骤S807、控制指示系统处于警报状态。

当指示系统处于警报状态时，继续执行步骤S808、判断先导系统是否关闭。

如果先导系统处于关闭状态，则表明液压油路处于断开状态，不会发生危险事故，执行步骤S809、控制指示系统处于非警报状态，控制先导系统关闭。

如果先导系统处于非关闭状态，则执行步骤S810、判断指示系统持续是否达到设定时间。

当指示系统持续达到设定时间时，则返回步骤S809，当指示系统持续没有达到设定时间时，则返回步骤S808。

本申请实施例提供的工程机械的先导控制方法，在先导系统激活后，通过人员检测系统监测驾驶室的操作人员信息，并可以通过警报系统进行报警警示，提高了工程机械操作时的安全性。

本申请实施例提供一种工程机械的先导控制装置，用于执行前述一种工程机械的先导控制方法，图7为本申请一实施例提供的一种工程机械的先导控制装置的结构示意图，如图7所示，该工程机械的先导控制装置包括：接收单元501、激活单元502、获取检测单元503以及控制单元504；

接收单元501，用于在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；

激活单元502，用于根据激活信息，激活先导系统；

获取检测单元503，用于在发动机启动且先导系统激活后，获取人员检测系统检测的工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；

控制单元504，用于若工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。

可选地，指示系统包括：指示灯系统和警报系统；控制单元504，用于控制指示灯系统和警报系统处于警报状态。

可选地，控制单元504，用于若工程机械的驾驶室内具有操作人员，则控制指示灯系统和警报系统处于非警报状态。

可选地，控制单元504，用于若工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长，则控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

可选地，控制单元504，用于当指示系统处于警报状态时，若接收到先导控制设备的关闭信息，则控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

可选地，控制单元504，用于若检测到发动机处于熄火状态，则控制先导系统、指示系统和人员检测系统关闭。

可选地，控制单元504，用于在检测到发动机处于启动状态后，若未接收到先导控制设备的激活信息，则确定先导系统处于未激活模式，控制先导系统关闭、控制指示系统处于非警报状态。

图8为本申请实施例提供的工程机械的先导控制器600的结构示意图，该先导控制器600可以包括：处理器610、存储介质620和总线630，存储介质620存储有处理器610可执行的机器可读指令，当先导控制器运行时，处理器610与存储介质620之间通过总线630通信，处理器610执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工程机械的先导控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；

根据所述激活信息，激活先导系统；

在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；

若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示系统包括：指示灯系统和警报系统；所述控制所述指示系统均处于警报状态，包括：

控制所述指示灯系统和所述警报系统处于警报状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述工程机械的驾驶室内具有操作人员，则控制所述指示灯系统和所述警报系统处于非警报状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员的持续时长达到预设时长，则控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述指示系统处于警报状态时，若接收到所述先导控制设备的关闭信息，则控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述发动机处于熄火状态，则控制所述先导系统、所述指示系统和所述人员检测系统关闭。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述发动机处于启动状态后，若未接收到所述先导控制设备的激活信息，则确定所述先导系统处于未激活模式，控制所述先导系统关闭、控制所述指示系统处于非警报状态。

8.一种工程机械的先导控制装置，其特征在于，包括：接收单元、激活单元、获取检测单元以及控制单元；

所述接收单元，用于在检测到发动机处于启动状态后，接收先导控制设备的激活信息；

所述激活单元，用于根据所述激活信息，激活先导系统；

所述获取检测单元，用于在所述发动机启动且所述先导系统激活后，获取人员检测系统检测的所述工程机械的驾驶室内是否具有操作人员；

所述控制单元，用于若所述工程机械的驾驶室内不具有操作人员，则控制指示系统均处于警报状态。

9.一种工程机械的先导控制器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述先导控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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